观测控制 本页只读过程数据缓存，不连接、不重启、不停 PDO 循环
空闲
未开始
链路 —
AL —
热改周期走 /api/motor/period（循环每拍重读的变量，全程喂狗不断流，随时可调、可反复调）。
低于 1ms 档后端自动用自旋节拍，会占满一个 CPU 核；从站固件修好前别低于 1ms —— 实测
0.25 / 0.125ms 档 GD32 顶到 99.5%，CAN 到帧率 λ 从 4000/s 塌到 149/s（瓶颈在从站不在主站，
只看主站达成率会整条看漏）。
观测默认 10Hz。逐拍环 / 原始窗口 / 每拍重建都在各自模块卡片里开关（默认关）。标签页切到后台会自动暂停。
刷新率 实测 = Δcycles/Δt；名义 = 1000/period_ms 仅作对照，两者差值就是软件调度开销
单拍分段 p50
—
work / send / rx µs
CAN 到帧率 λ
—/s
Δglobal_seq (u32)
从站 CPU 负载
—
load_perm · age —
CAN 病理仪表
—
撕裂 · RFD超时 · 满溢 · 拼接
本页请求耗时
—ms
本页→代理→native 最慢一个请求的往返（≠节拍耗时）
判读：达成率 < 100% = 节拍被软件拖住；λ ÷ 实测Hz = 每拍到达几帧 CAN（当前 1ms 档实测 6 帧/拍）。
drop 不判好坏：它是段 1/段 3 那个"最近一帧"单格被未取先覆的次数，
而单格每拍只能发布 1 帧；且自增点在 STATUS 过滤之前（ethercat_can_bridge.cpp:398
对 :435），所以每拍到的 6 帧全算进来 → 恒等于 λ − 实测Hz，零独立信息量。
这些帧并没有丢：STATUS 由段 2 按槽常驻上报，其余进段 4 覆盖窗口（实测 lost/OVF 均 0）。
drop 哪天才有权报警：让只走单格的帧（版本/节点应答）承担可靠投递时。
真丢帧逐层看：① CAN 控制器 err/TEC/REC；② CAN 软件 RX 队列满（深度 16）的
rx_drop_count —— 只在 ESP32 /can/feedback 有，过程数据里没有；
③ 段 4 覆盖窗口 主站侧按 seq 空洞算的 rx_batch.lost（step/2−1，
发布值恒为偶数，按 step−1 会把每帧虚报成丢 1 个）；④ 段 4 GD32 侧未取先覆
rx_batch.pending（= OVF，与 ③ 是两个独立仪表，正常应当同步增长）；
⑤ CAN 取帧撕裂 rx_torn；⑥ FIFO 满溢 overfull；⑦ 内容拼接 reject。
③④ 是本页 10Hz 抽样看到的单拍值，只能当下界。密排 STATUS 不走段4，
真丢帧仪表只盖长帧/win 路径。
撕裂 / 重入是饱和计数（到 65535 停），封顶时只能报下界。
收到的东西 ② 密排整轮 + 长帧事件 rxraw.parsed · 1.6.21 密排：段2整轮槽 + 段3长帧变更
本拍新帧 / seq 空洞 / GD32 OVF —
本页帧样本 —
密排整轮槽（GD32 每拍原样拷出 count×56B：node ch online dlc seq + 48B STATUS）。
末列「本拍新数据」：是 = seq 比上一拍大（差分命中，状态真变了）；否 = seq 未变，固件本拍跳过填充。
按子码汇总（每 sub 一行的采样次数 / 最近载荷）
密排整轮（1.6.21）：接 N 个电机本拍就发 N 个状态，空槽不发送。
STATUS 全在上方状态槽解码；本表是同一拍的线级原样（seq / online / 前 8B 载荷），
用来核对"差分是否真的跳过了未变电机"。
长帧（CONFIG 24B / 版本应答）：段 3「最近一帧」，内容变了才进上面的事件表
（主站按 ch/dlc/id/data 逐字节比对，相同不重复上报）。逐字节的真凭实据在下面第 ③ 区。
本表看不到的还有三层 —— CAN 控制器 err/TEC/REC、GD32 软件 RX 队列满丢（深度 16，
只在 ESP32 /can/feedback 有）、CAN 取帧撕裂 rx_torn。
逐层对账跑 scripts/can_bridge_reconcile.py。