feat(motor): 反馈刷新率 Hz 适配（0x0400/0x0401 扩展格式）+ ECAT 密排槽与判活自适应

反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式，
选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）：
- 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz
  （写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期，
  取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准
- WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）：
  GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新
  一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写）
- ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK
- GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答
  （SET DLC2 旧格式行为不变）
- transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照）

EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）：
- 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔
  自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线；
  STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉）
- esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例，
  双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘
- flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零），
  防"写入≠在跑"假台账
- lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板
  并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时
  优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）

scripts/test_motor_transport.mjs

@@ -19,6 +19,7 @@
  *   8  节点 ID 应答取走即清
  *   9  fetchFeedback：无数据的字段必须是 null 而不是 0（监控 UI 约定）
  *  10  代理不可用时报错信封可读（不是裸 500/CORS 报错）
+ *  11  判活阈值随实测回报周期自适应（电机可变 CAN 刷新率，慢速不误判离线）
  */
 import { readFileSync } from "node:fs";
 import { fileURLToPath } from "node:url";
@@ -312,10 +313,36 @@ section("[8] 快照→契约翻译（构造快照，跑生产代码）");
   await new Promise((r) => setTimeout(r, 2100));
   snap = mkSnap([stale]);
   st = await tp.fetchMotorState();
-  check("(h) seq 停超 2s → online 转 false（快照不删历史槽，必须靠 seq 判活）",
+  check("(h) seq 停超 2s → online 转 false（快周期兜底下限，快照不删历史槽）",
         st.motors.find((x) => x.node === 3).online === false,
         `online=${st.motors.find((x) => x.node === 3).online}`);
 
+  /* (h2) 判活阈值随实测回报周期自适应（电机可变 CAN 刷新率）。
+   *      用另一台"慢速电机"（N8@CH0，回报周期 ~1.2s）验证：固定 2s 阈值会在
+   *      两次正常回报之间把它判离线（LED 闪/波形虚线/面板切离线层）；
+   *      新阈值 = clamp(3×EWMA, 2s, 30s) ≈ 3.6s —— 2.5s 静默必须仍算在线，
+   *      静默超 ~3.6s 才判离线。间隔用真睡（与 (h) 同理，判活用本地时间）。 */
+  const slow = (seq) => [{ slot: 21, node: 8, ch: 0, online: true, dlc: 48, seq, data: STATUS_HEX }];
+  snap = mkSnap(slow(900));
+  await tp.fetchMotorState();                        /* 首见（不计间隔） */
+  await new Promise((r) => setTimeout(r, 1200));
+  snap = mkSnap(slow(901));
+  await tp.fetchMotorState();                        /* 间隔#1 ≈1.2s */
+  await new Promise((r) => setTimeout(r, 1200));
+  snap = mkSnap(slow(902));
+  await tp.fetchMotorState();                        /* 间隔#2 ≈1.2s → EWMA≈1.2s，阈值≈3.6s */
+  snap = mkSnap(slow(902));                          /* seq 停住：两次回报之间的静默 */
+  await new Promise((r) => setTimeout(r, 2500));
+  st = await tp.fetchMotorState();
+  check("(h2) 慢速电机(1.2s/帧)静默 2.5s 仍在线（固定 2s 阈值会误判）",
+        st.motors.find((x) => x.node === 8).online === true,
+        `online=${st.motors.find((x) => x.node === 8).online}`);
+  await new Promise((r) => setTimeout(r, 1400));     /* 累计静默 ≥3.9s > 阈值 ≈3.6s */
+  st = await tp.fetchMotorState();
+  check("(h2) 静默超自适应阈值(≈3.6s)后才判离线（拔线仍能查出）",
+        st.motors.find((x) => x.node === 8).online === false,
+        `online=${st.motors.find((x) => x.node === 8).online}`);
+
   /* (i) 通信异常（wkc != expected）→ feedback 全部 null，而不是 0 */
   snap = mkSnap([stale], { wkc: 0, expected_wkc: 3 });
   await tp.fetchMotorState();