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b171767023
- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件 - 移除EXMC组件依赖，精简项目配置 - 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动 - 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252 - 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问 - 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换 - 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式 - 添加ISR执行时间统计和诊断功能 - 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态
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Tasks
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Task 1: 阶段 H1 — 重构 safe* 接口策略,关闭主循环误用陷阱(修复高危 H1)
- SubTask 1.1: 修改
comm/esc_lan9252.cpp中safeReadReg/safeWriteReg/safeReadPdi/safeWritePdi四个函数实现,移除内部的__get_PRIMASK()/__disable_irq()/__set_PRIMASK()包裹,直接调用对应的无锁版本(readReg/writeReg/readPdi/writePdi) - SubTask 1.2: 修改
comm/esc_lan9252.h中四个 safe* 接口的注释,由"Thread-safe,主循环与 init 调用,PRIMASK 保护"改为"INIT-ONLY:仅允许在EthercatSync::init()使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)" - SubTask 1.3: 修改
comm/ethercat_slave.cpp中process()函数的注释,删除"若需访问 ESC 寄存器必须使用 safeReadReg/safeWriteReg"的诱导性说明,替换为"运行期 PDO 交换仅通过getLatestInputs()/setOutputs()三缓冲进行;ESC 寄存器访问仅限 init 阶段" - SubTask 1.4: 代码审查确认无主循环运行期路径调用 safe* 接口(grep
safeReadReg/safeWriteReg/safeReadPdi/safeWritePdi的调用点应仅在EthercatSlave::init()或更早的 init 代码中)
- SubTask 1.1: 修改
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Task 2: 阶段 M1 — SYNC0 ISR 入口包装 RAM 化(修复中危 M1)
- SubTask 2.1: 在
comm/ethercat_sync.cpp中为EXTI0_IRQHandler函数添加__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))属性 - SubTask 2.2: 在
comm/ethercat_sync.cpp中为onSync0Exti函数添加__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))属性 - SubTask 2.3: 修改
onSync0Exti内部的 EXTI 标志位清零逻辑,将exti_interrupt_flag_clear(EXTI_0)替换为直接寄存器位写(EXTI_PD = EXTI_0等价写法,参考 GD32E50x 寄存器定义);若exti_interrupt_flag_get(EXTI_0)用于条件判断,也替换为直接读EXTI_PD位 - SubTask 2.4: 确认
onSync0Exti调用的EthercatSlave::periodicIsr()已在上一轮整改中标记 .ramfunc,无需重复标注;确认periodicIsr调用链(readPdi/writePdi/read16/write16)均已 .ramfunc - SubTask 2.5: 确认 EXTI1_IRQHandler/onEscIrqExti 与 EXTI2_IRQHandler/onSync1Exti 不做改动(范围限定,preempt=1 非抖动关键)
- SubTask 2.1: 在
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Task 3: 阶段 M2 — NVIC 优先级分组设置前移(修复中危 M2)
- SubTask 3.1: 在
sys/initial.cpp的AppInitializer::init()最开头(任何外设 init 调用之前,通常在函数体第一行)增加nvic_priority_group_set(CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP); - SubTask 3.2: 在
device/timer.cpp的SchedulerTimer::init()中移除原有的nvic_priority_group_set(CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP)调用(改为由 initial.cpp 统一最早设置) - SubTask 3.3: 确认
sys/config.h中已定义CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP(应为NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0);若无定义则补充 - SubTask 3.4: 代码审查确认
AppInitializer::init()调用链中,nvic_priority_group_set在CanFd::init()/AppSpiCommandBus.init()/SchedulerTimer::init()/EthercatSync::init()之前执行
- SubTask 3.1: 在
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Task 4: 阶段 M3 — 删除未用的 readBlock/writeBlock(修复中危 M3)
- SubTask 4.1: 删除
comm/esc_exmc_bus.cpp中的EscExmcBus::readBlock与EscExmcBus::writeBlock函数实现 - SubTask 4.2: 删除
comm/esc_exmc_bus.h中的readBlock与writeBlock成员函数声明 - SubTask 4.3: 删除或修正
comm/esc_exmc_bus.h中关于 readBlock/writeBlock 的"ISR-only"注释(随声明一并删除) - SubTask 4.4: 全项目 grep 确认无
readBlock/writeBlock残留引用
- SubTask 4.1: 删除
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Task 5: 编译验证与一致性检查(静态审查完成,编译受 EXMC pack 阻塞)
- SubTask 5.1: 全量编译通过,无 error(⚠️ 受 EXMC pack 解析问题阻塞,改为静态代码审查,详见下方)
- SubTask 5.2: 静态代码审查确认:无
__disable_irq/__set_PRIMASK残留于comm/esc_lan9252.cpp的 safe* 实现;无exti_interrupt_flag_clear(EXTI_0)残留于onSync0Exti;无readBlock/writeBlock符号残留;nvic_priority_group_set仅在initial.cpp调用一次 - SubTask 5.3: 若可编译,查看 map 文件确认
EXTI0_IRQHandler/onSync0Exti符号地址位于 SRAM(.ramfunc 段)(⚠️ 受编译阻塞,待编译环境修复后验证)
Task Dependencies
- Task 1, 2, 3, 4 相互独立,可并行实施(改动不同文件/不同函数,无交叉)
- Task 5 依赖 Task 1-4 全部完成