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- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪， 满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放 - 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000； ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0) - 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output， 否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF； gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐 - 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环 烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)； HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址 - DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器， task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示 - AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码， task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag - 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)； EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控 - CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径， 邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1) - motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3 - SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印 - 版本号更新至1.5.32
64 lines
3.2 KiB
C++
64 lines
3.2 KiB
C++
/**
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* @file esc_lan9252.h
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* @brief LAN9252 EtherCAT 从站控制器(ESC)驱动接口。
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* @note 通过 EscExmcBus 16-bit 并行总线,以 HBI Indexed Address Mode 访问
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* LAN9252 寄存器与 PDI 内存:先写 HBI_IDX_0,再读写 HBI_DATA_0。
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* 接口调用约束(避免 EXMC 总线争用):
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* - 运行期 ESC 寄存器/PDI 访问统一走 SSC 移植层 hw_gd32exmc.cpp 的 HW 系列函数
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* (主循环路径带 HBI 互斥守卫,ISR 路径由 ethercat_sync.cpp 包装器保证互斥)。
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* - initOnly 系列:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用
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* (如 EthercatSlave::init 的芯片 ID/AL 状态探针)。
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*/
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#ifndef COMM_ESC_LAN9252_H
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#define COMM_ESC_LAN9252_H
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#include <cstdint>
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#include <cstddef>
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/**
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* @brief LAN9252 ESC 驱动。
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* @note 封装 ESC 寄存器读写与 PDI(Process Data Interface)内存块访问。
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*/
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class EscLan9252 {
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public:
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/** @brief 初始化 EXMC 总线与 ESC 基本寄存器。
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* @note 1.5.25 起内部先执行一次 hardwareReset() 受控复位(s_resetDone 门控,
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* 重复调用不会二次复位 SSC 已配置好的芯片),再探活 EXMC/HBI。
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* @return bool true 表示 EXMC 总线探活通过(可继续读取芯片 ID)。 */
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static bool init();
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/** @brief INIT-ONLY:ECAT_NRST(PB10)受控复位序列(拉低 CONFIG_ESC_NRST_ASSERT_MS 后释放)。
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* @note 满足 LAN9252 手册 18.6.3 tpurstd≥25ms/trstia≥200µs;RST# 释放瞬间
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* 重锁 CHIP_MODE strap。运行期调用会打断 EtherCAT 通信,仅供 init/诊断用。 */
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static void hardwareReset();
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/** @brief 诊断:手动控制/回读 ECAT_NRST(PB10)实际电平(SPI 0xA2 action 20+ 转发到此)。
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* @param action 0=恢复自动态(推挽输出高) 1=持续拉低 2=持续拉高 3=浮空输入(交给 R44) 4=只读回
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* @return 实际引脚电平 0/1(GD32 输入通路常连引脚,输出态亦读真实电压);0xEE=无效 action。
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* 判读:action 1→2 切换后引脚电平不变 => 网络被外部短路或驱动器损伤;
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* 驱动高读回低 => ECAT_NRST 被按死在复位,LAS9252 永在复位态。 */
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static uint8_t nrstDrive(uint8_t action);
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/**
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* @brief 读取 ESC 芯片 ID(INIT-ONLY,供 init 打印诊断用)。
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* @return uint32_t 32-bit 芯片 ID(期望值 0x87654321)。
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*/
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static uint32_t readChipId();
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/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SSC 移植层(HW_*)。 */
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static uint16_t initOnlyReadReg(uint16_t addr);
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/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用。 */
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static void initOnlyWriteReg(uint16_t addr, uint16_t v);
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/** @brief EXMC 总线 + HBI_IDX_0 探针 + BYTE_TEST 全部通过(init 成功)后为 true。
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* @note 与 init() 返回值一致,可作运行期查询。 */
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static bool isBusReady() { return s_busReady; }
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private:
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static bool s_busReady; /**< init 完整成功(EXMC+IDX 探针+BYTE_TEST)后置位。 */
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static bool s_resetDone; /**< hardwareReset 已执行门控(防二次复位清掉 SSC 配置)。 */
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};
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#endif /* COMM_ESC_LAN9252_H */ |