feat(motor): 反馈刷新率 Hz 适配（0x0400/0x0401 扩展格式）+ ECAT 密排槽与判活自适应

反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式，
选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）：
- 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz
  （写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期，
  取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准
- WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）：
  GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新
  一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写）
- ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK
- GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答
  （SET DLC2 旧格式行为不变）
- transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照）

EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）：
- 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔
  自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线；
  STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉）
- esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例，
  双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘
- flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零），
  防"写入≠在跑"假台账
- lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板
  并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时
  优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）

js/motor/refresh-rate.js

@@ -17,6 +17,10 @@
  *                 见 UNTHROTTLED_MAX_MS。
  * 共用一个值的实际后果：ECAT 的快值带到 WiFi 上会让 HTTP 请求排队
  * （tickStuck 常亮黄），WiFi 的 250ms 带到 ECAT 上又白白浪费了本地快照的低延迟。
+ *
+ * 后半部分还住着一块与「实测数据率」相关的纯逻辑（同样为了脱离 DOM 自测）：
+ *   staleLimitMs —— EtherCAT 槽判活的离线阈值，随实测 seq 间隔自适应，
+ *                   transport-ecat.js 用它，慢速回报的电机不再被固定 2s 误判离线。
  */
 "use strict";
 
@@ -105,3 +109,32 @@ export function pickRefresh(map, tpId) {
   if (Number.isFinite(n)) return clampFor(tpId, n);
   return REFRESH_DEFAULTS[tpId] || REFRESH_DEFAULTS.wifi;
 }
+
+/* ═══════════ ECAT 槽判活阈值：随实测 seq 间隔自适应 ═══════════
+ *
+ * 背景：电机 CAN 回报率可变（可在电机侧调档），回报周期调到秒级后 seq 几秒
+ * 才动一次，固定 2s 判活阈值会在两次**正常**回报之间把电机判离线。
+ * 注：STATUS 面板的 Hz 刻意**不**按 seq 实测电机回报率 —— 面板要显示的是
+ * 网页实际刷新率（数据到达口径），WiFi 慢于电机时按电机档位显示就是谎报；
+ * seq 只用于这里的判活。 */
+
+/**
+ * 槽 seq 停涨多久算离线的**下限**（ms），生效阈值 = staleLimitMs(实测间隔)。
+ * 下限 2s 的来由（历史）：要大于「扫完全表 + 一点抖动」—— 1.6.15 滑窗时代
+ * period 10ms × 6 周期 = 60ms，2s 有充足余量；1.6.21 密排后一拍整轮，更不是问题。
+ */
+export const STALE_OFFLINE_MS = 2000;
+/** 生效阈值 = 实测 seq 变化间隔(EWMA) × 该系数。3 倍 ≈ 连丢 3 拍才判离线。 */
+export const STALE_IV_FACTOR = 3;
+/** 阈值上限：防一次长停顿（后台挂起/总线冻结恢复）把 EWMA 拉飞后迟迟不判离线。 */
+export const STALE_MAX_MS = 30000;
+
+/**
+ * 该槽的离线阈值：clamp(3 × EWMA(实测 seq 变化间隔), 2s, 30s)。
+ * 电机 CAN 回报率可变：回报周期调到秒级后，固定 2s 会在两次正常回报之间
+ * 把电机判离线（LED 闪烁/波形虚线/面板切离线层），阈值必须跟着间隔放大。
+ * ivMs = 0（还没观察到第二次变化）时返回下限 2s，与旧固定阈值行为一致。
+ */
+export function staleLimitMs(ivMs) {
+  return Math.max(STALE_OFFLINE_MS, Math.min(STALE_MAX_MS, (ivMs || 0) * STALE_IV_FACTOR));
+}