《REPORT_ecat_skip_opt_20260917.md》修订附录 2026-10-19

原报告 · 核对基线 commit eac3717 · 总评审：DCU_DesktopController_专家评审_2026-10-19.html
原报告：EtherCAT 跳拍优化实验报告
时间线：2026-09-17；入库 e91d53e → 归档 beeae8a
原结论概要：按性价比列出跳拍优化：网卡协议绑定/高级属性、ecat_native 进程提到 RealTime、主站二进制替换；给出回滚命令与标定脚本，建议生产用 2ms。

原文件保持不变；本附录逐条记录其结论在当前代码中的状态。

逐条结论跟踪

编号原结论 / 建议当前状态证据（文件:行号）备注
SK-1ecat_native 提权为 RealTime部分修复ecat_proc.py:97-120, 273-276仅新拉起进程提权；复用实例分支 :212-215 不提权；且 REALTIME 有饿死系统线程风险（P-7）
SK-2生产建议 2ms仍存在js/common/ecat-bus.js:28默认 0.25ms，与建议冲突（H-5）
SK-3第四节回滚命令依赖 scripts/skip_*.py已过时—脚本已删除，回滚步骤不可直接执行
SK-4I210 协议绑定/高级属性调整无法在本仓库核实—属主机网卡配置
SK-5标定/实验脚本（第五节）已过时—已出库（H-7）

相关新问题（详见总评审）

严重 [H-5] 默认 ECAT 周期 0.25 ms 与既有报告建议冲突且缺复测依据

模块
仓库卫生/文档
位置
js/common/ecat-bus.js:28; js/motor/transport-ecat.js:428-431
现象
ECAT_RATE_TRADEOFF 建议 0.5 ms（称 0.25 ms 为功能损坏），REPORT_ecat_skip_opt 建议生产 2 ms；代码默认 0.25 ms，仓库无带 CAN 工况的 0.25 ms 复测证据（BEAT_TAIL 自列为待办）。
风险
高负载下丢拍/跳拍、控制抖动。
修改建议
补带 CAN 工况复测并在报告中记录；若无证据，默认回到 0.5 ms。

严重 [P-7] ecat_native 提到 REALTIME 优先级，配合自旋线程可能拖死系统；复用实例不提权

模块
主机服务/安全
位置
ecat_proc.py:96-121, 212-215, 273-276
现象
新拉起进程设 REALTIME_PRIORITY_CLASS；README 称循环为自旋+TIME_CRITICAL。复用已有实例分支不设置（行为不一致）。
风险
饿死同核系统线程，UI 冻结后无法下达停机；不同启动路径实时性不一致。
修改建议
改用 HIGH_PRIORITY_CLASS + 线程亲和性绑核；如需 REALTIME，确保至少留一核并在复用路径一致处理。

建议 [H-7] 报告中的资源与脚本链接随归档失效

模块
仓库卫生/文档
位置
docs/reports/ECAT_RATE_TRADEOFF.md; docs/reports/ecat_integral_report.html; docs/reports/REPORT_ecat_skip_opt_20260917.md
现象
lab/*.png、lab/*.csv、ecat_calib.json、sweep/plot/build 脚本与 scripts/skip_*.py 在 beeae8a 删除，报告不可复现。
风险
无法复核结论。
修改建议
把关键数据与脚本归档到 docs/reports/assets/ 或标注出处 commit。

结论

共 5 条：已修复 0、部分修复 1、仍存在/存疑 1、已过时 2、无法在本仓库核实 1。