feat(motor): 反馈刷新率 Hz 适配（0x0400/0x0401 扩展格式）+ ECAT 密排槽与判活自适应

反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式，
选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）：
- 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz
  （写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期，
  取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准
- WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）：
  GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新
  一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写）
- ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK
- GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答
  （SET DLC2 旧格式行为不变）
- transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照）

EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）：
- 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔
  自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线；
  STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉）
- esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例，
  双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘
- flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零），
  防"写入≠在跑"假台账
- lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板
  并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时
  优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）

scripts/flash_gd32.py

@@ -9,7 +9,10 @@ ota_relay_trigger_handler 契约一致）：
   3. POST /ota/relay，请求体 = {"sha256":"<该 BIN 的 sha256>"}；设备侧还会做
      包身份防呆（复位向量必须落在 APP 区，误传 BOOT 会被拒）；
   4. 轮询 /system/status 直到 ota.sys_state=GD32_COMPLETE 且 ota.gd32_app 是
-     期望版本、gd32_adc.uptime_sec 已归零；
+     期望版本；**并且必须拿到"GD32 真的在跑新代码"的证据**：版本号相对刷前变了，
+     或 gd32_adc.uptime_sec 归零（复位过）。两者都没有 → 判"未生效"，不写台账、
+     非零退出。（实测踩过：01:44 刷进 1.6.22 后板子又跑了 2 小时老镜像，
+     布局/耗时全程不变，台账却已更新 —— 写入 ≠ 在跑。）
   5. 把该 BIN 的 sha256 写进 lab/_last_gd32_sha.txt（板上镜像台账）。
 
 用法: python scripts/flash_gd32.py [期望版本 如 1.6.5.0]
@@ -93,6 +96,14 @@ def main():
     print(f"镜像 {HEX}\n  展平 {len(blob)}B @0x{APP_BASE:08X}  sha256={sha}")
 
     hdr = json.dumps({"total_size": len(blob)}).encode("ascii")
+    b_ver, b_up = "", None
+    try:
+        b = get("/system/status")
+        b_ver = str((b.get("ota") or {}).get("gd32_app") or "").lstrip("v")
+        b_up = (b.get("gd32_adc") or {}).get("uptime_sec")
+    except Exception as e:
+        print(f"刷前 /system/status 读失败（{type(e).__name__}）：生效判定只能靠 uptime")
+    print(f"刷前: gd32_app=v{b_ver or '?'}  gd32 uptime={b_up}")
     t0 = time.time()
     st, body = post("/ota/upload", hdr + blob, timeout=120)
     print(f"upload -> {st} {body[:200]}  ({time.time()-t0:.1f}s)")
@@ -120,11 +131,21 @@ def main():
             last = line
         if o.get("sys_state") == "GD32_COMPLETE" and o.get("gd32_app"):
             ver = str(o["gd32_app"]).lstrip("v")
+            a_up = (s.get("gd32_adc") or {}).get("uptime_sec")
             if want and ver != want:
                 raise SystemExit(f"板上版本 {o['gd32_app']} 与期望 {want} 不符 —— 刷写未生效")
+            changed = bool(b_ver) and ver != b_ver
+            rebooted = a_up is not None and (b_up is None or a_up < b_up)
+            if not changed and not rebooted:
+                raise SystemExit(
+                    f"写入完成，但没有 GD32 换跑新代码的证据：板上仍是 v{ver}、"
+                    f"uptime={a_up}（刷前 {b_up}）—— 老镜像还在跑，台账不更新。"
+                    "断电重启（或复位 APP）后重跑本脚本再确认")
             with open(LEDGER, "w", encoding="ascii") as f:
                 f.write(sha)
-            print(f"完成: 板上 gd32_app={o['gd32_app']}，台账已写 {os.path.normpath(LEDGER)}")
+            print(f"完成: 板上 gd32_app=v{ver}（依据: "
+                  f"{'版本 ' + b_ver + '→' + ver if changed else 'uptime 归零 ' + str(b_up) + '→' + str(a_up)}"
+                  f"），台账已写 {os.path.normpath(LEDGER)}")
             return
     raise SystemExit("90s 内未见 GD32_COMPLETE —— 刷写未完成，别继续测试")