《ECAT_BEAT_TAIL_REPORT.html》修订附录 2026-10-19

原报告 · 核对基线 commit eac3717 · 总评审：DCU_DesktopController_专家评审_2026-10-19.html
原报告：EtherCAT 单拍耗时 345µs→124µs：改动原理与验证
时间线：调查 2026-09-11，修订 2026-09-12；入库 209a869（09-12）→ 9bb804e（09-13）→ 归档 beeae8a（09-21）
原结论概要：单拍从 345µs 降到 124µs 的事实成立，但『win 布局固有成本/密排省 220µs』的归因在 09-12 被自我更正（09-08 存量扫描 win 布局同为 124.6µs）；并提出刷写≠生效、前端槽位常量与跳拍卡读数等配套改动。

原文件保持不变；本附录逐条记录其结论在当前代码中的状态。

逐条结论跟踪

编号原结论 / 建议当前状态证据（文件:行号）备注
BT-1前端每 PDO 电机槽数与扫描拍数按 dense 布局改（MOT_SLOTS_PER_PDO=9、MOTOR_SCAN_CYCLES=1）已修复js/motor/transport-ecat.js:57, 88
BT-2测速页跳拍卡改读 cyc_us.late/lost已修复lab/spi_test.html:506, 1522-1534, 2154-2167
BT-3刷写≠生效：flash_gd32.py 增加生效守卫已过时—（beeae8a 随 scripts 收敛删除）网页 WiFi 中继路径无替代版本比对，见新问题 H-6；ECAT 直灌有 0x100A 比对（boot_ecat.js:629-632, 792-794）
BT-4345µs 归因：win 布局固有成本 vs 主站 97fab23 回归，需一次刷板钉死实验无法在本仓库核实—涉及固件布局与 ecat_native.c，不在本仓
BT-50.25ms 档实测列为待办仍存在js/common/ecat-bus.js:28默认已是 0.25ms 却无复测记录，见 H-5
BT-6报告引用 lab/ecat_rate_sweep.csv 等证据数据已过时—数据随归档删除，报告不可复现，见 H-7

相关新问题（详见总评审）

一般 [H-6] GD32 WiFi 中继刷写缺『刷写≠生效』版本比对，守卫脚本已删除

模块
仓库卫生/文档
位置
js/ota/upload-gd32.js; js/ota/stages.js:497-499
现象
ECAT 直灌有 0x100A 刷前后比对，WiFi 中继路径没有；原 flash_gd32.py 生效守卫随 beeae8a 删除。
风险
刷写成功但未生效不被发现。
修改建议
中继完成后读取 APP 版本比对。

建议 [H-7] 报告中的资源与脚本链接随归档失效

模块
仓库卫生/文档
位置
docs/reports/ECAT_RATE_TRADEOFF.md; docs/reports/ecat_integral_report.html; docs/reports/REPORT_ecat_skip_opt_20260917.md
现象
lab/*.png、lab/*.csv、ecat_calib.json、sweep/plot/build 脚本与 scripts/skip_*.py 在 beeae8a 删除，报告不可复现。
风险
无法复核结论。
修改建议
把关键数据与脚本归档到 docs/reports/assets/ 或标注出处 commit。

结论

共 6 条：已修复 2、部分修复 0、仍存在/存疑 1、已过时 2、无法在本仓库核实 1。