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- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理 - 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度 - 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理 - 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析 - 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数 - 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态 - 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0 - 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断
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1.8 KiB
C++
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#ifndef SYS_TASK_MANAGER_H
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#define SYS_TASK_MANAGER_H
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#include <stdint.h>
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#include "main.h"
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/**
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* @brief 任务调度管理器。
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* @note 负责维护各类节拍计数器与待执行任务位图，由定时器中断与主循环共享访问。
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*/
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class TaskManager {
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public:
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/**
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* @brief 初始化调度器内部状态。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 将所有节拍计数器和任务标志位清零。
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*/
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static void init();
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/**
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* @brief 推进一次 100us 调度节拍。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 由 TIMER2 ISR 调用；按周期分档置位 ADC/CAN/LED/心跳/诊断等任务标志。
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*/
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static void tick100us();
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/**
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* @brief 原子地取出当前所有待执行任务位图并清零。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval uint32_t 返回当前待执行任务位图。
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* @note 内部通过关中断保证原子性，供 TaskRunner 消费。
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*/
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static uint32_t takePending();
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/**
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* @brief 置位一个或多个待执行任务标志。
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* @param[in] taskMask 待置位的任务位图掩码。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 内部通过保持当前 PRIMASK 状态的临界区保证可由主循环与 ISR 共享调用。
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*/
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static void set(uint32_t taskMask);
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/**
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* @brief 获取全局调度器状态对象引用。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval task_scheduler_t& 全局调度器状态对象的引用。
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* @note 提供外部模块对调度状态的可观型访问。
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*/
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static task_scheduler_t &state();
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};
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#endif /* SYS_TASK_MANAGER_H */
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