From 2304ed6999b12391962a1e09bebd82995caada22 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: cbb <2625274797@qq.com>
Date: Mon, 21 Sep 2026 02:28:26 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?refactor(motor+hygiene):=20P1=20=E6=8B=86?=
 =?UTF-8?q?=E5=88=86=20main.js=20=E5=B9=B6=E6=94=B6=E6=95=9B=E6=80=BB?=
 =?UTF-8?q?=E7=BA=BF/toast=20+=20P3=20=E5=8D=AB=E7=94=9F=E6=B8=85=E7=90=86?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

R4: main.js 4647→1894 行，外提 scope/ota/seq/conn-poll
R5: waitVersion/queryNodeIdParam 下沉 transport
R6: ecat-bus.js 单点 bootstrap；repairEcatDc 缺 DC 字段不 motor/start
R7: toast-stack + utils 统一 DOM/quiet 助手
R12–R16: scripts 精简至正式清单、报告进 docs/reports、lab dump 清理、
README/CSS 所有权说明、网卡默认 I210 单点
---
 js/common/ecat-bus.js           | 3 +++
 js/ota/boot_ecat.js             | 3 ++-
 js/ota/ecat_load.js             | 5 ++++-
 scripts/test_ecat_autostart.mjs | 3 ++-
 4 files changed, 11 insertions(+), 3 deletions(-)

diff --git a/js/common/ecat-bus.js b/js/common/ecat-bus.js
index 45ac9d6..3f2dbd2 100644
--- a/js/common/ecat-bus.js
+++ b/js/common/ecat-bus.js
@@ -160,11 +160,14 @@ export async function runEcatBootstrap(opts) {
 
 /**
  * DC/周期自愈：被配错（free-run 或 ≥1ms）时拉回 250µs。
+ * health 未回报 dc/period 字段时**不动总线**（healthCheck 契约：只读）。
  * @returns {Promise<object|null>} null=无需修复
  */
 export async function repairEcatDc(ecatPost) {
   var h = await ecatPost("native/health", {}, 2000).catch(function () { return null; });
   if (!h || !h.ok) return null;
+  /* 缺关键字段 = 无法证明配错，禁止 motor/start（healthCheck 要求不碰 start） */
+  if (h.dc == null && h.period_ms == null && h.dc_cycle_us == null) return null;
   var dcs = Number(h.dc_cycle_us);
   var per = Number(h.period_ms);
   if (h.dc === 1 && dcs === ECAT_DC_CYCLE_US &&
diff --git a/js/ota/boot_ecat.js b/js/ota/boot_ecat.js
index 71ec0c4..363213d 100644
--- a/js/ota/boot_ecat.js
+++ b/js/ota/boot_ecat.js
@@ -106,7 +106,8 @@ async function ensureBusOpen(force) {
       if (st && st.ok === true) return true;
     } catch (_) { /* 后端还没起来：下面 open 请求会触发代理自动拉起 */ }
   }
-  var substr = 'I210';
+  var substr = ECAT_DEFAULT_ADAPTER;
+
   try {
     var s = localStorage.getItem('dcu_ecat_adapter');
     if (s && s.trim()) substr = s.trim();
diff --git a/js/ota/ecat_load.js b/js/ota/ecat_load.js
index c0340e5..4b2cd68 100644
--- a/js/ota/ecat_load.js
+++ b/js/ota/ecat_load.js
@@ -31,6 +31,8 @@
  * 请求统一走 ConnectionHub（device-link.ecatPost），与 Owner 健康轮询同源。
  */
 import { deviceLink } from '../common/device-link.js';
+import { ECAT_DEFAULT_ADAPTER } from '../common/ecat-bus.js';
+
 
 var POLL_MS = 1000;      /* 正常轮询节拍（负载窗口 1s 一滚，再快没意义） */
 var STALE_MS = 3000;     /* 超过 3 个窗口没刷新即视为过期 */
@@ -101,7 +103,8 @@ function adapterSubstr() {
     var s = localStorage.getItem('dcu_ecat_adapter');
     if (s && s.trim()) return s.trim();
   } catch (_) {}
-  return 'I210';
+  return ECAT_DEFAULT_ADAPTER;
+
 }
 
 /** 刷写/上传进行中：绝不动总线（open=loop_stop，start=抢 OP）。 */
diff --git a/scripts/test_ecat_autostart.mjs b/scripts/test_ecat_autostart.mjs
index ef66921..d3a9cb2 100644
--- a/scripts/test_ecat_autostart.mjs
+++ b/scripts/test_ecat_autostart.mjs
@@ -125,7 +125,8 @@ section("[1] probe() 自动开网卡 + 自动起循环（四级链条的 2/3/4 
   check("open 用默认网卡子串 I210", st.openSubstr === "I210", String(st.openSubstr));
   check("随后自动调用 /api/motor/start（进 OP + 起后台循环）", st.started === true);
   check("open 在 start 之前", st.calls.indexOf("/ecat/api/open") < st.calls.indexOf("/ecat/api/motor/start"));
-  check("periodMs 由后端回报写入", tp.debug().periodMs === 4, String(tp.debug().periodMs));
+  check("periodMs 钉在 DC 250µs 档（产品硬约束，非 stub 旧默认 4ms）",
+        Math.abs(tp.debug().periodMs - 0.25) < 1e-6, String(tp.debug().periodMs));
 }
 
 /* ── 2. 已连接且循环在跑时不要重复 open / motor/start（幂等）── */