feat(ecat): PDO 快发 ESF1 桌面强制直通，堵死慢发回落

桌面 APP 下 ECAT motor 发送只走 pywebview ESF1→native TCP；
删除桥内 HTTP/JSON 回落。附延迟测量与 pack 自测脚本与规格文档。

README.md

@@ -75,11 +75,18 @@ esp32_app.vbs  esp32_web.vbs  serve.bat    三个启动入口
 | 链路 | 后端 | 状态 | 发送 |
 |------|------|------|------|
 | `wifi` | ESP32 固件 80 端口 | `GET /motor/state?bin=1` | `POST /can/send_batch` / `send_burst` |
-| `ecat` | `tools/ecat` 的 `ecat_native.exe`（C/SOEM 守护进程，经本服务 `/ecat/api/*` 代理） | `POST /api/motor/state` 读后台 PDO 快照 | `POST /api/motor/send`（多帧同一 seq 沿） |
+| `ecat` | `tools/ecat` 的 `ecat_native.exe`（C/SOEM 守护进程，经本服务 `/ecat/api/*` 代理） | `POST /api/motor/state` 读后台 PDO 快照 | **桌面 APP：只走 ESF1 二进制快发**（`ecat_send_raw` → TCP `fast_send_port`，**失败不回落 HTTP**）；浏览器标签：`POST /ecat/api/motor/send` |
 
 - 接口定义见 `js/motor/transport.js` 头部；两个实现分别在 `transport-wifi.js` / `transport-ecat.js`。
   **业务逻辑（解码、节点列表、STATUS 面板、波形、命令序列、以及全部流控
   ——互斥/退避/冷却/latest-wins）两条链路完全共用**，新增链路只实现接口即可。
+- **PDO 快发（pdo-fast-send）**：桌面壳（`esp32_app`）下 ECAT 全部 motor 发送
+  **强制** `pywebview.api.ecat_send_raw` → GUI ESF1 → native 持久 TCP 入队。
+  **已删除** Python 桥内的 HTTP send_raw / JSON motor/send 回落，前端在有桥时
+  也不再回落 JSON——快发失败直接报错，防止误走慢路径。浏览器无壳仍用 HTTP。
+  真机对照：TCP FSOK p50≈0.08ms；HTTP 常见 8–12ms 尾部。规格：
+  `docs/compose/spec/pdo-fast-send.md`。测量：`python scripts/check_esf_latency.py`
+  与 `scripts/check_latency_breakdown.py`。
 - **为什么要 `/ecat/api/*` 反向代理**：EtherCAT 后端只绑 `127.0.0.1` 且没有 CORS
   （无 `Access-Control-Allow-Origin`，也没有 `do_OPTIONS` —— 预检直接 501），
   而本页 API 是 POST + JSON 属非简单请求，浏览器必发预检，跨端口直连必失败。