.qoder/repowiki/knowledge/zh/ESP32%20DCU%20%E8%B0%83%E8%AF%95%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8F%B0%E4%BB%93%E5%BA%93%E6%A0%B9/ECAT%20%E8%B0%83%E8%AF%95%E3%80%81%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E5%88%B7%E5%86%99%E4%B8%8E%E7%AB%AF%E5%88%B0%E7%AB%AF%E6%B5%8B%E8%AF%95%E8%84%9A%E6%9C%AC%E9%9B%86/%E6%8A%80%E6%9C%AF%E6%A0%88.md

纯 Python + Node.js + PowerShell + Batch；通过 urllib/socket/raw HTTP 轮询 ESP32 服务的 `/ota/*`、`/api/motor/state`、`/motor/state?bin=1` 以及 WebSocket 接口；ECAT 撕裂检测采用“同 seq 多份 payload”不变量 + 字段跳变 p99 尺度的双判据。