feat(motor): 反馈刷新率 Hz 适配（0x0400/0x0401 扩展格式）+ ECAT 密排槽与判活自适应

反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式，
选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）：
- 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz
  （写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期，
  取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准
- WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）：
  GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新
  一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写）
- ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK
- GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答
  （SET DLC2 旧格式行为不变）
- transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照）

EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）：
- 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔
  自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线；
  STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉）
- esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例，
  双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘
- flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零），
  防"写入≠在跑"假台账
- lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板
  并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时
  优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）

README.md

@@ -46,8 +46,7 @@ esp32_app.vbs  esp32_web.vbs  serve.bat    三个启动入口
 | `pages/can.html` | CAN 通信（DBC 解析、消息编辑与批量发送） | `js/can.js`、`js/can/*` |
 | `pages/can_monitor.html` | CAN 接收监控（独立页；也被 `can.html` 内嵌复用） | `js/can_monitor.js` |
 | `pages/motor.html` | 电机控制台（CAN FD，WiFi / EtherCAT 双链路） | `js/motor/main.js`、`js/motor/transport*.js`、`js/motor/tick.worker.js` |
-| `lab/continuity_test.html` | LAN9252 通断测试（自包含，含 WebGL 液态玻璃效果） | 内联 |
-| `lab/spi_test.html` | 【临时功能 SPI-SPEEDTEST】SPI 链路测速，完全自包含，删文件即可移除 | 内联 |
+| `lab/spi_test.html` | 【临时功能 SPI-SPEEDTEST】SPI/ECAT 通信测速（标签名「SPI/ECAT 通信测速」；含 EtherCAT 接收看板，完全自包含，删文件即可移除） | 内联 |
 
 ## 目录约定
 
@@ -116,6 +115,18 @@ esp32_app.vbs  esp32_web.vbs  serve.bat    三个启动入口
   2. 「≈N Hz」理论值 —— 6ms 硬算是 166Hz。这时只显示 `statusHzText`
      按数据到达时间实测出来的频率（其滑动窗口在该档改用固定 2s，
      否则 `6ms × 2 × 10 = 120ms` 的旧数据 cutoff 会把刚到的样本全清空）。
+- **STATUS 面板的 Hz 显示的是网页实际刷新率（数据到达口径），不是电机的
+  CAN 回报率**（`recvTs` 滑窗实测）。电机 CAN 回报率可变且可能高于链路承载
+  （WiFi 慢于电机时界面拿不到中间帧），这时按电机回报率显示就是谎报 ——
+  面板要如实反映"这份数据每秒真到几次"，快链路自动跑出高值，慢链路如实
+  反映卡顿。按槽 seq 实测电机回报率的方案实现过、被明确否掉（2026-09-12：
+  用户要的恰是到达口径），seq 现在只用于下面的判活。
+- **ECAT 判活阈值随实测回报周期自适应**（`staleLimitMs` = clamp(3×EWMA, 2s, 30s)）。
+  固定 2s 的问题：电机回报周期调到秒级后，两次**正常**回报之间就超过 2s，
+  节点会反复判离线（LED 闪烁、波形画虚线、面板切离线覆盖层）。现在阈值随该槽
+  实测 seq 间隔放大到 3 倍，下限 2s 仍兜底快周期，上限 30s 防一次长停顿把
+  EWMA 拉飞后迟迟不判离线；突发降速收敛前最多闪一次离线（无法预知，固有延迟）。
+  WiFi 链路的 online 仍以固件判定为准（固件仓库另有阈值，前端不越权改写）。
 - **轮询不要快过绘制上限**：1ms 档实测能跑到 **~550 Hz**（`ecat_native` 侧
   写字节 ÷ 快照 1.6KB 反推），但画面最多只能显示 160 Hz —— 多出来的 390 次/s
   在 renderer / 网络服务 / browser 进程 / Python 代理上各点一次，实测这条链