fix(motor): 清掉存量 4ms PDO 周期缓存, 测试对齐 pcore_mask

- transport-ecat: localStorage 的 dcu_ecat_period_ms 是 Python 时代默认
  4ms 存进去的(browser_check_period.mjs 收尾也写 "4"), native 后端默认
  已改小, 存量 "4" 会在每次 ensureStarted 把总线压回旧默认。加一次性
  迁移标记 dcu_ecat_period_mig, 只删一次; 之后显式设 4 视为用户选择。
  "恢复默认"从 setPdoPeriod(4) 改为删键跟随后端默认(固件修好前别低于
  1ms)。
- test_motor_transport: 自旋钉核显示早已改用快照字段 pcore_mask(P 核),
  测试还停在 ecore_mask 旧字段旧措辞, 本次对齐(含跨 32 位掩码、不连续
  核号区间用例)。

验证: node scripts/test_motor_transport.mjs 66/66 通过。

js/motor/transport-ecat.js

@@ -119,8 +119,13 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
   const LS_SPIN = "dcu_ecat_spin";
   /* 保存的 PDO 周期(ms，允许亚毫秒 float，如 0.25=4kHz)。用户把周期调到
    * 内核级档位后存这儿，后端重启、循环重开时原样带回 —— 用户要的
-   * "后续随时可用"不该每次手敲一遍。恢复默认 = setPdoPeriod(4)。 */
+   * "后续随时可用"不该每次手敲一遍。恢复默认 = 删掉这个键，跟随后端默认。 */
   const LS_PERIOD = "dcu_ecat_period_ms";
+  /* LS_PERIOD 的一次性迁移标记：Python 时代默认 4ms 曾被存进来（检查脚本
+   * browser_check_period.mjs 收尾就写 "4"），native 后端默认已改小，
+   * 存量 "4" 会在每次 ensureStarted 把总线压回旧默认 4ms。只删一次，之后
+   * 再设 4 视为用户显式选择，原样保留。 */
+  const LS_PERIOD_MIG = "dcu_ecat_period_mig";
   let started = false;            // 后台循环是否已启动
   let lastSnapshot = null;        // 最近一次快照，供 fetchFeedback 复用（不重复打后端）
 
@@ -212,6 +217,12 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
     if (reqPeriodMs) body.period_ms = reqPeriodMs;
     else {
       try {
+        if (!localStorage.getItem(LS_PERIOD_MIG)) {
+          if (parseFloat(localStorage.getItem(LS_PERIOD)) === 4) {
+            localStorage.removeItem(LS_PERIOD);
+          }
+          localStorage.setItem(LS_PERIOD_MIG, "1");
+        }
         const v = parseFloat(localStorage.getItem(LS_PERIOD));
         if (v > 0) body.period_ms = v;
       } catch (_) { /* 隐私模式忽略 */ }
@@ -483,6 +494,9 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
      * 切走本传输：**故意不停后台 PDO 循环**。
      * 从站 SM2 有 1000ms 过程数据看门狗，停超 1 秒会 OP→SAFEOP 掉线报 AL 0x001B；
      * 用户只是切到 WiFi 看看，不该把 EtherCAT 链路打断。
+     * 真正该停的时机是"整个 app 关掉"—— 由服务端的 app 租约负责：
+     * 最后一个 app 窗口断开后 esp32_server 会调 /api/op/stop 停循环并退回 INIT，
+     * 这里（页面内）什么都不用做。
      */
     async teardown() { started = false; lastSnapshot = null; },
 
@@ -536,7 +550,7 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
      * 亚毫秒周期自动就是自旋节拍（内核睡眠粒度 ~0.5ms 跑不出 250µs）。
      *
      * 取值存 localStorage：后端重启后 ensureStarted 会原样带回。
-     * 恢复默认：tp.setPdoPeriod(4)。
+     * 恢复默认：删掉 dcu_ecat_period_ms，跟随后端默认（固件修好前别低于 1ms）。
      */
     async setPdoPeriod(ms) {
       const v = Number(ms);