feat(motor): 反馈刷新率 Hz 适配（0x0400/0x0401 扩展格式）+ ECAT 密排槽与判活自适应
反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式， 选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）： - 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz （写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期， 取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准 - WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）： GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新 一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写） - ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK - GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答 （SET DLC2 旧格式行为不变） - transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照） EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）： - 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔 自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线； STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉） - esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例， 双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘 - flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零）， 防"写入≠在跑"假台账 - lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板 并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时 优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）
This commit is contained in:
+229
-47
@@ -29,6 +29,7 @@
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STATUS 0x000N0100 · CMD 0x000N0200(DLC32) · CMD_CONFIG 0x000N0301(DLC24)
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GET_VERSION 请求/回报共用 0x000N00FF(同 ID, DLC24)
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CANFD_BOOT 0x000N0000 · NODE_ID SET/GET 0x000N0400/0401
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（扩展格式 DLC4/2：选择器 0x0000=节点ID · 0x0100/0x0101=STATUS/CONFIG 刷新周期 ms）
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═══════════════════════════════════════════════════════════════ */
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"use strict";
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@@ -180,7 +181,7 @@ function getSharedDeviceIp() {
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const PERSIST_FIELDS = [
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"modeSelect", "inVoltage", "inVelocity", "inAngle",
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"pidCurP", "pidVelP", "pidAngP", "repeatPeriod", "chSelect",
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"nodeIdInput",
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"nodeIdInput", "periodStatusInput", "periodConfigInput",
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];
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function saveUiState() {
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@@ -1610,8 +1611,14 @@ nodeListEl.addEventListener("keydown", (e) => {
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const RECV_HZ_WINDOW = 10;
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/* STATUS 面板右上角频率：基于实际数据到达时间计算，不用用户设定的数值做死算。
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* 保持近 RECV_HZ_WINDOW 次的到达时间戳滑动窗口，平均间隔 → Hz。
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* 要显示的就是**网页实际刷新率**（数据每秒真到几次）：电机 CAN 回报率可能高于
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* 链路承载（WiFi 慢于电机时界面拿不到中间帧），按电机回报率显示会谎报；
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* 按到达时间实测则快链路自动跑出高值、慢链路如实反映卡顿。
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||||
* 保持近 RECV_HZ_WINDOW 次的到达时间戳滑动窗口，平均间隔 → Hz；
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* 窗口未满时回退到按 refreshIntervalMs 理论值（首次显示前不空窗）。 */
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function hzText(hz) {
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return (hz >= 10 ? hz.toFixed(0) : hz.toFixed(1)) + " Hz";
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}
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function statusHzText() {
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const ts = state.recvTs;
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/* 过滤掉旧窗口残留（与最近一次间隔超过 2× 设定间隔的视为旧数据丢弃）。
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@@ -1626,16 +1633,12 @@ function statusHzText() {
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if (ts.length >= 2) {
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const span = ts[ts.length - 1] - ts[0];
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const avg = span / (ts.length - 1);
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||||
if (avg > 0 && avg < 60000) {
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const hz = 1000 / avg;
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return (hz >= 10 ? hz.toFixed(0) : hz.toFixed(1)) + " Hz";
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}
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if (avg > 0 && avg < 60000) return hzText(1000 / avg);
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}
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/* 窗口数据不足时回退到理论值，不让面板空着。
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* 不限速档没有有意义的理论值（6ms≠166Hz），显示 "…" 等实测数据到齐。 */
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if (isUnthrottled(iv)) return "\u2026 Hz";
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const hz = 1000 / iv;
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return (hz >= 10 ? hz.toFixed(0) : hz.toFixed(1)) + " Hz";
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return hzText(1000 / iv);
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}
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function updateNodeLabels() {
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const n = state.selectedNode;
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@@ -2729,7 +2732,217 @@ $("#queryVerBtn").addEventListener("click", async () => {
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);
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});
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/* ═══════════════════════ 节点 ID（DBC：SET 0x000N0400 / GET 0x000N0401，DLC 2） ═══════════════════════ */
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||||
/* ═══════════ 节点 ID / 反馈刷新率参数（SET 0x000N0400 / GET 0x000N0401） ═══════════
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* 电机 v0.4.1 起支持扩展格式：
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* SET DLC4 [选择器 u16 LE][值 u16 LE] → 单播回 5B ACK [status][选择器][值]
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* GET DLC2 [选择器 u16 LE] → 回 4B [选择器][值]
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||||
* 选择器：0x0000=节点 ID（仅单播）、0x0100/0x0101=STATUS/CONFIG 帧刷新周期 ms
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* （0=停发；电机写 Flash 掉电保存，SET 即时生效并清发送分频计数器）。
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* SET DLC1~2 与 GET DLC<=1 保持旧格式不变；旧固件对 GET 任何 DLC 都回 2B 节点
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||||
* ID，对 SET DLC4 按旧语义把前两字节当节点号 —— 刷新率选择器(≥0x0100)远超
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||||
* 合法范围 1~9，必被旧固件 NAK，无害。
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||||
*
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||||
* 回执取法（两链路不同，见 queryParam/setParam）：
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||||
* WiFi —— GD32 的 0xC0 ACK 只有 1 字节状态、不带电机回帧；回帧落在 GD32
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||||
* per-ID 快照表（0xC1），经 fetchFeedbackFull 按需拉取。同一 ID 的
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||||
* 回帧快照只存最新一条 → 一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG
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||||
* 分开读写，不做同 ID 批量）。
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||||
* EtherCAT —— 回帧异步经批量接收区（motor/rx）回来，takeNodeIdReport 取走
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||||
* 即清，按长度区分 4B 扩展 / 2B 旧格式 / 5B SET ACK。 */
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||||
/* 参数选择器（= 电机 config.h 的 CANFD_PARAM_NODE_ID / 反馈帧基础 ID） */
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const PARAM_SEL_NODE_ID = 0x0000;
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||||
const PARAM_SEL_STATUS = 0x0100; /* STATUS(0x000N0100) 帧刷新周期选择器 */
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||||
const PARAM_SEL_CONFIG = 0x0101; /* CONFIG(0x000N0101) 帧刷新周期选择器 */
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function u16LeAt(bytes, i) { return bytes[i] | (bytes[i + 1] << 8); }
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/** WiFi：从 GD32 per-ID 快照表取最近一帧指定 ID 的数据（请求-应答回执通道）。
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||||
* 回帧在请求发出后 ~1ms 落表，这里留一个全量查询（~12-24ms）的窗口再拉。 */
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||||
async function readReplyFromSnapshot(replyId) {
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await sleep(80);
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||||
let fb;
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||||
try { fb = await state.tp.fetchFeedbackFull(); } catch (e) { return null; }
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||||
const ch = (fb && fb.channels) ? fb.channels[state.ch] : null;
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||||
if (!ch || !ch.valid || !Array.isArray(ch.entries)) return null;
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||||
const hit = ch.entries.find((e) => e && Number(e.id) === replyId);
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||||
return hit ? hexToBytes(hit.data) : null;
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}
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||||
/** ECAT：应答异步经批量接收区回来，短轮询取走即清（与旧节点 ID 读取同款）。 */
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async function takeReplyPolling(node, waitMs) {
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||||
if (!state.tp.takeNodeIdReport) return null;
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||||
const deadline = nowMs() + waitMs;
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||||
while (nowMs() < deadline) {
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await sleep(120);
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||||
const hex = state.tp.takeNodeIdReport(node);
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||||
if (hex) return hexToBytes(hex);
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||||
}
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||||
return null;
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||||
}
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||||
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||||
/**
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||||
* GET 0x000N0401 扩展格式：查选择器对应值。
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||||
* @returns {ok, val?, oldFw?, desc?} oldFw=true 表示旧固件（只回 2B 节点 ID，
|
||||
* 没有刷新率参数概念，val 即节点号，调用方不要当周期用）。
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||||
*/
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||||
async function queryParam(node, selector) {
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||||
const bytes = new Uint8Array([selector & 0xFF, (selector >> 8) & 0xFF]);
|
||||
const id = ID_GET_NODE_ID(node);
|
||||
const res = await sendOneFrameWhenFree(id, 2, bytesToHexStr(bytes));
|
||||
if (!res.ok) {
|
||||
return { ok: false, desc: res.desc || "发送失败", networkError: res.networkError, busy: res.busy };
|
||||
}
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||||
let rb = null;
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||||
const r = res.results && res.results[0];
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||||
if (r && r.recv && r.recv_len >= 2) {
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||||
const b = hexToBytes(r.recv);
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||||
if (b.length === 2 || b.length === 4) rb = b; /* 未来 GD32 ACK 带回帧时直读 */
|
||||
}
|
||||
if (!rb && state.tp.fetchFeedbackFull) rb = await readReplyFromSnapshot(id);
|
||||
if (!rb) rb = await takeReplyPolling(node, 1500);
|
||||
if (!rb) return { ok: false, desc: "未收到应答（电机离线或未响应）" };
|
||||
if (rb.length >= 4) {
|
||||
const sel = u16LeAt(rb, 0), val = u16LeAt(rb, 2);
|
||||
if (sel !== selector) {
|
||||
return { ok: false, desc: `应答选择器不符（0x${sel.toString(16).padStart(4, "0")}）` };
|
||||
}
|
||||
return { ok: true, val };
|
||||
}
|
||||
if (rb.length === 2) return { ok: true, oldFw: true, val: u16LeAt(rb, 0) };
|
||||
return { ok: false, desc: "应答格式异常" };
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
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||||
* SET 0x000N0400 扩展格式（DLC4）：设置选择器对应值。电机先写 Flash、成功后
|
||||
* 才生效并回 ACK；status=0 为 NACK（Flash 写入失败）。
|
||||
*/
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||||
async function setParam(node, selector, value) {
|
||||
const bytes = new Uint8Array([
|
||||
selector & 0xFF, (selector >> 8) & 0xFF,
|
||||
value & 0xFF, (value >> 8) & 0xFF,
|
||||
]);
|
||||
const id = ID_SET_NODE_ID(node);
|
||||
const res = await sendOneFrameWhenFree(id, 4, bytesToHexStr(bytes));
|
||||
if (!res.ok) {
|
||||
return { ok: false, desc: res.desc || "发送失败", networkError: res.networkError, busy: res.busy };
|
||||
}
|
||||
let rb = null;
|
||||
const r = res.results && res.results[0];
|
||||
if (r && r.recv && r.recv_len >= 5) rb = hexToBytes(r.recv);
|
||||
if (!rb && state.tp.fetchFeedbackFull) rb = await readReplyFromSnapshot(id);
|
||||
if (!rb) rb = await takeReplyPolling(node, 1500);
|
||||
if (!rb) return { ok: false, desc: "未收到应答（电机离线或未响应）" };
|
||||
if (rb.length >= 5) {
|
||||
const st = rb[0], sel = u16LeAt(rb, 1);
|
||||
if (sel !== selector) {
|
||||
return { ok: false, desc: `应答选择器不符（0x${sel.toString(16).padStart(4, "0")}）` };
|
||||
}
|
||||
return st === 1 ? { ok: true } : { ok: false, desc: "电机 NACK（Flash 写入失败或参数非法）" };
|
||||
}
|
||||
/* 3B NAK（旧格式）或其它长度：多半是电机固件过旧，把 DLC4 当旧格式节点设置 */
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||||
return { ok: false, desc: "应答格式异常（电机固件不支持刷新率参数？需 v0.4.1+）" };
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ── 频率 ↔ 周期换算（电机按 1ms 节拍分频，上限 1000Hz；0=停发） ──
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||||
* 界面一律用 Hz，协议值是周期 ms：写入时 hz→ms 取整，读取时 ms→hz 反算。
|
||||
* 取整有损（300Hz→3ms→实际 333.3Hz），所以读回后如实显示换算值。 */
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||||
const PERIOD_MAX_HZ = 1000;
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||||
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||||
function hzFromPeriodMs(ms) {
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||||
return ms === 0 ? 0 : 1000 / ms;
|
||||
}
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||||
|
||||
/* 读回的周期 → 显示文本（0=停发；<10Hz 带一位小数） */
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function periodToHzText(ms) {
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||||
if (ms === 0) return "停发";
|
||||
const hz = 1000 / ms;
|
||||
return (hz >= 10 ? hz.toFixed(0) : hz.toFixed(1)) + " Hz";
|
||||
}
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||||
|
||||
/* 读回的周期 → 填进 Hz 输入框的值（保留两位小数，够表达 0.01Hz 粒度） */
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function periodToHzInput(ms) {
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||||
if (ms === 0) return 0;
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return Math.round((1000 / ms) * 100) / 100;
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}
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||||
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function periodRowEls(kind) {
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||||
return kind === "status"
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||||
? { sel: PARAM_SEL_STATUS, name: "STATUS", input: $("#periodStatusInput") }
|
||||
: { sel: PARAM_SEL_CONFIG, name: "CONFIG", input: $("#periodConfigInput") };
|
||||
}
|
||||
|
||||
async function readPeriodRow(kind) {
|
||||
if (!state.connected) { toast("设备未连接", "err"); return; }
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||||
if (!requireNode()) return;
|
||||
if (inBusCooldown()) return;
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||||
const node = state.selectedNode;
|
||||
const row = periodRowEls(kind);
|
||||
const result = $("#periodResult");
|
||||
const id = ID_GET_NODE_ID(node);
|
||||
result.textContent = `${row.name} 读取中…`;
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||||
const r = await queryParam(node, row.sel);
|
||||
const time = new Date().toLocaleTimeString("zh-CN", { hour12: false });
|
||||
$("#sbLastSend").textContent = `最近发送: GET 刷新率(${row.name}) → ${hexId(id)} [2B] … ${time}`;
|
||||
if (r.ok && !r.oldFw) {
|
||||
row.input.value = periodToHzInput(r.val);
|
||||
result.textContent = `${row.name} 刷新率 = ${periodToHzText(r.val)}（周期 ${r.val} ms） · 节点 ${node}`;
|
||||
toast(`${row.name} 刷新率已读取: ${periodToHzText(r.val)}`, "ok");
|
||||
} else if (r.ok && r.oldFw) {
|
||||
result.textContent = `${row.name} 读取失败：电机固件过旧（回报的是节点 ID），不支持刷新率参数`;
|
||||
toast("电机固件不支持刷新率参数（需 v0.4.1+）", "warn");
|
||||
} else if (!r.networkError && !r.busy) {
|
||||
result.textContent = `${row.name} 读取失败: ${r.desc}`;
|
||||
toast(`${row.name} 读取失败: ${r.desc}`, "err");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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async function writePeriodRow(kind) {
|
||||
if (!state.connected) { toast("设备未连接", "err"); return; }
|
||||
if (!requireNode()) return;
|
||||
if (inBusCooldown()) return;
|
||||
const node = state.selectedNode;
|
||||
const row = periodRowEls(kind);
|
||||
const result = $("#periodResult");
|
||||
/* 输入是 Hz；协议值是周期 ms = round(1000/Hz)（电机 1ms 节拍分频） */
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||||
const hz = parseFloat(row.input.value);
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||||
if (!Number.isFinite(hz) || hz < 0 || hz > PERIOD_MAX_HZ) {
|
||||
toast(`${row.name} 刷新率范围 0~${PERIOD_MAX_HZ} Hz（0=停发）`, "err");
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||||
return;
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||||
}
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||||
const period = hz === 0 ? 0 : Math.round(1000 / hz);
|
||||
if (hz > 0 && (period < 1 || period > 0xFFFF)) {
|
||||
toast(`${row.name} 刷新率过低（周期超出 1~65535 ms）`, "err");
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||||
return;
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||||
}
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||||
const warn = (hz === 0 && kind === "status")
|
||||
? "STATUS 帧将停发，右侧状态面板会显示离线（电机仍可控可刷写）。"
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||||
: (hz === 0 ? "CONFIG 帧将停发，目标值回显将不可用。" : "");
|
||||
const ok = await showModal("设置反馈刷新率",
|
||||
`将节点 ${node} 的 ${row.name} 帧刷新率设为 ${row.input.value} Hz（周期 ${period} ms），立即生效并写入电机 Flash。${warn}`);
|
||||
if (!ok) return;
|
||||
const id = ID_SET_NODE_ID(node);
|
||||
result.textContent = `${row.name} 写入中…`;
|
||||
const r = await setParam(node, row.sel, period);
|
||||
const time = new Date().toLocaleTimeString("zh-CN", { hour12: false });
|
||||
$("#sbLastSend").textContent = `最近发送: SET 刷新率(${row.name}) → ${hexId(id)} [4B] ${period}ms(${row.input.value}Hz) … ${time}`;
|
||||
if (r.ok) {
|
||||
state.txCount++;
|
||||
result.textContent = `${row.name} 刷新率 = ${periodToHzText(period)}（周期 ${period} ms）已生效并写入 Flash · 节点 ${node}`;
|
||||
toast(`${row.name} 刷新率已设为 ${periodToHzText(period)}`, "ok");
|
||||
saveUiState();
|
||||
} else if (!r.networkError && !r.busy) {
|
||||
result.textContent = `${row.name} 写入失败: ${r.desc}`;
|
||||
toast(`${row.name} 写入失败: ${r.desc}`, "err");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
$("#getPeriodStatusBtn").addEventListener("click", () => readPeriodRow("status"));
|
||||
$("#setPeriodStatusBtn").addEventListener("click", () => writePeriodRow("status"));
|
||||
$("#getPeriodConfigBtn").addEventListener("click", () => readPeriodRow("config"));
|
||||
$("#setPeriodConfigBtn").addEventListener("click", () => writePeriodRow("config"));
|
||||
|
||||
/* ── 节点 ID 设置/读取（旧格式 DLC2 设置保持不变；读取走扩展选择器 0x0000） ── */
|
||||
$("#setNodeIdBtn").addEventListener("click", async () => {
|
||||
if (!state.connected) { toast("设备未连接", "err"); return; }
|
||||
if (!requireNode()) return;
|
||||
@@ -2739,7 +2952,7 @@ $("#setNodeIdBtn").addEventListener("click", async () => {
|
||||
const cur = state.selectedNode;
|
||||
const ok = await showModal("设置节点 ID", `将节点 ${cur} 的地址修改为 ${newId}，CAN ID 前缀将变为 0x000${nodeHex(newId)}xxxx。修改立即生效并写入 EEPROM。`);
|
||||
if (!ok) return;
|
||||
/* CANFD_SET_NODE_ID：NodeID_Set 0|16@1+ = 新节点号 u16 LE */
|
||||
/* CANFD_SET_NODE_ID 旧格式 DLC2：NodeID_Set 0|16@1+ = 新节点号 u16 LE */
|
||||
const bytes = new Uint8Array(2);
|
||||
bytes[0] = newId & 0xFF;
|
||||
bytes[1] = (newId >> 8) & 0xFF;
|
||||
@@ -2763,47 +2976,16 @@ $("#getNodeIdBtn").addEventListener("click", async () => {
|
||||
if (!requireNode()) return;
|
||||
if (inBusCooldown()) return;
|
||||
const cur = state.selectedNode;
|
||||
/* CANFD_GET_NODE_ID 0x000N0401 DLC2：NodeID_Request 0|16@1+ */
|
||||
const bytes = new Uint8Array(2);
|
||||
bytes[0] = cur & 0xFF;
|
||||
bytes[1] = 0;
|
||||
/* 扩展格式：选择器 0x0000=节点 ID。电机 v0.4.1 回 4B [选择器][值]；
|
||||
* 旧固件忽略载荷回 2B 节点号，queryParam 按长度分派，两者都兼容。 */
|
||||
const id = ID_GET_NODE_ID(cur);
|
||||
const res = await sendOneFrameWhenFree(id, 2, bytesToHexStr(bytes));
|
||||
const res = await queryParam(cur, PARAM_SEL_NODE_ID);
|
||||
const time = new Date().toLocaleTimeString("zh-CN", { hour12: false });
|
||||
$("#sbLastSend").textContent = `最近发送: GET_NODE_ID → ${hexId(id)} [2B] cur=${cur} … ${time}`;
|
||||
$("#sbLastSend").textContent = `最近发送: GET_NODE_ID → ${hexId(id)} [2B] sel=0x0000 … ${time}`;
|
||||
if (res.ok) {
|
||||
state.txCount++;
|
||||
let reported = null;
|
||||
const r = res.results && res.results[0];
|
||||
if (r && r.recv) {
|
||||
/* WiFi：SPI 请求-应答，回执里直接带 recv */
|
||||
const rb = hexToBytes(r.recv);
|
||||
if (rb.length >= 2) reported = rb[0] | (rb[1] << 8);
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else if (rb.length >= 1) reported = rb[0];
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} else if (state.tp.takeNodeIdReport) {
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/* EtherCAT：应答是异步经批量接收区回来的，等几拍再取。
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* 不能像 WiFi 那样直接读回执 —— 那里没有 recv 字段，
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* 早期版本会把"没收到应答"显示成"回报=当前节点号"，等于假装成功。 */
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const deadline = nowMs() + 1500;
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while (nowMs() < deadline) {
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await sleep(120);
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const hex = state.tp.takeNodeIdReport(cur);
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if (hex) {
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const rb = hexToBytes(hex);
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||||
if (rb.length >= 2) reported = rb[0] | (rb[1] << 8);
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else if (rb.length >= 1) reported = rb[0];
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break;
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}
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}
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}
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if (reported == null) {
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$("#nodeIdResult").textContent = `节点 ${cur} 未回报 ID（已发出请求 ${hexId(id)}）`;
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toast(`GET_NODE_ID → Node ${cur} 无应答`, "warn");
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return;
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}
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$("#nodeIdResult").textContent =
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`节点 ${cur} 回报 ID: ${reported} · ${hexId(id)}`;
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toast(`GET_NODE_ID → Node ${cur} 已读取: ${reported}`, "ok");
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||||
$("#nodeIdResult").textContent = `节点 ${cur} 回报 ID: ${res.val} · ${hexId(id)}`;
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||||
toast(`GET_NODE_ID → Node ${cur} 已读取: ${res.val}`, "ok");
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} else if (!res.networkError && !res.busy) {
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$("#nodeIdResult").textContent = `读取失败: ${res.desc}`;
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||||
toast(`GET_NODE_ID 失败: ${res.desc}`, "err");
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