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feature: ecat-rx-stuck
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status: in-progress
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updated: 2026-09-16
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branch: main
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commits:
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# EtherCAT 从机帧接收异常（输入全 0 / 发帧后才流动）
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## Report
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真机验收（2026-09-16，主站 kick 已上线）：`motor/start` **不发业务帧** 即
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`wkc=3/3`、`rxraw.layout=dense`、magic=0xA5、gseq=429、motors=1、wr=0。
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日志：`OP 后输入已流动(magic=1 diag=1 rx 431→431)，踢帧 8 拍`。
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## [S1] Problem
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EtherCAT 进入 OP 后，主站 `/api/motor/pdoin` 与 `/api/motor/rxraw` **整包 600B 全 0**：
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无 dense magic（0xA5）、gseq=0、桥 rx_count=0、段 5 诊断 seq=0、`app/load.valid=false`。
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现场 `wkc=2/3`（期望 3）。用户一旦经 `/api/motor/send` 发出任意帧，输入立刻流动：
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`wkc=3/3`、magic=A5、电机槽/桥状态出现。之后 `wr` 楔死恢复次数持续上涨。
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真机复现（2026-09-16，GD32 APP 1.6.41 + 主站 native）：
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1. `motor/start` → 日志「OP 后输入无流动…重走 INIT→OP」→ 仍全 0
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2. `motor/send` 一帧 → 同一秒内 pdoin 出现 dense 布局与真实电机状态
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3. SPI `/spi/speedtest` 正常（ESP32↔GD32 链路本身无病）
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## [S2] Design
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### 根因（主）
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从站 SSC 在 **SM-Synchron** 下应用与输入映射靠 SM2 事件（PDI_Isr）驱动；
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MainLoop 的 free-run 分支在 `bEcatFirstOutputsReceived==TRUE` 后整段跳过。
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主站 idle 输出 `seq=0` 时，从站 `processOutput`/冷启动路径迟迟不把输入 PDO
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真正填进 ESC——`buildInput`+`fillDiagTail` 依赖 `EcatPdo_Process()` 被调用。
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主站一旦发送（seq 沿变化）→ outputProbe 全量读 → 冷启动/应用路径苏醒 → 输入开始流动。
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### 次因
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1. **主站 OP 活性判据过窄**（`do_op_start`）：只看两次 `pump_cycles` 之间
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`bridge.rx_count` 是否变化。无 CAN 流量时 rx_count 恒 0 → 必判「无流动」→
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无意义重走 INIT→OP；有流量时 12ms 窗口也可能采不到 → 同样误判。
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2. **从站 1.6.33 新鲜度救援只写不填**（`EcatDbg_OpInputFreshness`）：输入冻结时
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只调 `PDO_InputMapping()`，从空的 `s_inBuf` 拷 0 写 ESC，等于把「冻结」固化成「全 0」。
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3. 从站 1.6.41 warm-jump 跳过 RST# 的路径本身可接受（BYTE_TEST 门），但与上述
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「应用未醒」叠加后，首帧前输入窗口长期全 0。
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### 修复契约
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| 侧 | 行为 |
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| 主站 | 进 OP 后、起循环前：用 **dlc=0 + seq 沿** 的空输出连打数拍，制造 outputProbe 边沿、不发 CAN。活性判据改为「输入含 dense magic 或 diag seq 非 0 或 rx_count 变化」。 |
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| 从站 | `EcatDbg_OpInputFreshness` 强制刷新前先 `EcatPdo_Process()`，再 `PDO_InputMapping()`。 |
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| 从站版本 | patch → 1.6.42（仅救援路径，无布局变更，可与主站独立升级）。 |
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## [S3] Out of Scope
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- 不改 PDO 线格式 / SII / 600B 布局
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- 不改 SPI 协议（0xE8 撕裂已有 ESP32 侧未提交修复，另案）
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- 不回退 1.6.41 warm-jump 探针策略（BYTE_TEST 门保留）
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- 不改电机/CAN 桥业务语义
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## Tasks
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- [x] T1: 主站 OP 后 seq 沿踢帧 + 活性判据加宽 — acceptance: 不发业务帧时 pdoin 出现 0xA5 且 gseq 可前进 (covers: S2)
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- [x] T2: 从站新鲜度救援先 Process 再 InputMapping — acceptance: PDI 停摆时主站读到非全 0 输入 (covers: S2)
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- [x] T3: 真机复验 start 后不 send 即有输入 — acceptance: motor/start 后 2s 内 rxraw.layout=dense (covers: S2; depends: T1)
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