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b171767023
- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件 - 移除EXMC组件依赖，精简项目配置 - 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动 - 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252 - 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问 - 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换 - 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式 - 添加ISR执行时间统计和诊断功能 - 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态
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933 B
C++
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C++
/**
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* @file esc_exmc_bus.h
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* @brief LAN9252 ESC 的 EXMC 16-bit 并行总线抽象接口。
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* @note 通过 EXMC NOR/SRAM Region1(NE1,基址 0x60000000)以内存映射方式访问 LAN9252。
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* 16-bit 数据总线 + A16 地址线 + NOE/NWE/NE1 控制线。
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*/
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#ifndef COMM_ESC_EXMC_BUS_H
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#define COMM_ESC_EXMC_BUS_H
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#include <cstdint>
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#include <cstddef>
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/**
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* @brief LAN9252 ESC 的 EXMC 并行总线驱动。
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* @note 提供 16-bit 读写与块读写接口,内部通过内存映射地址直接访问 ESC 寄存器空间。
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*/
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class EscExmcBus {
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public:
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/** @brief 初始化 EXMC NOR/SRAM Region1 与全部 GPIO(AF 复用)。 */
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static void init();
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 调用,无锁。 */
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static uint16_t read16(uint32_t offset);
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 调用,无锁。 */
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static void write16(uint32_t offset, uint16_t data);
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};
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#endif /* COMM_ESC_EXMC_BUS_H */
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