feat(ecat): PDO 快发 ESF1 桌面强制直通，堵死慢发回落

桌面 APP 下 ECAT motor 发送只走 pywebview ESF1→native TCP；
删除桥内 HTTP/JSON 回落。附延迟测量与 pack 自测脚本与规格文档。

js/common/desktop-bridge.js

@@ -8,6 +8,9 @@
  *
  * 电机页在 tabs.html 的 iframe 内：pywebview 只注入顶层窗口，同源 iframe
  * 必须向上找 window.parent / window.top 上的 pywebview.api。
+ *
+ * PDO 快发（pdo-fast-send）：桌面壳且 native 带 fast_send_port 时，ECAT
+ * motor 发送优先 desktopEcatSendRaw（GUI 侧 ESF1 二进制直通入队）。
  */
 "use strict";
 
@@ -59,7 +62,26 @@ export async function desktopEcatPost(path, body, timeoutMs) {
   return api.ecat_api(path, body == null ? {} : body, timeoutMs || 4000);
 }
 
+/**
+ * 桌面桥 PDO 快发（ESF1）。frames=[{ch,id,dlc,data(hex)}]。
+ * @returns {Promise<object>} {ok,queued,backlog,path,log}；path=fast_tcp|http_send_raw|http_motor_send
+ */
+export async function desktopEcatSendRaw(frames, timeoutMs) {
+  const api = getDesktopEcatApi();
+  if (!api || typeof api.ecat_send_raw !== "function") {
+    throw new Error("desktop fast-send unavailable");
+  }
+  return api.ecat_send_raw(frames, timeoutMs || 2000);
+}
+
+/** @description 桌面桥是否暴露 ecat_send_raw（方法在，不代表 native 快发口一定在）。 */
+export function hasDesktopFastSend() {
+  const api = getDesktopEcatApi();
+  return !!(api && typeof api.ecat_send_raw === "function");
+}
+
 /** @description 状态栏用：当前 ECAT 控制通道形态。 */
 export function desktopBridgeLabel() {
-  return getDesktopEcatApi() ? "APP 原生桥" : "HTTP 代理";
+  if (!getDesktopEcatApi()) return "HTTP 代理";
+  return hasDesktopFastSend() ? "APP 二进制快发" : "APP 原生桥";
 }

js/motor/main.js

@@ -41,7 +41,7 @@ import { escapeHtml, flashBusyNow } from "../common/utils.js";
 /* 传输层：WiFi(HTTP) / EtherCAT(过程数据) 二选一，业务逻辑完全共用 */
 import {
   createTransport, loadTransportId, saveTransportId, LS_TRANSPORT
-} from "./transport.js?v=20260611c";
+} from "./transport.js?v=20260923i";
 import { deviceLink } from "../common/device-link.js";
 /* 刷新速度「每链路一份」的纯逻辑（默认值/钳制/旧数据迁移），
  * 抽出去是为了能脱离 DOM 自测，见 refresh-rate.js 头注释。 */

js/motor/transport-ecat.js

@@ -44,7 +44,8 @@ import { staleLimitMs } from "./refresh-rate.js";
 import { deviceLink } from "../common/device-link.js";
 import {
   desktopEcatPost, desktopBridgeLabel, getDesktopEcatApi,
-} from "../common/desktop-bridge.js?v=20260923g";
+  desktopEcatSendRaw, hasDesktopFastSend,
+} from "../common/desktop-bridge.js?v=20260923i";
 
 /** 单个 PDO 周期回传的状态槽数。
  *  固件 1.6.21 起段 2 密排整轮：一拍带齐总线电机（最多 9），空槽不占位。
@@ -242,6 +243,41 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
     return callHttp(tag, body, timeoutMs);
   }
 
+  /**
+   * ECAT 发送统一入口。
+   * 桌面桥且 ecat_send_raw 可用：**只走 ESF1**，失败直接返回 ok:false，
+   * **禁止**回落 HTTP motor/send（2026-09-23 堵死慢发，防误走 JSON 路径）。
+   * 无桌面桥（浏览器标签）：仍走 api("motor/send") HTTP。
+   * payload = {frames:[{ch,id,dlc,data}]}。
+   */
+  let lastFastSendPath = "";
+  async function sendViaFastOrJson(payload) {
+    if (hasDesktopFastSend()) {
+      lastFastSendPath = "fast_tcp";
+      try {
+        const r = await desktopEcatSendRaw(payload.frames || [], 2000);
+        if (r && r.ok === true) {
+          if (r.path) lastFastSendPath = r.path;
+          return r;
+        }
+        const msg = (r && r.log && r.log.length)
+          ? r.log.join(" / ")
+          : "二进制快发失败（已禁用 HTTP/JSON 回落）";
+        recordSlow("fast-send", 0, msg);
+        return { ok: false, queued: 0, backlog: 0, path: "fast_tcp", log: [msg] };
+      } catch (e) {
+        const err = e instanceof Error ? e : new Error(String(e));
+        recordSlow("fast-send", 0, err.message);
+        return {
+          ok: false, queued: 0, backlog: 0, path: "fast_tcp",
+          log: [err.message || "二进制快发异常"],
+        };
+      }
+    }
+    lastFastSendPath = "json";
+    return api("motor/send", payload, 6000);
+  }
+
   /** ok:false 是后端的常规业务错误信道（HTTP 仍是 200）。 */
   function unwrap(json, what) {
     if (!json || json.ok !== true) {
@@ -533,7 +569,10 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
     supportsPeriodSync: false,
 
     sendHint(ch) {
-      return desktopBridgeLabel() + " · motor/send · CH" + ch +
+      const fast = lastFastSendPath === "fast_tcp"
+        ? "二进制快发"
+        : desktopBridgeLabel();
+      return fast + " · motor/send · CH" + ch +
              (periodMs ? " · PDO " + fmtPeriod(periodMs) : "");
     },
 
@@ -706,6 +745,9 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
      * 在**同一个 seq 沿**由从站一次性发出 —— 这是多轴同步下发的前提，
      * 逐帧调用会退化成一帧一个周期。
      * 返回值补成 WiFi 的 results[] 形状（后端只回 queued/backlog）。
+     *
+     * PDO 快发：桌面桥有 ecat_send_raw 时**只走** ESF1 二进制直通，
+     * 失败 ok:false、不回落 JSON（堵死慢发）。无桥（浏览器）才走 motor/send。
      */
     async sendFrames(frames, opts) {
       if (!started) await ensureStarted();
@@ -714,7 +756,7 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
           ch: opts.ch, id: f.id, dlc: f.dlc, data: f.data,
         })),
       };
-      const r = await api("motor/send", payload, 6000);
+      const r = await sendViaFastOrJson(payload);
       if (!r || r.ok !== true) {
         const msg = (r && r.log && r.log.length) ? r.log.join(" / ") : "发送失败";
         return frames.map(() => ({ status: "error", code: -2, gd32_err: 0, desc: msg }));
@@ -733,7 +775,7 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
         ch: f.ch,
       }));
       if (!started) await ensureStarted();
-      const r = await api("motor/send", { frames: built }, 6000);
+      const r = await sendViaFastOrJson({ frames: built });
       if (!r || r.ok !== true) {
         const msg = (r && r.log && r.log.length) ? r.log.join(" / ") : "发送失败";
         return built.map(() => ({ status: "error", code: -2, gd32_err: 0, desc: msg }));

js/motor/transport.js

@@ -31,7 +31,7 @@
 "use strict";
 
 import { createWifiTransport } from "./transport-wifi.js";
-import { createEcatTransport } from "./transport-ecat.js?v=20260611c";
+import { createEcatTransport } from "./transport-ecat.js?v=20260923i";
 
 /** localStorage key：记住上次选的传输，刷新页面后保持 */
 export const LS_TRANSPORT = "dcu_motor_transport";