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b171767023
- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件 - 移除EXMC组件依赖，精简项目配置 - 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动 - 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252 - 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问 - 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换 - 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式 - 添加ISR执行时间统计和诊断功能 - 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态
64 lines
2.0 KiB
C++
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C++
/**
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* @file initial.cpp
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* @brief 应用启动初始化实现。
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*/
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#include "sys/initial.h"
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#include "device/canfd.h"
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#include "device/temp_sensor.h"
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#include "device/usart0.h"
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#include "device/timer.h"
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#include "device/adc.h"
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#include "device/watchdog.h"
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#include "device/spi/app_spi_command.h"
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#include "sys/systick.h"
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#include "sys/ota_boot_request.h"
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#include "sys/task_manager.h"
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#include "sys/config.h"
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#include "comm/ethercat_slave.h"
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#include "comm/ethercat_sync.h"
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/**
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* @brief 执行应用级外设与调度初始化。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 依次完成 SysTick、USART0、ADC/温度采样、CANFD、任务管理器与调度定时器的启动。
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*/
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void AppInitializer::init()
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{
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/* 必须最先设置 NVIC 优先级分组:确保后续 CanFd/SPI0 等外设 init 中
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* 编码抢占/子优先级字节时使用正确的分组(PRE4_SUB0),避免在错误分组
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* 下编码后被重新解释。EtherCAT 实时架构整改 Task3。 */
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nvic_priority_group_set(CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP);
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printf("[APP] init: SysTick...\r\n");
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SysTickTimer::initMs();
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printf("[APP] init: USART0...\r\n");
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Usart0::configurePins();
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Usart0::init();
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printf("[APP] init: TempSensor...\r\n");
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TempSensor::init();
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printf("[APP] init: CANFD...\r\n");
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CanFd::init();
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printf("[APP] init: OtaBootRequest...\r\n");
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OtaBootRequest::init();
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printf("[APP] init: AppSpiCommand...\r\n");
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AppSpiCommandBus.init();
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printf("[APP] init: TaskManager...\r\n");
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TaskManager::init();
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printf("[APP] init: SchedulerTimer...\r\n");
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SchedulerTimer::init();
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printf("[APP] init: EthercatSlave...\r\n");
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EthercatSlave::init();
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if (EthercatSlave::isEscReady()) {
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printf("[APP] init: EthercatSync...\r\n");
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EthercatSync::init();
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} else {
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printf("[APP] init: EthercatSync SKIPPED (ESC not ready)\r\n");
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}
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printf("[APP] init: Watchdog...\r\n");
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Watchdog::init();
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printf("[APP] init: all done\r\n");
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}
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