feat(motor): 反馈刷新率 Hz 适配（0x0400/0x0401 扩展格式）+ ECAT 密排槽与判活自适应
反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式， 选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）： - 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz （写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期， 取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准 - WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）： GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新 一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写） - ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK - GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答 （SET DLC2 旧格式行为不变） - transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照） EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）： - 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔 自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线； STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉） - esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例， 双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘 - flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零）， 防"写入≠在跑"假台账 - lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板 并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时 优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）
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@@ -32,24 +32,31 @@
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*/
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"use strict";
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/** 单个 PDO 周期回传的状态槽数（与 ecat_native.c 的 MOT_SLOTS_PER_PDO 一致；
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* 固件 1.6.4 起槽长 56B = 8B 头 + 48B STATUS，段 2 的 280B 正好放 5 个） */
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const MOT_SLOTS_PER_PDO = 5;
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/** 状态槽总数 = 9 节点 × 3 通道（ecat_native.c 的 MOTOR_SLOT_COUNT） */
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/* 判活阈值纯逻辑（随实测 seq 间隔自适应）住在 refresh-rate.js 的
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* 「ECAT 槽判活阈值」一节，纯函数以便脱离 DOM 自测。 */
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import { staleLimitMs } from "./refresh-rate.js";
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/** 单个 PDO 周期回传的状态槽数。
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* 固件 1.6.21 起段 2 密排整轮：一拍带齐总线电机（最多 9），空槽不占位。
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* 旧 1.6.15 滑窗为 5 槽；后端 decode_input 按 magic@35 自适应，本常量仅
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* 影响"扫完全表"的展示口径，不再决定能否拿齐电机。 */
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const MOT_SLOTS_PER_PDO = 9;
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/** 状态槽总数 = 9 节点 × 3 通道（ecat_native.c 的 MOTOR_SLOT_COUNT）。
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* 1.6.21 密排后每节点只报最新一条，经 (node-1)*3+ch 落回本表。 */
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const MOTOR_SLOT_COUNT = 27;
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/** 扫完全表所需周期数（= ⌈MOTOR_SLOT_COUNT / MOT_SLOTS_PER_PDO⌉ = ⌈27/5⌉ = 6）。
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* 注意：这**只**是开机首圈全表扫描的窗口数，不是稳态下单槽的刷新分频 ——
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* 后端会把窗口收缩到只盖有主的槽（窗口自适应），稳态下在线电机
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* 每个 PDO 周期都刷新。要显示"数据多新"请用快照里的 slot_period_ms。 */
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const MOTOR_SCAN_CYCLES = 6;
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/** 扫完全表所需周期数。1.6.21 密排下恒 1（一拍整轮）；旧滑窗为 ⌈27/5⌉=6。
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* 显示"数据多新"请用快照里的 slot_period_ms。 */
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const MOTOR_SCAN_CYCLES = 1;
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/**
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* 槽 seq 停止增长多久算离线（ms）。
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* 为什么需要它：后端的快照把见过的槽**永久累积**，电机拔了也不会消失，
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* 只能靠 seq 是否还在涨来判活。阈值要大于"扫完全表 + 一点抖动"，否则
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* 慢周期下会把正常电机误判离线：period 10ms × 6 周期 = 60ms，取 2s 有充足余量。
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* 槽 seq 判活阈值：**不写死** —— 随该槽实测 seq 变化间隔自适应
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* clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，见 refresh-rate.js 的 staleLimitMs()。
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* 为什么需要判活：后端的快照把见过的槽**永久累积**，电机拔了也不会消失，
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* 只能靠 seq 是否还在涨来判活。为什么必须自适应：电机 CAN 回报率可变，
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* 回报周期调到秒级后，固定 2s 会在两次正常回报之间把正常电机判离线
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* （LED 闪烁、波形画虚线、面板切离线覆盖层）；下限 2s 仍兜底快周期
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* （要大于"扫完全表 + 一点抖动"，1.6.15 滑窗时代 period 10ms × 6 周期 = 60ms）。
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*/
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const STALE_OFFLINE_MS = 2000;
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/** 位掩码 → 逻辑处理器号列表。JS 移位只有 32 位，所以用除法逐位取。 */
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function pcoreList(mask) {
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@@ -101,7 +108,7 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
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const configs = new Map(); // node -> 24B CONFIG hex（0x000N0101）
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const versions = new Map(); // node -> {node, seq, version} 供 fetchVersionNode
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const nodeIdReports = new Map();// node -> 应答 hex（0x000N0400/0401）
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const seqSeen = new Map(); // "ch:node" -> {seq, at, rx} 判活 + 计更新次数
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const seqSeen = new Map(); // "ch:node" -> {seq, at, rx, iv} 判活 + 计更新次数；iv=实测变化间隔 EWMA(ms)
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let periodMs = 0; // 后台 PDO 循环周期（由 /api/motor/start 回报）
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/* 单个电机状态的真实刷新周期（ms，来自快照的 slot_period_ms）。
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* 与 periodMs 的区别是要点：PDO 周期是"总线跑多快"，而某个电机的状态要等
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@@ -278,7 +285,8 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
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/**
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* 快照 → WiFi 的 /motor/state 契约。
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* 关键点：online 不能直接用从站给的标志位，还要叠一层 seq 判活（见 STALE_OFFLINE_MS）。
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* 关键点：online 不能直接用从站给的标志位，还要叠一层 seq 判活
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* （阈值随实测回报周期自适应，见 refresh-rate.js 的 staleLimitMs）。
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*/
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function snapshotToMotorState(snap) {
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const now = Date.now();
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@@ -288,12 +296,21 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
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const prev = seqSeen.get(key);
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let rx = prev ? prev.rx : 0;
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let at = prev ? prev.at : now;
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let iv = prev ? prev.iv : 0;
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if (!prev || prev.seq !== m.seq) {
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if (prev) {
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/* 实测变化间隔 EWMA（α=0.3）：判活阈值跟着电机回报率走。电机改回报
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* 档后 ~3 次新间隔收敛；突发降速无法预知，收敛前最多闪一次离线。 */
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const d = now - prev.at;
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iv = iv ? iv + (d - iv) * 0.3 : d;
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}
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rx = rx + 1; // 本地累计"看到过多少次更新"，补 WiFi 的 rx_count 语义
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at = now;
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}
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seqSeen.set(key, { seq: m.seq, at, rx });
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const fresh = (now - at) <= STALE_OFFLINE_MS;
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seqSeen.set(key, { seq: m.seq, at, rx, iv });
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/* 从站说在线 **且** seq 还在动才算在线：快照永不删除历史槽。
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* 阈值随实测回报周期放大（慢速电机不误判），下限 2s 兜底快周期。 */
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const fresh = (now - at) <= staleLimitMs(iv);
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motors.push({
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node: m.node,
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ch: m.ch,
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