feat(motor): 反馈刷新率 Hz 适配（0x0400/0x0401 扩展格式）+ ECAT 密排槽与判活自适应
反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式， 选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）： - 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz （写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期， 取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准 - WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）： GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新 一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写） - ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK - GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答 （SET DLC2 旧格式行为不变） - transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照） EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）： - 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔 自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线； STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉） - esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例， 双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘 - flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零）， 防"写入≠在跑"假台账 - lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板 并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时 优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）
This commit is contained in:
@@ -600,7 +600,7 @@ def main():
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'<code>sys/cpu_load.h</code> 定义收窄为"中断+非延迟处理段"，'
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'<b>排除</b> SSC MainLoop 轮询；当前 free-run（<code>dc=0</code>）下 PDO '
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'应用走主循环轮询路径、<b>不计入</b>。所以不能把"load→100%"读成"CPU 耗尽"。</li>'
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'<li><b><code>OVF</code> 每拍被 <code>s_rxWinOvf=0</code> 清零</b> —— 从站侧'
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'<li><b><code>OVF</code> 每拍被 <code>s_rxWinOvf=0</code> 清零</b> —— GD32 侧'
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'没有可用的累计丢帧计数。读它恒 0 <b>不能</b>当"无丢帧"证据'
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'（我据此误判 <code>bridge.drop</code> 是死字段，结论已收回）。</li>'
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'<li><b><code>/api/can/cadence</code> 只存最近 512 拍</b> —— 0.25ms 档 '
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@@ -9,7 +9,7 @@
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L2 CAN 软件队列 rx_drop_count（深度 16 满则丢） —— 只在 ESP32 侧有，过程数据里没有
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L3 ECAT 桥 bridge.rx_count（进桥帧数）
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L4 段4 覆盖窗口 s_rxWinSeq 每入窗帧 +2 → Δmax_seq/2 是**精确**的入窗帧数
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L5 主站取帧 rx_batch.lost(主站 seq 空洞) / pending(从站 OVF) —— 单拍值，
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L5 主站取帧 rx_batch.lost(主站 seq 空洞) / pending(GD32 OVF) —— 单拍值，
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由本脚本按 cycle 去重后统计，仍是**下界**（轮询看不到每一拍）
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L3−L4 就是 STATUS 帧数（STATUS 在入窗之前就 return，见固件
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@@ -154,7 +154,7 @@ def main():
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print(f"段4 布局是 {rr.get('layout')!r}，不是 1.6.15 覆盖窗口(win) —— 本脚本的解析器不适用")
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return 2
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# 注意：rxraw 的 count/lost/pending 是**旧布局偏移**(360/361/362)的原始字节，
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# 在 win 布局下分别是"窗口槽数常量""环形写游标 0..4""从站 OVF"。只有第三个
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# 在 win 布局下分别是"窗口槽数常量""环形写游标 0..4""GD32 OVF"。只有第三个
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# 有意义，前两个拿来当丢帧数会得出"lost 最大 4、84% 的拍非 0"这种假结论。
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if rr and rr.get("cycle") != seen_cycle: # 按拍去重：同一拍重复读会重复计数
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seen_cycle = rr.get("cycle")
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@@ -212,7 +212,7 @@ def main():
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f"STATUS 在入窗前就 return，固件 ethercat_can_bridge.cpp:435")
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print(f" 本脚本见到的唯一入窗帧 {got:10.0f} 下界：轮询只覆盖 {n_state / max(1e-9, hz * dt):.1%} 的拍")
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print(f"L5 单拍值 主站空洞 lost 最大 {lost_max:10.0f} 每拍回填清零，只能当下界")
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print(f" 从站 OVF pending 最大 {pend_max:10.0f} 同上")
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print(f" GD32 OVF pending 最大 {pend_max:10.0f} 同上")
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print(f" 主站上报 count 最大 {cnt_max:10.0f} 单拍上报帧数（窗口 5 槽）")
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print(f"-- 段1/段3 单格 drop {drop_single:10.0f} "
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f"恒等于 λ−Hz = {lam - hz:.0f}，不参与判丢帧")
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+23
-2
@@ -9,7 +9,10 @@ ota_relay_trigger_handler 契约一致）：
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3. POST /ota/relay，请求体 = {"sha256":"<该 BIN 的 sha256>"}；设备侧还会做
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包身份防呆（复位向量必须落在 APP 区，误传 BOOT 会被拒）；
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4. 轮询 /system/status 直到 ota.sys_state=GD32_COMPLETE 且 ota.gd32_app 是
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期望版本、gd32_adc.uptime_sec 已归零；
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期望版本；**并且必须拿到"GD32 真的在跑新代码"的证据**：版本号相对刷前变了，
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或 gd32_adc.uptime_sec 归零（复位过）。两者都没有 → 判"未生效"，不写台账、
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非零退出。（实测踩过：01:44 刷进 1.6.22 后板子又跑了 2 小时老镜像，
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布局/耗时全程不变，台账却已更新 —— 写入 ≠ 在跑。）
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5. 把该 BIN 的 sha256 写进 lab/_last_gd32_sha.txt（板上镜像台账）。
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用法: python scripts/flash_gd32.py [期望版本 如 1.6.5.0]
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@@ -93,6 +96,14 @@ def main():
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print(f"镜像 {HEX}\n 展平 {len(blob)}B @0x{APP_BASE:08X} sha256={sha}")
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hdr = json.dumps({"total_size": len(blob)}).encode("ascii")
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b_ver, b_up = "", None
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try:
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b = get("/system/status")
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b_ver = str((b.get("ota") or {}).get("gd32_app") or "").lstrip("v")
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b_up = (b.get("gd32_adc") or {}).get("uptime_sec")
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except Exception as e:
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print(f"刷前 /system/status 读失败（{type(e).__name__}）：生效判定只能靠 uptime")
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print(f"刷前: gd32_app=v{b_ver or '?'} gd32 uptime={b_up}")
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t0 = time.time()
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st, body = post("/ota/upload", hdr + blob, timeout=120)
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print(f"upload -> {st} {body[:200]} ({time.time()-t0:.1f}s)")
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@@ -120,11 +131,21 @@ def main():
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last = line
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if o.get("sys_state") == "GD32_COMPLETE" and o.get("gd32_app"):
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ver = str(o["gd32_app"]).lstrip("v")
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a_up = (s.get("gd32_adc") or {}).get("uptime_sec")
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if want and ver != want:
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raise SystemExit(f"板上版本 {o['gd32_app']} 与期望 {want} 不符 —— 刷写未生效")
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changed = bool(b_ver) and ver != b_ver
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rebooted = a_up is not None and (b_up is None or a_up < b_up)
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if not changed and not rebooted:
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raise SystemExit(
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f"写入完成，但没有 GD32 换跑新代码的证据：板上仍是 v{ver}、"
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f"uptime={a_up}（刷前 {b_up}）—— 老镜像还在跑，台账不更新。"
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"断电重启（或复位 APP）后重跑本脚本再确认")
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with open(LEDGER, "w", encoding="ascii") as f:
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f.write(sha)
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print(f"完成: 板上 gd32_app={o['gd32_app']}，台账已写 {os.path.normpath(LEDGER)}")
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print(f"完成: 板上 gd32_app=v{ver}（依据: "
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f"{'版本 ' + b_ver + '→' + ver if changed else 'uptime 归零 ' + str(b_up) + '→' + str(a_up)}"
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f"），台账已写 {os.path.normpath(LEDGER)}")
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return
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raise SystemExit("90s 内未见 GD32_COMPLETE —— 刷写未完成，别继续测试")
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@@ -15,11 +15,13 @@
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* 4 取值：缺失/脏值回落该链路默认，不回落成另一条链路的值
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* 5 隔离：改一条链路不影响另一条（这就是本次改动的全部意义）
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* 6 不限速谓词：6ms 档要关掉卡顿黄标与理论 Hz 显示（6ms ≠ 166Hz）
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* 7 判活阈值 staleLimitMs：随实测 seq 间隔自适应，钳在 [2s, 30s]
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*/
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import {
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REFRESH_DEFAULTS, REFRESH_MIN_MS, REFRESH_MAX_MS, REFRESH_MIN_BY_TP,
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||||
UNTHROTTLED_MAX_MS, minRefreshFor, isUnthrottled,
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||||
defaultRefreshMap, normalizeRefreshMap, pickRefresh
|
||||
defaultRefreshMap, normalizeRefreshMap, pickRefresh,
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||||
staleLimitMs, STALE_OFFLINE_MS, STALE_IV_FACTOR, STALE_MAX_MS
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||||
} from "../js/motor/refresh-rate.js";
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let pass = 0, fail = 0;
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@@ -143,6 +145,27 @@ check("WiFi 下限 50ms 永远不进不限速区（该链路无此档）",
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check("ECAT 下限 6ms 一定在不限速区", isUnthrottled(REFRESH_MIN_BY_TP.ecat) === true);
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||||
check("非数字不炸且判 false", isUnthrottled(undefined) === false && isUnthrottled(NaN) === false);
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||||
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/* ── 7. ECAT 判活阈值自适应 ──
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* 固定 2s 阈值的问题：电机 CAN 回报周期调到秒级后，两次**正常**回报之间
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||||
* 就超过 2s，节点反复判离线（LED 闪/波形虚线/面板切离线层）。
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* 生效阈值 = clamp(3×EWMA(实测间隔), 2s, 30s)。
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||||
* 注：STATUS 面板的 Hz 刻意不按 seq 实测电机回报率 —— 面板显示的是网页
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||||
* 实际刷新率（数据到达口径），WiFi 慢于电机时按电机档位显示就是谎报。 */
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section("[7] 判活阈值 staleLimitMs（随实测 seq 间隔自适应）");
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||||
check("下限 2s / 系数 3 / 上限 30s（契约常量）",
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||||
STALE_OFFLINE_MS === 2000 && STALE_IV_FACTOR === 3 && STALE_MAX_MS === 30000);
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||||
check("还没观察到第二次变化（iv=0）→ 下限 2s，与旧固定阈值行为一致",
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||||
staleLimitMs(0) === 2000, `实际 ${staleLimitMs(0)}`);
|
||||
check("undefined 同样落到下限（防御）", staleLimitMs(undefined) === 2000);
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||||
check("快周期 20ms → 仍取下限 2s（兜底快周期，阈值不小于扫表+抖动）",
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||||
staleLimitMs(20) === 2000, `实际 ${staleLimitMs(20)}`);
|
||||
check("回报周期 1s → 阈值 3s（连丢 3 拍才判离线，2s 不再误判）",
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||||
staleLimitMs(1000) === 3000, `实际 ${staleLimitMs(1000)}`);
|
||||
check("回报周期 5s → 阈值 15s", staleLimitMs(5000) === 15000,
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||||
`实际 ${staleLimitMs(5000)}`);
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||||
check("回报周期 20s → 被 30s 上限压住（长停顿后不能迟迟不判离线）",
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||||
staleLimitMs(20000) === 30000, `实际 ${staleLimitMs(20000)}`);
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||||
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||||
console.log(out.join("\n"));
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||||
console.log("\n" + "=".repeat(56));
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console.log(`通过 ${pass} 项，失败 ${fail} 项`);
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@@ -19,6 +19,7 @@
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* 8 节点 ID 应答取走即清
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* 9 fetchFeedback：无数据的字段必须是 null 而不是 0（监控 UI 约定）
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* 10 代理不可用时报错信封可读（不是裸 500/CORS 报错）
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* 11 判活阈值随实测回报周期自适应（电机可变 CAN 刷新率，慢速不误判离线）
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||||
*/
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||||
import { readFileSync } from "node:fs";
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||||
import { fileURLToPath } from "node:url";
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||||
@@ -312,10 +313,36 @@ section("[8] 快照→契约翻译（构造快照，跑生产代码）");
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||||
await new Promise((r) => setTimeout(r, 2100));
|
||||
snap = mkSnap([stale]);
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||||
st = await tp.fetchMotorState();
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||||
check("(h) seq 停超 2s → online 转 false（快照不删历史槽，必须靠 seq 判活）",
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||||
check("(h) seq 停超 2s → online 转 false（快周期兜底下限，快照不删历史槽）",
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||||
st.motors.find((x) => x.node === 3).online === false,
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||||
`online=${st.motors.find((x) => x.node === 3).online}`);
|
||||
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||||
/* (h2) 判活阈值随实测回报周期自适应（电机可变 CAN 刷新率）。
|
||||
* 用另一台"慢速电机"（N8@CH0，回报周期 ~1.2s）验证：固定 2s 阈值会在
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||||
* 两次正常回报之间把它判离线（LED 闪/波形虚线/面板切离线层）；
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||||
* 新阈值 = clamp(3×EWMA, 2s, 30s) ≈ 3.6s —— 2.5s 静默必须仍算在线，
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||||
* 静默超 ~3.6s 才判离线。间隔用真睡（与 (h) 同理，判活用本地时间）。 */
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||||
const slow = (seq) => [{ slot: 21, node: 8, ch: 0, online: true, dlc: 48, seq, data: STATUS_HEX }];
|
||||
snap = mkSnap(slow(900));
|
||||
await tp.fetchMotorState(); /* 首见（不计间隔） */
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||||
await new Promise((r) => setTimeout(r, 1200));
|
||||
snap = mkSnap(slow(901));
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||||
await tp.fetchMotorState(); /* 间隔#1 ≈1.2s */
|
||||
await new Promise((r) => setTimeout(r, 1200));
|
||||
snap = mkSnap(slow(902));
|
||||
await tp.fetchMotorState(); /* 间隔#2 ≈1.2s → EWMA≈1.2s，阈值≈3.6s */
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||||
snap = mkSnap(slow(902)); /* seq 停住：两次回报之间的静默 */
|
||||
await new Promise((r) => setTimeout(r, 2500));
|
||||
st = await tp.fetchMotorState();
|
||||
check("(h2) 慢速电机(1.2s/帧)静默 2.5s 仍在线（固定 2s 阈值会误判）",
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||||
st.motors.find((x) => x.node === 8).online === true,
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||||
`online=${st.motors.find((x) => x.node === 8).online}`);
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||||
await new Promise((r) => setTimeout(r, 1400)); /* 累计静默 ≥3.9s > 阈值 ≈3.6s */
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||||
st = await tp.fetchMotorState();
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||||
check("(h2) 静默超自适应阈值(≈3.6s)后才判离线（拔线仍能查出）",
|
||||
st.motors.find((x) => x.node === 8).online === false,
|
||||
`online=${st.motors.find((x) => x.node === 8).online}`);
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||||
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||||
/* (i) 通信异常（wkc != expected）→ feedback 全部 null，而不是 0 */
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snap = mkSnap([stale], { wkc: 0, expected_wkc: 3 });
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||||
await tp.fetchMotorState();
|
||||
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||||
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