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添加了AES128加密算法实现和电机OTA中继相关文件，包括： - ./sys/aes128.h 和 ./sys/aes128.cpp - AES128加密算法头文件和实现 - ./sys/motor_ota_relay.h 和 ./sys/motor_ota_relay.cpp - 电机OTA中继功能 - 更新了项目配置文件包含这些新模块
134 lines
3.9 KiB
C++
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3.9 KiB
C++
/**
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* @file task_manager.cpp
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* @brief 任务调度管理器实现。
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*/
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#include "main.h"
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#include "sys/task_manager.h"
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#include "sys/config.h"
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#include "sys/critical.h"
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task_scheduler_t g_scheduler = {0};
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volatile uint32_t g_app_uptime_sec = 0U;
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/**
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* @brief 初始化任务调度器内部状态。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 清零待执行任务位图以及所有分频节拍计数器。
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*/
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void TaskManager::init()
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{
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g_scheduler.task_flags = 0U;
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g_scheduler.tick_100us = 0U;
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g_scheduler.tick_1ms = 0U;
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g_scheduler.tick_10ms = 0U;
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g_scheduler.tick_100ms = 0U;
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g_scheduler.tick_1s = 0U;
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g_scheduler.div_vref_sample = 0U;
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g_scheduler.div_temp_sample = 0U;
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g_scheduler.div_can_rx = 0U;
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g_scheduler.div_can_tx = 0U;
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g_scheduler.div_heartbeat = 0U;
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g_scheduler.div_motor_state = 0U;
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g_scheduler.div_diag_print = 0U;
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}
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/**
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* @brief 置位一个或多个待执行任务标志。
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* @param[in] taskMask 待置位的任务位图掩码。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 该操作不清除其他已存在的任务位。
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*/
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void TaskManager::set(uint32_t taskMask)
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{
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uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
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g_scheduler.task_flags |= taskMask;
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RT_CRITICAL_RESTORE(save);
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}
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/**
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* @brief 原子地取出当前所有待执行任务位图并清零。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval uint32_t 返回当前待执行任务位图。
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* @note 内部通过关中断实现对 `task_flags` 的原子交换。
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*/
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uint32_t TaskManager::takePending()
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{
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uint32_t pending;
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uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
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pending = g_scheduler.task_flags;
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g_scheduler.task_flags &= ~pending;
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RT_CRITICAL_RESTORE(save);
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return pending;
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}
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/**
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* @brief 推进一次 100us 调度节拍。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 按预设周期推进节拍并置位 ADC、状态灯、心跳与诊断打印等任务；CAN 接收改由 RX 中断事件驱动。
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*/
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void TaskManager::tick100us()
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{
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g_scheduler.tick_100us++;
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if(++g_scheduler.div_vref_sample >= CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS) {
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g_scheduler.div_vref_sample = 0U;
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set(1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE);
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}
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if(++g_scheduler.div_temp_sample >= CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS) {
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g_scheduler.div_temp_sample = 0U;
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g_scheduler.tick_1ms++;
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set((1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE) | (1UL << TASK_ADC_PROCESS));
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}
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if(++g_scheduler.div_can_rx >= CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS) {
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g_scheduler.div_can_rx = 0U;
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|
g_scheduler.tick_10ms++;
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}
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if(++g_scheduler.div_can_tx >= CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS) {
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g_scheduler.div_can_tx = 0U;
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set(1UL << TASK_CAN_TX_SEND);
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|
}
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if(++g_scheduler.div_heartbeat >= CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS) {
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g_scheduler.div_heartbeat = 0U;
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g_scheduler.tick_1s++;
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g_app_uptime_sec++;
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set(1UL << TASK_HEARTBEAT);
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}
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/* 多电机状态 0xC5 推送：250ms 独立节拍。
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* 不挂在 1Hz heartbeat 上，避免连带加速 OTA Boot 轮询/CAN快照/ADC推送/checkOffline。 */
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if(++g_scheduler.div_motor_state >= CONFIG_TASK_PERIOD_MOTOR_STATE_TICKS) {
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g_scheduler.div_motor_state = 0U;
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set(1UL << TASK_MOTOR_STATE_PUSH);
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}
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/* 始终 5s 调度诊断任务：默认静默检查错误增量，PERIODIC_PRINT=1 时打全量摘要 */
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if(++g_scheduler.div_diag_print >= CONFIG_TASK_PERIOD_DIAG_PRINT_TICKS) {
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g_scheduler.div_diag_print = 0U;
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set(1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT);
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}
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}
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/**
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* @brief 获取全局调度器状态对象引用。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval task_scheduler_t& 返回全局调度器状态对象引用。
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* @note 供调试或其他模块观察当前节拍与任务位图。
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*/
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|
task_scheduler_t &TaskManager::state()
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{
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return g_scheduler;
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}
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