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- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理 - 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数 - 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节 - 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性 refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机 - 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理 - 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成 - 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程 - 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度 feat(CANFD): 修改transmitFrame返回类型为枚举值以提供详细错误信息 - 将CanFd::transmitFrame返回类型从bool改为CanTxResult枚举 - 新增CanTxResult枚举定义，包含kOk、kErrBusOff、kErrTecHigh、kErrMailbox、kErrInvalid - 更新SPI桥接命令处理中对transmitFrame返回值的处理逻辑 - 枚举值设计与SPI错误响应码对齐，便于直接透传错误信息 refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性 - 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理 - 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数 - 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节 - 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性 refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机 - 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理 - 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成 - 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程 - 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度 feat(OTA): 添加BOOT版本号读取功能并优化版本信息获取 - 在ota_boot_request模块中添加readBootVersion函数 - 从OTA配置页Flash读取BOOT版本号信息 - 在SPI PING命令响应中使用新的版本读取接口 - 统一版本号获取方式，避免裸指针访问Flash地址 refactor(task): 调整诊断打印任务调度周期为5秒间隔 - 新增div_diag_print调度分频计数器用于诊断打印 - 将诊断打印任务从心跳任务中分离，独立控制执行周期 - 修改诊断打印函数注释，明确其由5秒节拍触发 - 优化任务调度逻辑，提高系统运行效率
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3.2 KiB
C++
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#ifndef SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H
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#define SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H
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#include <stdint.h>
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/**
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* @brief BOOT 版本号结构体（从 Flash OTA 配置页读取）。
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*
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* Flash 字布局（与 BOOT 工程 sys/config.h 对称）：
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* word6 (ADDR0): [15:0]=major [31:16]=minor
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* word7 (ADDR1): [15:0]=patch [31:16]=build
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*/
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struct BootVersion {
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uint8_t major;
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uint8_t minor;
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uint8_t patch;
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uint8_t build;
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};
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/**
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* @brief DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口控制模块。
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* @note ESP32 通过 CAN-FD 发送受保护命令，APP 写 OTA 标志后软复位，
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* Bootloader 下次启动会停留在 OTA 等待窗口。
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*/
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class OtaBootRequest {
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public:
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/** @brief 初始化内部状态。 */
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static void init();
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/**
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* @brief 从 OTA 配置页 Flash 读取 BOOT 版本号。
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* BOOT 启动时将自身版本写入 0x0807E018/0x0807E01C，
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* APP 运行期通过本函数读出，用于 SPI PING 响应、日志等场景。
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*
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* @return BootVersion 结构体，字段已按 Flash 字布局拆包。
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*
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* @note 若 Flash 未写入（擦除态 0xFFFFFFFF），返回值各字段为 0xFF，
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* 调用方可据此判断 BOOT 版本是否有效。
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*/
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static BootVersion readBootVersion();
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/**
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* @brief 尝试处理一帧 CAN 接收报文。
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* @param[in] channel 报文来源 CAN 通道。
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* @param[in] id 报文 ID。
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* @param[in] data 报文负载。
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* @param[in] length 报文负载长度。
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* @retval true 该报文已被 OTA/BOOT 控制模块消费。
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* @retval false 该报文不是 OTA/BOOT 控制报文。
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*/
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static bool handleCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id, const uint8_t *data, uint8_t length);
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/**
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* @brief 设置 Bootloader OTA 等待标志并安排软复位。
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* @retval true 标志写入成功，稍后会复位进入 Bootloader。
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* @retval false Flash 标志写入失败。
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* @note 此函数会执行 Flash 操作（可能擦页 20-30ms），不可在 ISR 内调用。
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*/
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static bool requestEnterBoot();
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/**
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* @brief 异步请求进入 Bootloader（ISR 安全）。
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* @note 仅设置 pending 标志，Flash 操作和复位由 process() 在主循环执行。
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* 用于 SPI EXTI ISR 内的 0xB0 命令处理，避免 Flash 擦除阻塞 SPI 中断。
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*/
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static void requestEnterBootAsync();
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/** @brief 若已确认进入 BOOT 请求，则延迟片刻后复位。 */
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static void process();
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/** @brief 查询是否已进入“即将进 BOOT”路径（异步 pending 或已写标志待复位）。
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* 供 CAN 按铃等模块在复位前停止干扰 SPI 的操作。 */
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static bool isRebootPending() { return s_rebootPending || s_bootRequestPending; }
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/** @brief SPI 命令路径查询：true 时忽略业务帧，仅释放 ready。 */
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static bool isSpiFrozenForBoot() { return s_spiFrozenForBoot; }
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private:
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static volatile bool s_rebootPending;
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static volatile bool s_bootRequestPending; ///< 0xB0 异步请求标志，process() 中执行 Flash 操作
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/** 写 OTA 配置页期间冻结 SPI 业务，避免 Flash 擦写与 SPI ISR 互踩。 */
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static volatile bool s_spiFrozenForBoot;
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};
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#endif /* SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H */
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