docs(review): 专家评审 2026-10-19
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<html lang="zh-CN"><head><meta charset="utf-8"><meta name="viewport" content="width=device-width,initial-scale=1"><title>pdo-fast-send.md 修订附录 2026-10-19</title><style>
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</style></head><body><div class="wrap"><h1>《pdo-fast-send.md》修订附录 2026-10-19</h1><div class="meta"><a href="../pdo-fast-send.md">原报告</a> · 核对基线 commit <code>eac3717</code> · 总评审：<a href="../../../review/DCU_DesktopController_专家评审_2026-10-19.html">DCU_DesktopController_专家评审_2026-10-19.html</a></div><div class="card"><b>原报告：</b>PDO 快发（网页按钮 → 原生入队二进制直通）<br><b>时间线：</b>status: delivered，2026-09-23（2c6235d）<br><b>原结论概要：</b>桌面 APP 下 ECAT 电机发送强制走 ESF1 TCP 快发，堵死 HTTP/JSON 慢发回落；失败可重探端口后再试 TCP 一次。<p class="note">原文件保持不变；本附录逐条记录其结论在当前代码中的状态。</p></div><h2>逐条结论跟踪</h2><table><tr><th>编号</th><th>原结论 / 建议</th><th>当前状态</th><th>证据（文件:行号）</th><th>备注</th></tr><tr><td>FS-1</td><td>Python 桥 ESF1 仅走 TCP，无 HTTP 回落</td><td class="st st-ok">已修复（已交付）</td><td><code>ecat_client.py:231-287</code></td><td></td></tr><tr><td>FS-2</td><td>前端 sendViaFastOrJson 有桥时只调快发</td><td class="st st-ok">已修复（已交付）</td><td><code>js/motor/transport-ecat.js:282-300</code></td><td></td></tr><tr><td>FS-3</td><td>失败重探端口后再试 TCP 一次</td><td class="st st-open">仍存在风险</td><td><code>ecat_client.py:247-279</code></td><td>sendall 成功后 recv 失败也会重发，同一帧可能入队两次（P-2，致命）</td></tr><tr><td>FS-4</td><td>堵死慢发原则</td><td class="st st-part">部分修复</td><td><code>js/motor/transport-ecat.js:259-271</code></td><td>低频路径（motor/send、motor/start）桥失败仍回落 HTTP（M-8）</td></tr></table><h2>相关新问题（详见总评审）</h2><div class="issue s0b" id="P-2"><h4><span class="sev s0">致命</span> [P-2] ESF1 快发在 sendall 成功后出错仍整包重发</h4><dl><dt>模块</dt><dd>主机服务/安全</dd><dt>位置</dt><dd><code>ecat_client.py:247-279</code></dd><dt>现象</dt><dd>_tcp_once 持锁 sendall(body) 后读 8 字节 FSOK；recv 超时/断连抛异常时 attempt 0 会 continue，attempt 1 再发同一 body。与同文件非幂等不重发原则（_ECAT_IDEMPOTENT_TAILS）矛盾。</dd><dt>风险</dt><dd>同一帧运动指令被 native 入队两次，电机执行两次增量/相对命令。</dd><dt>修改建议</dt><dd>仅当 connect 阶段失败时重试；sendall 之后的任何异常直接返回 ok:false（可附 maybe_sent 标记）。</dd></dl></div><div class="issue s1b" id="M-8"><h4><span class="sev s1">严重</span> [M-8] ECAT 桥失败回落 HTTP，非幂等命令可能执行两次</h4><dl><dt>模块</dt><dd>电机控制/故障保护</dd><dt>位置</dt><dd><code>js/motor/transport-ecat.js:259-271; js/common/desktop-bridge.js:59-74</code></dd><dt>现象</dt><dd>低频路径（motor/send、motor/start 等）在桌面桥失败或超时后无条件回落 HTTP 再发一次；desktopEcatPost/desktopEcatSendRaw 在 JS 侧无超时。</dd><dt>风险</dt><dd>桥已把命令送达 native 但响应超时时，HTTP 再送一次，造成重复运动指令/重复 start；与 pdo-fast-send『堵死慢发』原则冲突。</dd><dt>修改建议</dt><dd>按 ecat_client.py 的幂等白名单处理：非幂等尾部仅在确认未送达（连接失败）时回落；JS 桥调用加 Promise.race 超时。</dd></dl></div><h2>结论</h2><div class="card">共 4 条：已修复 2、部分修复 1、仍存在/存疑 1、已过时 0、无法在本仓库核实 0。</div></div></body></html>
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