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f3d7fc0c30
添加了CAN FD收发器静默模式功能，允许通过硬件引脚控制发送使能： - 新增setTxSilent/isTxSilent接口控制TCAN1057收发器Silent模式 - 静默时驱动器关断但接收机继续工作，支持只听不发场景 - 添加SPI命令0xC8用于ESP32远程控制静默模式切换 - 在总线状态位图中增加bit5表示静默状态 - 新增canBusyWaitUs函数用于ISR安全的微秒延时 fix(esc_lan9252): 改进warm jump后LAN9252探测逻辑 修复warm jump导致的LAN9252初始化问题： - 识别warm jump后芯片非POR状态(idx0!=0x1234)的情况 - 自动补发硬件复位对齐到POR状态后再进行正常探测 - 改进调试信息输出，区分POR状态和warm jump残值情况 - 修正失败路径的复位标志初始化逻辑 refactor(spi): 整理SPI命令文件结构 调整SPI命令相关文件的组织结构： - 移动诊断相关文件到更合适的位置 - 重新整理SPI命令处理文件的分组
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8.8 KiB
C++
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C++
#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
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#define DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
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#include <cstdint>
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#include "sys/config.h"
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#include "device/spi/app_spi_diag.h"
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class ISpiCommandHandler;
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/**
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* @brief APP 运行期 SPI 链路与命令路由模块。
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*
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* 本类现在主要承担两件事：
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* - 维护 SPI0 从机的硬件链路（GPIO/SPI/DMA/EXTI）
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* - 将接收到的合法帧按 TYPE 注册式分发给 ISpiCommandHandler
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*
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* 具体命令处理逻辑不再放在这里，而是拆到 device/spi/app_spi_cmd_*.cpp，
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* 通过 registerHandler() 注册进来，保持本模块可扩展。
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*
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* 握手架构（v2 DATA_READY，PB6<->ESP32 GPIO10 开漏单线）：
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* - PB6 低 = 有待发数据（m_txLen>0 或 m_ringPending），高 = 队列空。
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* - ESP32 主动发起：CS 发请求，CS 释放后 GD32 在 onCsRelease() ISR 内
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* 完成帧处理+响应装载，由 updateDataReady() 据 m_txLen 驱动 PB6。
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* - GD32 主动按铃：requestEsp32Read() 设 m_ringPending=true 且 m_txLen>0，
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* updateDataReady() 拉低 PB6，ESP32 检测下降沿后发起读事务读走请求帧。
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* - PB6 配置为开漏输出，setSpiReady(true)=高阻释放，setSpiReady(false)=下拉。
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* - ESP32 不再操作 PB6，EXTI6 上升沿仅清标志，无业务含义。
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*/
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class AppSpiCommand {
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public:
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/** @brief 初始化 SPI0 从机命令通道并注册默认命令处理器。 */
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void init();
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/** @brief 主循环轮询：打印延迟日志 + GD32 主动按铃超时看护。 */
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void poll();
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/** @brief SPI0 中断处理入口。 */
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void onInterrupt();
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/** @brief CS 边沿中断处理入口。 */
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void onCsExtiInterrupt();
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/**
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* @brief 注册一个 SPI 命令处理器，用于 TYPE 路由。
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* @param[in] handler 命令处理器指针，调用方需保证其生命周期有效。
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*/
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void registerHandler(ISpiCommandHandler *handler);
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/** @brief 记录一条待输出日志，主循环统一打印。 */
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void postLog(const char *msg);
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/** @brief 记录一条带 1 字节参数的待输出日志。 */
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void postLogFmt(const char *fmt, uint8_t val);
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/** @brief 记录一条带双 32 位参数的待输出日志。 */
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void postLogFmt32(const char *fmt, uint32_t v1, uint32_t v2);
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/**
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* @brief 将应答帧构建到指定发送缓冲区。
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* @param[out] tx_buf 发送缓冲区。
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* @param[in] tx_buf_size 发送缓冲区大小。
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* @param[out] tx_len 构建完成后的帧长度。
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* @param[in] rsp_type 响应类型。
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* @param[in] payload 响应载荷。
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* @param[in] payload_len 响应载荷长度。
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*/
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void buildResponse(uint8_t *tx_buf, uint16_t tx_buf_size,
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uint16_t *tx_len, uint8_t rsp_type,
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const uint8_t *payload, uint16_t payload_len);
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/**
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* @brief GD32 主动按铃：下拉 SPIready，通知 ESP32「我有请求帧要给你读」。
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*
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* 将提供的请求帧装入内部 TX 缓冲区（供下次 ESP32 读事务通过 DMA 输出到 MISO），
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* 然后下拉 SPIready 线。ESP32 检测到下降沿后会发起一次 SPI 读事务把该帧读走。
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* 调用方负责确保 frame_type 与 payload 符合协议帧格式。
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*
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* @param[in] frame_type 请求帧类型（复用 SPI 协议帧 TYPE）。
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* @param[in] payload 请求帧载荷，可为 nullptr。
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* @param[in] payload_len 载荷长度。
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* @return true 成功下拉并装入 TX；false 当前已有未读按铃或帧构建失败。
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*
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* @note 可在主循环或 ISR 中调用。若上一次按铃尚未被 ESP32 读走（m_ringPending），
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* 则返回 false，调用方应稍后重试。按铃后启动 m_ringDeadline 超时看护，
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* 超时则放弃本次按铃（防止 ESP32 不响应时永久占用 SPIready 线）。
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*/
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bool requestEsp32Read(uint8_t frame_type, const uint8_t *payload, uint16_t payload_len);
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/** @brief 查询当前是否有未读按铃（ESP32 尚未来读）。 */
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bool isRingPending() const { return m_ringPending; }
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/** @brief 查询 v2 会话是否已建立。 */
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bool isV2Active() const;
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/** @brief 查询当前 v2 会话 ID。 */
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uint32_t getSessionId() const;
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/** @brief 查询当前 local credit。 */
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uint8_t getLocalCredit() const;
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/** @brief 查询 CS 是否当前处于激活（低电平）状态。 */
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bool isCsActive() const { return m_csActive; }
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/** @brief 打印完整 ASCII SPI 链路诊断报告。 */
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void dumpDiag() const;
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/** @brief 取消未完成的按铃（释放 SPIready、清 m_ringPending）。
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* 0xB0 进 BOOT 等路径需公开调用，避免 0xC1 残留盖住 ACK。 */
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void cancelRing();
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/**
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* @brief ESP32 掉电/重上电后复位 SPI 链路（PC9 翻转时调用）。
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*
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* ESP32 被 EN 拉低时可能死在半笔 CS 事务里：session/序号/按铃/DMA 都会脏。
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* 重上电 HELLO 前必须清干净，否则首帧对不齐 → 永远建不起 v2 会话。
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* 清 session（HELLO 会重建）、取消按铃、re-arm DMA、释放 DATA_READY。
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*/
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void resetEsp32Link();
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static constexpr uint16_t kRxBufSize = CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE;
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static constexpr uint16_t kTxBufSize = CONFIG_SPI_TX_BUF_SIZE;
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static constexpr uint16_t kLogBufSize = CONFIG_SPI_LOG_BUF_SIZE;
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private:
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static constexpr uint8_t kMaxCommands = CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS;
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/** GD32 主动按铃超时（ms）：见 CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS。 */
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static constexpr uint32_t kRingTimeoutMs = CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS;
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volatile bool m_csActive = false;
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/** 本笔 CS 实际收到的字节数（CS 上升沿时由 RX DMA CHCNT 反算得到）。 */
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volatile uint16_t m_rxLen = 0U;
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volatile uint16_t m_txLen = 0U;
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/** 日志环形缓冲区：避免高频/多事件并发时单缓冲覆盖丢日志。 */
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static constexpr uint8_t kLogSlotCount = 8U;
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static constexpr uint8_t kLogSlotLen = 128U;
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char m_logQueue[kLogSlotCount][kLogSlotLen] = {};
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volatile uint8_t m_logHead = 0U;
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volatile uint8_t m_logTail = 0U;
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/** RX DMA 接收缓冲（替代旧 RBNE 逐字节累积的 m_rxBuf）。
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* CS 上升沿时 m_rxLen 为本笔实际收到的字节数，本缓冲前 m_rxLen 字节有效。 */
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uint8_t m_rxBuf[kRxBufSize] = {};
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uint8_t m_txBuf[kTxBufSize] = {};
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char m_logBuf[kLogBufSize] = {};
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uint8_t m_commandCount = 0U;
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ISpiCommandHandler *m_commands[kMaxCommands] = {};
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/** GD32 主动按铃状态：true 表示已下拉 SPIready 等待 ESP32 来读。 */
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volatile bool m_ringPending = false;
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/** 按铃超时截止时刻（ms，基于 SysTickTimer::getMs）。 */
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volatile uint32_t m_ringDeadline = 0U;
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void configureGpio();
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void configureSpi0();
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void configureDma();
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void configureExti();
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void onCsAssert();
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void onCsRelease();
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void processCommand();
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/** @brief 响应装载完成后的统一收尾：按铃 + updateDataReady。 */
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void finishResponseAndReady();
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/** @brief 设置 m_ringPending=true 并启动超时看护截止时刻。 */
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void armRingPending();
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/** @brief 在 CS 空闲期预装下一笔全双工 DMA（TX + RX）。
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* 必须在首个 SCK 之前完成，否则 EXTI CS 下降相对 ESP32 时钟偏晚，
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* 整笔事务会收 0 字节。对齐 BOOT SpiOta::armSpiDmasForNextCs。 */
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void armSpiDmasForNextCs();
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/** @brief 翻转 SPI Ready 握手引脚(PB6)电平（开漏线与）。
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* @param[in] ready true=释放(高阻,靠上拉拉高), false=下拉(驱动低)。
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* @note GPIO BRR 写入原子,无需临界区;可由 ISR 与主循环共同调用。
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* 开漏模式下 setSpiReady(true) 仅写 BRR 不驱动高,由外部上拉拉高。
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*/
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void setSpiReady(bool ready);
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/** @brief v2 DATA_READY 语义：依据待发数据驱动 PB6。
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* PB6 低 = 有待发数据（m_txLen>0 或 m_ringPending），高 = 队列空。
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* 替代旧 BUSY/READY 语义中所有 setSpiReady 调用。 */
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void updateDataReady();
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};
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/* 2026-08 请求驱动改造：0xC1 CAN 反馈 / 0xC5 电机状态 / 0xC4 ADC 已改
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* ESP32 周期查询（本端仅被动响应 handler），主动按铃推送函数整体移除
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* （canFeedbackPushStep/canFeedbackStartRound/adcFeedbackPushStep/
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* adcFeedbackStartRound/motorStatePushStep/motorStateStartRound）。 */
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/**
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* @brief 多电机版本（0xC6）事件驱动推送步进：有 dirty 版本且 ring 空闲时按铃推一帧。
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* @note CONFIG_MOTOR_VERSION_ENABLE=0 时为空操作。低频、事件驱动，保留推送。
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*/
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||
void motorVersionPushStep();
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/** @brief 全局 SPI 命令总线实例。 */
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extern AppSpiCommand AppSpiCommandBus;
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/**
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* @brief 填充 APP 身份 16B（版本 + 功能开关），供 HELLO_ACK 与 PING 共用。
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* @param out 至少 V2_APP_IDENTITY_LEN 字节。
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*/
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void fillGd32AppIdentityPayload(uint8_t *out);
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#endif /* DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H */
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