DCU_DesktopController/js/common/desktop-bridge.js

/**
 * desktop-bridge.js — 桌面壳（pywebview）原生桥探测与调用
 *
 * 形态约定：
 *   esp32_app.vbs → --window → WebView2：JS 可经 window.pywebview.api 调到
 *   GUI 进程 Python，由它直连 ecat_native（不经浏览器 fetch、不经页面服务子进程代理）。
 *   esp32_web.vbs / 浏览器标签：无 pywebview，本模块返回 null，调用方回落 HTTP。
 *
 * 电机页在 tabs.html 的 iframe 内：pywebview 只注入顶层窗口，同源 iframe
 * 必须向上找 window.parent / window.top 上的 pywebview.api。
 *
 * PDO 快发（pdo-fast-send）：桌面壳且 native 带 fast_send_port 时，ECAT
 * motor 发送优先 desktopEcatSendRaw（GUI 侧 ESF1 二进制直通入队）。
 */
"use strict";

function collectApi() {
  const roots = [];
  try { roots.push(window); } catch (_) {}
  try {
    if (window.parent && window.parent !== window) roots.push(window.parent);
  } catch (_) {}
  try {
    if (window.top && window.top !== window) roots.push(window.top);
  } catch (_) {}
  for (const w of roots) {
    try {
      const api = w.pywebview && w.pywebview.api;
      if (api && typeof api.ecat_api === "function") return api;
    } catch (_) { /* 跨源 parent 会抛 */ }
  }
  return null;
}

let _api = null;

/** @description 取桌面桥 API；没有则 null（不缓存失败，pywebview 可能稍后注入）。 */
export function getDesktopEcatApi() {
  if (_api && typeof _api.ecat_api === "function") return _api;
  _api = collectApi();
  return _api;
}

/** @description 是否跑在 pywebview 桌面壳里（有壳但桥方法未就绪时也可能 true）。 */
export function isDesktopShell() {
  try {
    return !!(window.pywebview ||
      (window.parent && window.parent !== window && window.parent.pywebview) ||
      (window.top && window.top !== window && window.top.pywebview));
  } catch (_) {
    return false;
  }
}

/**
 * 桌面桥 POST。path 接受 "motor/send" / "/api/motor/send" / "/ecat/api/motor/send"。
 * @returns {Promise<object>} 与 native 同构的 JSON
 */
export async function desktopEcatPost(path, body, timeoutMs) {
  const api = getDesktopEcatApi();
  if (!api) throw new Error("desktop bridge unavailable");
  return api.ecat_api(path, body == null ? {} : body, timeoutMs || 4000);
}

/**
 * 桌面桥 PDO 快发（ESF1）。frames=[{ch,id,dlc,data(hex)}]。
 * @returns {Promise<object>} {ok,queued,backlog,path,log}；path=fast_tcp|http_send_raw|http_motor_send
 */
export async function desktopEcatSendRaw(frames, timeoutMs) {
  const api = getDesktopEcatApi();
  if (!api || typeof api.ecat_send_raw !== "function") {
    throw new Error("desktop fast-send unavailable");
  }
  return api.ecat_send_raw(frames, timeoutMs || 2000);
}

/** @description 桌面桥是否暴露 ecat_send_raw（方法在，不代表 native 快发口一定在）。 */
export function hasDesktopFastSend() {
  const api = getDesktopEcatApi();
  return !!(api && typeof api.ecat_send_raw === "function");
}

/** @description 状态栏用：当前 ECAT 控制通道形态。 */
export function desktopBridgeLabel() {
  if (!getDesktopEcatApi()) return "HTTP 代理";
  return hasDesktopFastSend() ? "APP 二进制快发" : "APP 原生桥";
}