《ECAT_RATE_TRADEOFF（.html + .md）》修订附录 2026-10-19

原报告 · 原报告 .md · 核对基线 commit eac3717 · 总评审：DCU_DesktopController_专家评审_2026-10-19.html
原报告：EtherCAT 周期档位取舍
时间线：入库 81096d0（09-10）→ 209a869（09-12）→ 归档 beeae8a（09-21）
原结论概要：扫描 0.125~4ms 各档周期的达成率与跳拍，建议生产停在 0.5ms，称 0.25ms 在带 CAN 工况下功能损坏；指出周期可被 localStorage 覆盖。

原文件保持不变；本附录逐条记录其结论在当前代码中的状态。

逐条结论跟踪

编号原结论 / 建议当前状态证据（文件:行号）备注
RT-1建议周期停在 0.5ms，0.25ms 为功能损坏仍存在js/common/ecat-bus.js:28; js/motor/transport-ecat.js:428-431代码默认 0.25ms，建议未采纳且无复测依据（H-5）
RT-2周期可被 localStorage 覆盖（原 :227-228）仍存在js/motor/transport-ecat.js:167, 428-430设计如此，但应在 UI 明示并限定合法档位
RT-3drop 口径、fillRxWindow 计时待办无法在本仓库核实—属固件/native 侧
RT-4sweep_ecat_rate.py / calibrate_ecat_metrics.py / plot_* / build_ecat_report_html.py 与图表数据已过时—beeae8a 删除，.md 中图片链接失效（H-7）
RT-5注释/README 称默认 4ms 由后端决定仍存在js/motor/transport-ecat.js:166, 416-417; README.md:190文档与代码不符（H-4）

相关新问题（详见总评审）

严重 [H-5] 默认 ECAT 周期 0.25 ms 与既有报告建议冲突且缺复测依据

模块
仓库卫生/文档
位置
js/common/ecat-bus.js:28; js/motor/transport-ecat.js:428-431
现象
ECAT_RATE_TRADEOFF 建议 0.5 ms（称 0.25 ms 为功能损坏），REPORT_ecat_skip_opt 建议生产 2 ms；代码默认 0.25 ms，仓库无带 CAN 工况的 0.25 ms 复测证据（BEAT_TAIL 自列为待办）。
风险
高负载下丢拍/跳拍、控制抖动。
修改建议
补带 CAN 工况复测并在报告中记录；若无证据，默认回到 0.5 ms。

一般 [H-4] 注释/文档与代码不符（默认周期等）

模块
仓库卫生/文档
位置
js/motor/transport-ecat.js:37, 166, 416-417, 607; README.md:190
现象
注释写 supportsOta=false，实际 :607 为 true；注释与 README 写『默认 4 ms 由后端决定/删键跟随后端』，实际回落 0.25 ms。
风险
误导调参与维护。
修改建议
统一以 ecat-bus.js 常量为准并修正文档。

建议 [H-7] 报告中的资源与脚本链接随归档失效

模块
仓库卫生/文档
位置
docs/reports/ECAT_RATE_TRADEOFF.md; docs/reports/ecat_integral_report.html; docs/reports/REPORT_ecat_skip_opt_20260917.md
现象
lab/*.png、lab/*.csv、ecat_calib.json、sweep/plot/build 脚本与 scripts/skip_*.py 在 beeae8a 删除，报告不可复现。
风险
无法复核结论。
修改建议
把关键数据与脚本归档到 docs/reports/assets/ 或标注出处 commit。

结论

共 5 条：已修复 0、部分修复 0、仍存在/存疑 3、已过时 1、无法在本仓库核实 1。