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- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理 - 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度 - 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理 - 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析 - 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数 - 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态 - 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0 - 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断
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1.3 KiB
C++
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#ifndef SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H
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#define SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H
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#include <stdint.h>
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/**
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* @brief DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口控制模块。
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* @note ESP32 通过 CAN-FD 发送受保护命令，APP 写 OTA 标志后软复位，
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* Bootloader 下次启动会停留在 OTA 等待窗口。
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*/
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class OtaBootRequest {
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public:
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/** @brief 初始化内部状态。 */
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static void init();
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/**
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* @brief 尝试处理一帧 CAN 接收报文。
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* @param[in] channel 报文来源 CAN 通道。
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* @param[in] id 报文 ID。
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* @param[in] data 报文负载。
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* @param[in] length 报文负载长度。
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* @retval true 该报文已被 OTA/BOOT 控制模块消费。
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* @retval false 该报文不是 OTA/BOOT 控制报文。
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*/
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static bool handleCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id, const uint8_t *data, uint8_t length);
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/**
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* @brief 设置 Bootloader OTA 等待标志并安排软复位。
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* @retval true 标志写入成功，稍后会复位进入 Bootloader。
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* @retval false Flash 标志写入失败。
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*/
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static bool requestEnterBoot();
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/** @brief 若已确认进入 BOOT 请求，则延迟片刻后复位。 */
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static void process();
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private:
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static volatile bool s_rebootPending;
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static uint32_t s_rebootCountdown;
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};
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#endif /* SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H */
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