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cfe7725b26
- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪， 满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放 - 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000； ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0) - 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output， 否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF； gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐 - 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环 烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)； HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址 - DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器， task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示 - AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码， task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag - 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)； EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控 - CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径， 邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1) - motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3 - SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印 - 版本号更新至1.5.32
79 lines
3.5 KiB
C++
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3.5 KiB
C++
/**
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* @file ethercat_slave.cpp
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* @brief EtherCAT 从站 init 探针实现。
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*
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* 运行期 PDO 交换由 SSC 协议栈完成(Sync0_Isr → ECAT_Application →
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* dc_app.c 的 APPL_InputMapping/APPL_OutputMapping),本文件只负责
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* init 阶段的 HBI 探活、芯片 ID 与 AL 状态诊断。
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*/
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#include "comm/ethercat_slave.h"
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#include "comm/esc_lan9252.h"
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#include "sys/config.h"
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#include <cstdio>
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bool EthercatSlave::s_escReady = false;
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uint32_t EthercatSlave::s_chipId = 0U;
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uint8_t EthercatSlave::s_alState = 0U;
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void EthercatSlave::init()
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{
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ECAT_LOGI("[ECAT][SLAVE] init: begin\r\n");
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if (!EscLan9252::init()) {
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/* EXMC 总线未就绪:无法继续读芯片 ID 与 AL 状态,统一上报 FAIL。 */
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s_chipId = 0U;
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s_alState = 0U;
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s_escReady = false;
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LOG_ERR("[ECAT][SLAVE] init: FAIL, ESC bus not ready\r\n");
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return;
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}
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/* 第 1 层调试可观测性:读取 BYTE_TEST 寄存器(0x064,默认 0x87654321)并打印 selfTest 结果 */
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s_chipId = EscLan9252::readChipId();
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const bool chipIdOk = (s_chipId == 0x87654321U);
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ECAT_LOGI("[ECAT][SLAVE] byte_test=0x%08lX expected=0x%08lX selfTest=%s\r\n",
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(unsigned long)s_chipId, (unsigned long)0x87654321UL,
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chipIdOk ? "PASS" : "FAIL");
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/* AL 状态守卫:仅在芯片 ID 匹配时读取 AL 状态(ID 不匹配时 EXMC 可能读回 0/0xFFFF,无意义)。
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* AL ≥ SAFEOP(0x04) 才认为 SYNC0 可触发;完整 ESC 配置(SM/FMMU/AL Control/SYNC0)需 SSC 集成。 */
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s_alState = 0U;
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uint16_t alStatusReg = 0U; /* 0x0130:AL Status(bit0-3=state,bit8-15=AL Status Code) */
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if (chipIdOk) {
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alStatusReg = EscLan9252::initOnlyReadReg(0x0130U);
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s_alState = (uint8_t)(alStatusReg & 0x000FU);
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}
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const uint8_t alCode = (uint8_t)((alStatusReg >> 8U) & 0xFFU);
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s_escReady = chipIdOk && (s_alState >= AL_STATE_SAFEOP);
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/* AL 状态码 → 可读字符串(EtherCAT 状态机定义,见 ETG.1000.6)。
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* 0x01=INIT, 0x02=PREOP, 0x03=BOOT, 0x04=SAFEOP, 0x08=OP。
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* 本工程 AL_STATE_SAFEOP=0x04 与官方定义一致;守卫 s_alState>=0x04,
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* 因此 OP(0x08) 也会通过,SAFEOP(0x04) 刚好通过,BOOT/PREOP/INIT 不通过。 */
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const char *alStateName = "UNKNOWN";
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switch (s_alState) {
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case 0x00U: alStateName = "NONE"; break;
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case 0x01U: alStateName = "INIT"; break;
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case 0x02U: alStateName = "PREOP"; break;
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case 0x03U: alStateName = "BOOT"; break;
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case 0x04U: alStateName = "SAFEOP"; break;
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case 0x08U: alStateName = "OP"; break;
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default: break;
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}
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/* AL Status Code(寄存器 0x0130 高 8 位):非 0 表示从站进入错误状态
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* (如 SM Watchdog=0x1B、FMMU 配置错、邮箱协议错),需主站介入。 */
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if (!chipIdOk) {
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LOG_ERR("[ECAT][SLAVE] ESC NOT ready, sync ISR disabled (check EXMC wiring/timing)\r\n");
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} else if (s_alState < AL_STATE_SAFEOP) {
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LOG_ERR("[ECAT][SLAVE] chip id PASS, but AL state=0x%02X(%s) < SAFEOP(0x%02X), code=0x%02X\r\n",
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(unsigned)s_alState, alStateName, (unsigned)AL_STATE_SAFEOP, (unsigned)alCode);
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LOG_ERR("[ECAT][SLAVE] SYNC0 will not fire, full ESC config requires SSC integration\r\n");
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} else {
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ECAT_LOGI("[ECAT][SLAVE] ESC ready, chip id=0x%08lX, AL state=0x%02X(%s), code=0x%02X\r\n",
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(unsigned long)s_chipId, (unsigned)s_alState, alStateName, (unsigned)alCode);
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}
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LOG_ERR("[ECAT][SLAVE] init: %s\r\n", s_escReady ? "OK" : "FAIL(partial)");
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}
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