feat(motor): 反馈刷新率 Hz 适配（0x0400/0x0401 扩展格式）+ ECAT 密排槽与判活自适应

反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式，
选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）：
- 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz
  （写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期，
  取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准
- WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）：
  GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新
  一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写）
- ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK
- GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答
  （SET DLC2 旧格式行为不变）
- transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照）

EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）：
- 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔
  自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线；
  STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉）
- esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例，
  双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘
- flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零），
  防"写入≠在跑"假台账
- lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板
  并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时
  优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）

pages/motor.html

@@ -225,7 +225,35 @@
         </div>
         <div class="nodeid-result" id="nodeIdResult">连接设备后读取节点 ID</div>
         <p style="margin-top:var(--sp-3);font-size:.72rem;color:var(--fg-dim);line-height:1.6">
-          SET_NODE_ID (0x000N0400 DLC2) / GET_NODE_ID (0x000N0401 DLC2)。写入后 CAN ID 前缀变为 0x000Nxxxx。
+          SET_NODE_ID (0x000N0400 DLC2) / GET_NODE_ID (0x000N0401 DLC2，选择器 0x0000)。写入后 CAN ID 前缀变为 0x000Nxxxx。
+        </p>
+
+        <!-- 反馈刷新率：界面单位 Hz，协议值是周期 ms（=1000÷Hz，电机 1ms 节拍分频）。
+             配置值以「读取」回读电机为准（0x0401），「写入」经 0x0400 下发并掉电保存 -->
+        <div class="nodeid-row" style="margin-top:var(--sp-4)">
+          <span class="field-label">反馈刷新率 <span class="field-unit">Hz · 0=停发 · 写入掉电保存</span></span>
+        </div>
+        <div class="nodeid-row">
+          <div class="field" style="min-width:140px">
+            <span class="field-label">STATUS 帧 <span class="field-unit">默认 1000 Hz</span></span>
+            <input type="number" id="periodStatusInput" min="0" max="1000" value="1000" aria-label="STATUS 帧刷新率（赫兹，0=停发）" />
+          </div>
+          <button class="btn btn-sm" id="getPeriodStatusBtn">读取</button>
+          <button class="btn btn-primary btn-sm" id="setPeriodStatusBtn">写入</button>
+        </div>
+        <div class="nodeid-row">
+          <div class="field" style="min-width:140px">
+            <span class="field-label">CONFIG 帧 <span class="field-unit">默认 250 Hz</span></span>
+            <input type="number" id="periodConfigInput" min="0" max="1000" value="250" aria-label="CONFIG 帧刷新率（赫兹，0=停发）" />
+          </div>
+          <button class="btn btn-sm" id="getPeriodConfigBtn">读取</button>
+          <button class="btn btn-primary btn-sm" id="setPeriodConfigBtn">写入</button>
+        </div>
+        <div class="nodeid-result" id="periodResult">连接设备后读取当前刷新率</div>
+        <p style="margin-top:var(--sp-3);font-size:.72rem;color:var(--fg-dim);line-height:1.6">
+          输入为频率（Hz），协议按 周期(ms) = 1000 ÷ Hz 换算下发：0x000N0400 DLC4 [选择器][周期] /
+          0x000N0401 DLC2 [选择器]（选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG）。当前值以「读取」回读为准。
+          停发 STATUS 后状态面板会显示离线，电机仍可控可刷写。
         </p>
       </div>
       <!-- OTA TAB -->
@@ -402,7 +430,7 @@
   </div>
 </div>
 
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