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- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理 - 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数 - 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节 - 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性 refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机 - 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理 - 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成 - 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程 - 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度 feat(CANFD): 修改transmitFrame返回类型为枚举值以提供详细错误信息 - 将CanFd::transmitFrame返回类型从bool改为CanTxResult枚举 - 新增CanTxResult枚举定义，包含kOk、kErrBusOff、kErrTecHigh、kErrMailbox、kErrInvalid - 更新SPI桥接命令处理中对transmitFrame返回值的处理逻辑 - 枚举值设计与SPI错误响应码对齐，便于直接透传错误信息 refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性 - 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理 - 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数 - 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节 - 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性 refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机 - 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理 - 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成 - 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程 - 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度 feat(OTA): 添加BOOT版本号读取功能并优化版本信息获取 - 在ota_boot_request模块中添加readBootVersion函数 - 从OTA配置页Flash读取BOOT版本号信息 - 在SPI PING命令响应中使用新的版本读取接口 - 统一版本号获取方式，避免裸指针访问Flash地址 refactor(task): 调整诊断打印任务调度周期为5秒间隔 - 新增div_diag_print调度分频计数器用于诊断打印 - 将诊断打印任务从心跳任务中分离，独立控制执行周期 - 修改诊断打印函数注释，明确其由5秒节拍触发 - 优化任务调度逻辑，提高系统运行效率
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1.7 KiB
C++
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C++
#ifndef SYS_TASK_RUNNER_H
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#define SYS_TASK_RUNNER_H
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/**
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* @brief 任务执行器。
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* @note 负责消费 TaskManager 置位的任务，并驱动各模块完成实际工作。
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*/
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class TaskRunner {
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public:
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/**
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* @brief 初始化任务执行器运行时上下文。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 执行一次初始 ADC 采样，填充运行时数据的起点。
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*/
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static void init();
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/**
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* @brief 执行当前所有已置位的待处理任务。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 若当前没有待执行任务，直接返回。
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*/
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static void runPending();
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private:
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struct Runtime;
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static Runtime s_runtime;
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/** @brief 采样 VIN/VREF 原始值。 */
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static void taskAdcVrefSample();
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/** @brief 采样内部温度原始值。 */
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static void taskAdcTempSample();
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/** @brief 根据采样值计算工程量。 */
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static void taskAdcProcess();
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/** @brief 兼容保留的 CAN 轮询任务。 */
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static void taskCanRxPoll();
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/** @brief 解析并消费接收帧。 */
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static void taskCanRxParse();
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/** @brief CAN 周期发送任务；每 1ms 每通道发送一帧测试报文。 */
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static void taskCanTxSend();
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/** @brief 状态灯维护任务（当前预留）。 */
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static void taskStatusLed();
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/** @brief 心跳维护任务（当前预留）。 */
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static void taskHeartbeat();
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/** @brief 诊断打印任务。 */
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static void taskDiagnosticPrint();
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/** @brief EtherCAT 周期/事件处理(非实时应用层 PDO 映射)。 */
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static void taskEthercatProcess();
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};
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#endif /* SYS_TASK_RUNNER_H */
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