观测控制 本页只读过程数据缓存，不连接、不重启、不停 PDO 循环
未开始
链路 —
AL —
热改周期走 /api/motor/period（循环每拍重读的变量，全程喂狗不断流，随时可调、可反复调）。
低于 1ms 档后端自动用自旋节拍，会占满一个 CPU 核；从站固件修好前别低于 1ms —— 实测
0.25 / 0.125ms 档 GD32 顶到 99.5%，CAN 到帧率 λ 从 4000/s 塌到 149/s（瓶颈在从站不在主站，
只看主站达成率会整条看漏）。
刷新率 实测 = Δcycles/Δt；名义 = 1000/period_ms 仅作对照，两者差值就是软件调度开销
单电机状态刷新
—Hz
slot_period_ms —
CAN 到帧率 λ
—/s
Δglobal_seq (u32)
真丢帧
—帧/拍
主站 seq 空洞 · GD32 OVF（抽样单拍值）
从站 CPU 负载
—
load_perm · age —
撕裂 / 重入
—
rx_torn / pdo_reentry
本页请求耗时
—ms
本页→代理→native 最慢一个请求的往返（≠节拍耗时）
判读：达成率 < 100% = 节拍被软件拖住；λ ÷ 实测Hz = 每拍到达几帧 CAN（当前 1ms 档实测 6 帧/拍）。
drop 不判好坏：它是段 1/段 3 那个"最近一帧"单格被未取先覆的次数，
而单格每拍只能发布 1 帧；且自增点在 STATUS 过滤之前（ethercat_can_bridge.cpp:398
对 :435），所以每拍到的 6 帧全算进来 → 恒等于 λ − 实测Hz，零独立信息量。
这些帧并没有丢：STATUS 由段 2 按槽常驻上报，其余进段 4 覆盖窗口（实测 lost/OVF 均 0）。
drop 哪天才有权报警：让只走单格的帧（版本/节点应答）承担可靠投递时。
真丢帧逐层看：① CAN 控制器 err/TEC/REC；② CAN 软件 RX 队列满（深度 16）的
rx_drop_count —— 只在 ESP32 /can/feedback 有，过程数据里没有；
③ 段 4 覆盖窗口 主站侧按 seq 空洞算的 rx_batch.lost（step/2−1，
发布值恒为偶数，按 step−1 会把每帧虚报成丢 1 个）；④ 段 4 GD32 侧未取先覆
rx_batch.pending（= OVF，与 ③ 是两个独立仪表，正常应当同步增长）；
⑤ CAN 取帧撕裂 rx_torn。③④ 是本页 10Hz 抽样看到的单拍值，只能当下界。
撕裂 / 重入是饱和计数（到 65535 停），封顶时只能报下界。
实时曲线 滚动 90s · 紫 = 实测 PDO Hz（左轴） · 青 = 单拍 p50 µs（右轴）
总线与从站 /api/status · /api/native/health · state.head
窗口自适应：win_bases 是当前收缩出的接收窗口基址数，
单槽刷新 = period_ms × win_bases.length；开机首圈先扫全表（6 拍）。
桥接计数 state.bridge · 桥全局，无按通道拆分 / 无 TEC·REC
过程数据里没有逐通道 TEC/REC —— 没有的就显示 —，
不编 0 让"总线正常"和"没这个数据"长得一模一样。
收到的东西 ① 电机状态槽 state.motors[] · 48B STATUS 解码（DBC Motor_CAN_FD v0.74）
逐槽原始 hex（48B 全长，16B 一行、多列排）
—
「速度参考」= RT_Velocity，是内部斜坡参考值而非实测转速，
不能拿去回答"三轴实际是否同步"。InitStatus 显示 — 表示这条链路没送
B32-35 —— 补 0 会把"无数据"显示成"初始化正常"。
收到的东西 ② 密排整轮 + 长帧事件 rxraw.parsed · 1.6.21 密排：段2整轮槽 + 段3长帧变更
本拍新帧 / seq 空洞 / GD32 OVF —
本页帧样本 —
密排整轮槽（GD32 每拍原样拷出 count×56B：node ch online dlc seq + 48B STATUS）。
末列「本拍新数据」：是 = seq 比上一拍大（差分命中，状态真变了）；否 = seq 未变，固件本拍跳过填充。
按子码汇总（每 sub 一行的采样次数 / 最近载荷）
密排整轮（1.6.21）：接 N 个电机本拍就发 N 个状态，空槽不发送。
STATUS 全在上方状态槽解码；本表是同一拍的线级原样（seq / online / 前 8B 载荷），
用来核对"差分是否真的跳过了未变电机"。
长帧（CONFIG 24B / 版本应答）：段 3「最近一帧」，内容变了才进上面的事件表
（主站按 ch/dlc/id/data 逐字节比对，相同不重复上报）。逐字节的真凭实据在下面第 ③ 区。
本表看不到的还有三层 —— CAN 控制器 err/TEC/REC、GD32 软件 RX 队列满丢（深度 16，
只在 ESP32 /can/feedback 有）、CAN 取帧撕裂 rx_torn。
逐层对账跑 scripts/can_bridge_reconcile.py。
收到的东西 ③ 原始接收窗口 + 长帧 + 逐拍环 /api/motor/rxraw · state.xrx · /api/motor/dbg（全为只读缓存拷贝）
layout：dense=1.6.21 密排整轮 / win=1.6.15 定长覆盖窗口 / slim=变长 / old=旧布局，
解析器必须按 layout 选，否则拿变长游标解定长窗口会整片错位。
xrx 长帧完整载荷（kv 里那行是截断的，这里不截）
—
逐拍环未开启。开启后实测每次约 160KB（后端 RING=2048 拍），
只在需要看抖动分布时开，别常年挂着 —— 仪表本身也是负载。
接收区原始字节 —— dense：8B 整轮头 + count×56B 槽；win：44B/槽 覆盖窗口
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