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- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪， 满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放 - 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000； ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0) - 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output， 否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF； gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐 - 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环 烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)； HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址 - DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器， task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示 - AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码， task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag - 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)； EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控 - CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径， 邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1) - motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3 - SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印 - 版本号更新至1.5.32
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2.6 KiB
C++
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C++
/**
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* @file esc_exmc_bus.h
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* @brief LAN9252 ESC 的 EXMC 16-bit 并行总线抽象接口。
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* @note 通过 EXMC NOR/SRAM Region0(NE0,基址 0x60000000)以内存映射方式访问 LAN9252。
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* 16-bit 数据总线 + A16/A17 地址线 + NOE/NWE/NE0 控制线。
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* (LQFP100 只有 NE0=PD7 一个片选引脚，故用 Region0/SNCTL0)
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*/
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#ifndef COMM_ESC_EXMC_BUS_H
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#define COMM_ESC_EXMC_BUS_H
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#include <cstdint>
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#include <cstddef>
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/**
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* @brief LAN9252 ESC 的 EXMC 并行总线驱动。
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* @note 提供 16-bit 读写与块读写接口,内部通过内存映射地址直接访问 ESC 寄存器空间。
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*/
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class EscExmcBus {
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public:
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/** @brief 初始化 EXMC NOR/SRAM Region0 与全部 GPIO(AF 复用)。
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* @return bool true 表示 EXMC Region0 已成功使能且首次回读探活通过。 */
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static bool init();
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 调用,无锁。 */
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static uint16_t read16(uint32_t offset);
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 调用,无锁。 */
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static void write16(uint32_t offset, uint16_t data);
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/** @brief init 后查询:EXMC Region0 是否使能且探活通过(供上层诊断汇总)。 */
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static bool isOk() { return s_ok; }
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/** @brief HBI 事务互斥入口:屏蔽 EXTI0(SYNC0,preempt=0)+ EXTI1(ESC IRQ,preempt=1)。
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* @note HBI Indexed 是两步事务(先写 IDX 再读写 DATA),不可被其他 HBI 用户打断,
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* 而 SYNC0 优先级 0 无法用 BASEPRI 屏蔽,只能关 NVIC。返回先前使能状态,
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* 配合 maskExit() 使用;保存/恢复语义不会破坏外层(如 SSC DISABLE_ESC_INT)的屏蔽。
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* 仅供主循环上下文的 HBI 访问使用(HW_* 非 Isr 版本)。 */
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static uint32_t maskEnter();
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/** @brief HBI 事务互斥出口:按 maskEnter() 返回的状态恢复 NVIC 使能。 */
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static void maskExit(uint32_t prev);
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/** @brief 硬件诊断:bit-bang 探活 + 位级回显分析(精简版)。
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* @note EtherCAT 同步 ISR 激活期间自动跳过(诊断会把 EXMC 引脚切成 GPIO)。 */
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static void diagDump();
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/** @brief 通断测试:逐个 pattern 驱动(不延时,保持到下次调用)。
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* @param action 0=stop(恢复AF_PP), 1=0xFFFF, 2=0x0000, 3=0xAAAA, 4=0x5555,
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* 5=CS低, 6=RD低, 7=WR低, 8=A1高, 9=A2高,
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* 10=读保持(CS#+RD#持续低+数据线Hi-Z,万用表在芯片侧量读周期电平)
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* @return 0=OK, 0xEE=无效 action */
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static uint8_t continuityDrive(uint8_t action);
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private:
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static bool s_ok; /**< EXMC Region0 使能 + 探活结果(init 后置位)。 */
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};
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#endif /* COMM_ESC_EXMC_BUS_H */
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