feat(motor): 反馈刷新率 Hz 适配（0x0400/0x0401 扩展格式）+ ECAT 密排槽与判活自适应

反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式，
选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）：
- 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz
  （写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期，
  取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准
- WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）：
  GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新
  一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写）
- ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK
- GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答
  （SET DLC2 旧格式行为不变）
- transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照）

EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）：
- 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔
  自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线；
  STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉）
- esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例，
  双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘
- flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零），
  防"写入≠在跑"假台账
- lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板
  并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时
  优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）

scripts/test_motor_refresh.mjs

@@ -15,11 +15,13 @@
  *   4  取值：缺失/脏值回落该链路默认，不回落成另一条链路的值
  *   5  隔离：改一条链路不影响另一条（这就是本次改动的全部意义）
  *   6  不限速谓词：6ms 档要关掉卡顿黄标与理论 Hz 显示（6ms ≠ 166Hz）
+ *   7  判活阈值 staleLimitMs：随实测 seq 间隔自适应，钳在 [2s, 30s]
  */
 import {
   REFRESH_DEFAULTS, REFRESH_MIN_MS, REFRESH_MAX_MS, REFRESH_MIN_BY_TP,
   UNTHROTTLED_MAX_MS, minRefreshFor, isUnthrottled,
-  defaultRefreshMap, normalizeRefreshMap, pickRefresh
+  defaultRefreshMap, normalizeRefreshMap, pickRefresh,
+  staleLimitMs, STALE_OFFLINE_MS, STALE_IV_FACTOR, STALE_MAX_MS
 } from "../js/motor/refresh-rate.js";
 
 let pass = 0, fail = 0;
@@ -143,6 +145,27 @@ check("WiFi 下限 50ms 永远不进不限速区（该链路无此档）",
 check("ECAT 下限 6ms 一定在不限速区", isUnthrottled(REFRESH_MIN_BY_TP.ecat) === true);
 check("非数字不炸且判 false", isUnthrottled(undefined) === false && isUnthrottled(NaN) === false);
 
+/* ── 7. ECAT 判活阈值自适应 ──
+ * 固定 2s 阈值的问题：电机 CAN 回报周期调到秒级后，两次**正常**回报之间
+ * 就超过 2s，节点反复判离线（LED 闪/波形虚线/面板切离线层）。
+ * 生效阈值 = clamp(3×EWMA(实测间隔), 2s, 30s)。
+ * 注：STATUS 面板的 Hz 刻意不按 seq 实测电机回报率 —— 面板显示的是网页
+ * 实际刷新率（数据到达口径），WiFi 慢于电机时按电机档位显示就是谎报。 */
+section("[7] 判活阈值 staleLimitMs（随实测 seq 间隔自适应）");
+check("下限 2s / 系数 3 / 上限 30s（契约常量）",
+      STALE_OFFLINE_MS === 2000 && STALE_IV_FACTOR === 3 && STALE_MAX_MS === 30000);
+check("还没观察到第二次变化（iv=0）→ 下限 2s，与旧固定阈值行为一致",
+      staleLimitMs(0) === 2000, `实际 ${staleLimitMs(0)}`);
+check("undefined 同样落到下限（防御）", staleLimitMs(undefined) === 2000);
+check("快周期 20ms → 仍取下限 2s（兜底快周期，阈值不小于扫表+抖动）",
+      staleLimitMs(20) === 2000, `实际 ${staleLimitMs(20)}`);
+check("回报周期 1s → 阈值 3s（连丢 3 拍才判离线，2s 不再误判）",
+      staleLimitMs(1000) === 3000, `实际 ${staleLimitMs(1000)}`);
+check("回报周期 5s → 阈值 15s", staleLimitMs(5000) === 15000,
+      `实际 ${staleLimitMs(5000)}`);
+check("回报周期 20s → 被 30s 上限压住（长停顿后不能迟迟不判离线）",
+      staleLimitMs(20000) === 30000, `实际 ${staleLimitMs(20000)}`);
+
 console.log(out.join("\n"));
 console.log("\n" + "=".repeat(56));
 console.log(`通过 ${pass} 项，失败 ${fail} 项`);