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- 实现 node×channel 双键槽位管理，支持同一节点号在不同CAN通道独立缓存 - 扩展电机状态表容量从9个槽位到27个槽位(9节点×3通道) - 添加SPI命令子命令0xFE用于动态设置0xC5推送周期(50-5000ms) - 增加运行时可调推送周期功能，默认250ms，支持50ms-5s范围调节 - 更新CAN通道配置，启用CH1和CH2通道支持 - 版本号更新至1.5.4
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3.6 KiB
C++
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C++
#ifndef MAIN_H
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#define MAIN_H
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#include "RTE_Components.h"
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#include CMSIS_device_header
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#include <stdint.h>
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#include <stdio.h>
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/**
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* @brief 系统任务枚举定义。
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* @note 每个枚举值对应任务调度器中的一个任务位，用于驱动主循环中的任务分发。
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*/
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enum system_task_t {
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TASK_ADC_VREF_SAMPLE = 0, /**< 采样 VIN/VREF 原始值任务。 */
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TASK_ADC_TEMP_SAMPLE, /**< 采样内部温度通道原始值任务。 */
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TASK_ADC_PROCESS, /**< 对 ADC 原始值进行电压与温度计算任务。 */
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TASK_CAN_RX_PARSE, /**< 解析并消费已接收 CANFD 帧任务。 */
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TASK_CAN_TX_SEND, /**< CANFD 周期发送任务，每 10ms 每通道发送一帧。 */
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TASK_HEARTBEAT, /**< 系统心跳维护任务。 */
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TASK_MOTOR_STATE_PUSH, /**< 多电机状态 0xC5 主动推送启动任务（250ms）。 */
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TASK_DIAGNOSTIC_PRINT, /**< 诊断信息打印任务。 */
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TASK_ETHERCAT_PROCESS, /**< EtherCAT 周期/事件处理任务(非实时应用层 PDO 映射)。 */
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TASK_COUNT /**< 任务总数，用于边界或统计场景。 */
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};
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/**
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* @brief 任务调度器状态结构体。
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* @note 保存各类节拍计数器与待执行任务标志位，由中断与主循环共享访问。
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*/
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struct task_scheduler_t {
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volatile uint32_t task_flags; /**< 待执行任务位图，每一位对应一个任务。 */
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volatile uint32_t tick_100us; /**< 100us 基准节拍累计计数。 */
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volatile uint32_t tick_1ms; /**< 1ms 节拍累计计数。 */
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volatile uint32_t tick_10ms; /**< 10ms 节拍累计计数。 */
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volatile uint32_t tick_100ms; /**< 100ms 节拍累计计数。 */
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/** @brief 1s 节拍累计计数。 */
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volatile uint32_t tick_1s;
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/** @brief 调度分频计数：ADC VREF 采样。 */
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volatile uint16_t div_vref_sample;
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/** @brief 调度分频计数：ADC 温度采样/处理。 */
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volatile uint16_t div_temp_sample;
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/** @brief 调度分频计数：CAN 接收处理。 */
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volatile uint16_t div_can_rx;
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/** @brief 调度分频计数：CAN 周期发送（10ms）。 */
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volatile uint16_t div_can_tx;
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/** @brief 调度分频计数：心跳（1s）。 */
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volatile uint16_t div_heartbeat;
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/** @brief 调度分频计数：多电机状态推送（默认 250ms）。 */
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volatile uint16_t div_motor_state;
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/** @brief 0xC5 推送周期（100us tick 数，运行时可由 ESP32 SPI 命令调整）。
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* 默认 CONFIG_TASK_PERIOD_MOTOR_STATE_TICKS，范围 500(50ms)~50000(5000ms)。 */
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volatile uint16_t motor_state_period_ticks;
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/** @brief 调度分频计数：APP 状态/诊断打印（5s）。 */
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volatile uint16_t div_diag_print;
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};
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/**
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* @brief 全局任务调度器状态实例。
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* @note 由 TaskManager 管理，由中断与调试逻辑共享观察。
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*/
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extern task_scheduler_t g_scheduler;
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/** @brief APP 运行秒数计数器，由 TaskManager::tick100us 在每秒节拍递增。 */
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extern volatile uint32_t g_app_uptime_sec;
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/**
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* @brief 应用顶层对象。
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* @note 负责组织初始化、横幅输出与主循环执行。
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*/
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class App {
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public:
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/**
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* @brief 运行应用主循环。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval int 固定返回 0；在嵌入式常驻循环场景下通常不会真正返回。
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*/
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int run();
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private:
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/**
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* @brief 打印应用启动横幅与系统时钟信息。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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*/
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void printBanner() const;
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};
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#endif /* MAIN_H */ |