feat(motor): 支持 WiFi 与 EtherCAT 双链路传输
- 抽象电机传输层，WiFi 与 EtherCAT 实现分离，解码、状态面板、波形和命令序列共用 - 新增 EtherCAT 后端反向代理与自动拉起，解决跨端口 CORS 与预检失败问题 - 刷新速度按链路独立存储，支持 EtherCAT 低延迟读取与 WiFi 稳定轮询 - 更新电机页链路选择、不支持页签置灰样式、README 说明及相关测试脚本
This commit is contained in:
@@ -0,0 +1,522 @@
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/**
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* transport-ecat.js — 电机控制台的 EtherCAT 传输实现
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*
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* 后端是 tools/ecat/src/ecat_server.py（另一个 git 仓库），经本地页面服务器
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* 的 /ecat/api/* 反向代理同源访问 —— 那个服务只绑 127.0.0.1 且没有 CORS，
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* 浏览器直连跨端口会卡在预检上，详见 esp32_server.py 的 _ecat_proxy 注释。
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*
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* **全自动接入**：切到本链路不需要任何手工前置步骤。四级按需自愈：
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* 1. 服务没起 → 代理侧 _ecat_autostart() 用 tools/ecat\venv 拉起（已有实例只复用）
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* 2. 网卡没开 → ensureOpen() 调 /api/open（网卡子串存 localStorage dcu_ecat_adapter）
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* 3. 没进 OP → /api/motor/start 内部自己走 PREOP→SAFEOP→OP
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* 4. 循环没跑 → /api/motor/start 起后台 PDO 循环（喂 1000ms 过程数据看门狗）
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* 断线后 main.js 的探测器每 2s 重来一遍，所以中途拔网线再插也会自己恢复。
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*
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* 本模块的**唯一职责**是把 EtherCAT 过程数据的形状翻译成 WiFi 传输那套契约，
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* 好让 main.js 的解码器 / 节点列表 / STATUS 面板 / 波形 / 命令序列全部原样复用。
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* 三处形状差异必须在这里补平，否则上层就得为两种传输各写一遍：
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*
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* 1. **config_data**：WiFi 的 /motor/state 每个电机自带 24B CONFIG 回报；
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* EtherCAT 状态窗口只有 32B STATUS，CONFIG(0x000N0101) 是当普通帧从
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* 批量接收区回来的。故这里累积 configs[node]，回填到 motors[].config_data。
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* 2. **版本**：WiFi 由 GD32 解析后经 0xC6 缓存到 /motor/version；EtherCAT
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* 没有这个缓存，版本应答(0x000N00FF)同样从批量接收区来，这里自建缓存并
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* 维护 seq，让 main.js 那套"按 seq 增长判新应答"的逻辑不用改。
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* 3. **节点 ID 应答**：WiFi 走 SPI 请求-应答，帧结果里直接带 recv；
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* EtherCAT 是异步的，应答稍后才到，这里存起来供上层取。
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*
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* 另外两处**不能假装有**的东西，宁可报 null 让 UI 显示 "--"：
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* - 每通道 TEC/REC/err：过程数据里根本没有（bridge 只有全局计数），
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* 编 0 会让"总线正常"和"没这个数据"看起来一样，违背监控 UI 的约定。
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* - OTA：EtherCAT 侧没有固件上传 + GD32 relay 链路，supportsOta=false。
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*/
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"use strict";
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/** 单个 PDO 周期回传的状态槽数（与 ecat_server.MOT_SLOTS_PER_PDO 一致） */
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const MOT_SLOTS_PER_PDO = 7;
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/** 状态槽总数 = 9 节点 × 3 通道（ecat_server.MOTOR_SLOT_COUNT） */
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const MOTOR_SLOT_COUNT = 27;
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/** 扫完全表所需周期数（ecat_server.MOTOR_SCAN_CYCLES）。
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* 注意：这**只**是开机首圈全表扫描的窗口数，不是稳态下单槽的刷新分频 ——
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* ecat_server 会把窗口收缩到只盖有主的槽（窗口自适应），稳态下在线电机
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* 每个 PDO 周期都刷新。要显示"数据多新"请用快照里的 slot_period_ms。 */
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const MOTOR_SCAN_CYCLES = 4;
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/**
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* 槽 seq 停止增长多久算离线（ms）。
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* 为什么需要它：ecat_server 的快照把见过的槽**永久累积**，电机拔了也不会消失，
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* 只能靠 seq 是否还在涨来判活。阈值要大于"扫完全表 + 一点抖动"，否则
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* 慢周期下会把正常电机误判离线：period 10ms × 4 周期 = 40ms，取 2s 有充足余量。
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*/
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const STALE_OFFLINE_MS = 2000;
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/** 位掩码 → 逻辑处理器号列表。JS 移位只有 32 位，所以用除法逐位取。 */
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function ecoreList(mask) {
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const out = [];
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let m = mask >>> 0;
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for (let b = 0; b < 32 && m; b++, m >>>= 1) if (m & 1) out.push(b);
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/* 高 32 位（>31 的核，本机 E 核就在 16..27，但大核数机器会越过 31） */
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let hi = Math.floor(mask / 4294967296);
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for (let b = 0; b < 32 && hi; b++, hi >>>= 1) if (hi & 1) out.push(b + 32);
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return out.sort((a, b) => a - b);
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}
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/** 连续核号压成区间：[16..27] → "16-27"。状态栏只有一行，
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* 12 个核号全列出来会把从站名挤掉，而"16-27"信息量一样。 */
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function ecoreRanges(list) {
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if (!list.length) return "";
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const parts = [];
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let s = list[0], p = list[0];
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for (let i = 1; i <= list.length; i++) {
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if (i < list.length && list[i] === p + 1) { p = list[i]; continue; }
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parts.push(s === p ? String(s) : `${s}-${p}`);
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if (i < list.length) { s = p = list[i]; }
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}
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return parts.join(",");
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}
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/** @description 创建 EtherCAT 传输实例。 */
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export function createEcatTransport(ctx) {
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const { recordSlow, isTransient } = ctx;
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/* 网卡匹配子串。与 ecat.html 的输入框默认值一致（I226）；
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* 存 localStorage 以便换网卡后不用每次重设。 */
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const LS_ADAPTER = "dcu_ecat_adapter";
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let adapterSubstr = "I226";
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try {
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const saved = localStorage.getItem(LS_ADAPTER);
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if (saved && saved.trim()) adapterSubstr = saved.trim();
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} catch (_) {}
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/* ── 传输内部累积状态 ──
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* 这些都是"WiFi 侧由固件/GD32 代为缓存、EtherCAT 侧必须前端自己攒"的东西。 */
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const configs = new Map(); // node -> 24B CONFIG hex（0x000N0101）
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const versions = new Map(); // node -> {node, seq, version} 供 fetchVersionNode
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const nodeIdReports = new Map();// node -> 应答 hex（0x000N0400/0401）
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const seqSeen = new Map(); // "ch:node" -> {seq, at, rx} 判活 + 计更新次数
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let periodMs = 0; // 后台 PDO 循环周期（由 /api/motor/start 回报）
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/* 单个电机状态的真实刷新周期（ms，来自快照的 slot_period_ms）。
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* 与 periodMs 的区别是要点：PDO 周期是"总线跑多快"，而某个电机的状态要等
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* 窗口轮到它才更新。ecat_server 的窗口自适应会把窗口收缩到只盖有主的槽，
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* 稳态下两者相等；但开机首圈、或多台电机分散落在多个窗口时，
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* slotPeriodMs 会是 periodMs 的整数倍。状态栏显示这个才不谎报"数据多新"。 */
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let slotPeriodMs = 0;
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/* 节拍源是否为自旋（来自 motor/start 回报与快照）。
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* 必须显示出来：自旋能把 PDO 周期跑准（实测抖动 0.000ms），代价是**吃满一个
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* CPU 核**。用户把刷新调到 1ms 档时默认就会自旋，不写清楚的话 CPU 占用
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* 看起来像凭空冒出来的。可用 dcu_ecat_spin 显式覆盖（"0"=强制内核睡眠）。 */
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let spinOn = false;
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/* 自旋线程被钉到的逻辑处理器位掩码（快照 ecore_mask）。0 = 没钉（对称 CPU
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* 或探测失败）。混合架构下钉到 E 核才有意义，所以要把落在哪些核显示出来。 */
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let ecoreMask = 0;
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const LS_SPIN = "dcu_ecat_spin";
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let started = false; // 后台循环是否已启动
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let lastSnapshot = null; // 最近一次快照，供 fetchFeedback 复用（不重复打后端）
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/** POST 到本地代理。失败抛 Error，附 transient，与 WiFi 传输的错误契约一致。 */
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async function api(path, body, timeoutMs) {
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const url = "/ecat/api/" + path.replace(/^\/+/, "");
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const t0 = performance.now();
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let resp;
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try {
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resp = await fetch(url, {
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method: "POST",
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headers: { "Content-Type": "application/json" },
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body: JSON.stringify(body || {}),
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signal: AbortSignal.timeout(timeoutMs || 4000),
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||||
cache: "no-store",
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});
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} catch (e) {
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const err = e instanceof Error ? e : new Error(String(e));
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err.transient = isTransient(err);
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recordSlow(url, performance.now() - t0, err.message);
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throw err;
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}
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||||
recordSlow(url, performance.now() - t0);
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const text = await resp.text();
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let json = {};
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try { json = text ? JSON.parse(text) : {}; } catch (e) {
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throw new Error("EtherCAT 服务响应非合法 JSON");
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}
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if (!resp.ok) {
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/* 代理连不上后端会给 503 + 同构信封；ecat_server 的 404 体里带
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* "服务改过但没重启"的排查提示，两者都在 log[] 里，原样冒泡给用户。 */
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const err = new Error(
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(json.log && json.log.length) ? json.log.join(" / ") : ("HTTP " + resp.status));
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err.status = resp.status;
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err.transient = (resp.status === 503);
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throw err;
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}
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return json;
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}
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/** ok:false 是 ecat_server 的常规业务错误信道（HTTP 仍是 200）。 */
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function unwrap(json, what) {
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if (!json || json.ok !== true) {
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const msg = (json && json.log && json.log.length) ? json.log.join(" / ") : (what + "失败");
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const err = new Error(msg);
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/* "后台 PDO 循环未启动" 是可自愈的：下一拍 ensureStarted 会重开，
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* 归为瞬时错误，避免刚切过来的一瞬间就把页面判成断线。 */
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err.transient = /未启动|周期异常|排队|busy/i.test(msg);
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throw err;
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}
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return json;
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||||
}
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/**
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* 确保网卡已打开（从站已被发现）。
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*
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* 服务刚被自动拉起时是"没连接"状态（g_master=None），此时任何
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* /api/motor/* 都会回 {ok:false, log:["未连接"]}。这里代替用户去点
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||||
* ecat.html 上的"连接"按钮 —— 否则"自动启动"只自动了一半，
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||||
* 用户还是得开另一个页面点两下才能用。
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*
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* 幂等：ecat_server 的 api_open 会先 close 掉旧 master 再重开，
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||||
* 所以只在确实没连接时才调，不要每拍都调（那会把总线反复重置）。
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||||
*/
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async function ensureOpen() {
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const st = await api("status", {}, 6000);
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||||
if (st && st.ok === true) return st; // 已连接
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||||
/* 未连接 → 打开网卡。substr 与 ecat.html 的默认值一致（I226）；
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* 换网卡的场合由 setAdapter() 覆盖，存 localStorage 供下次复用。 */
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||||
const r = await api("open", { substr: adapterSubstr }, 20000);
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||||
if (!r || r.ok !== true) {
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||||
const msg = (r && r.log && r.log.length) ? r.log.join(" / ") : "打开网卡失败";
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||||
const err = new Error(msg);
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||||
/* 网线没插/板子没供电属"外部条件不满足"，不是瞬时抖动：
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||||
* 标成 transient 会让页面一直转圈却不给红灯提示。
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||||
* 但"适配器没找到"往往是网卡名不同，值得把候选列表原样冒泡上去。 */
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err.transient = false;
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throw err;
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}
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return r;
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}
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/** 确保已进 OP 且后台 PDO 循环在跑（1000ms 过程数据看门狗要求持续交换）。 */
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async function ensureStarted(reqPeriodMs) {
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const body = {};
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/* PDO 周期不跟前端刷新率走：过程数据必须持续喂看门狗，
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||||
* 而界面刷新只是"读快照"。默认 4ms 由后端决定，这里只在显式给值时覆盖。 */
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if (reqPeriodMs) body.period_ms = reqPeriodMs;
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||||
/* 节拍源覆盖：只有用户显式设过才发，否则交给后端按周期自动决定
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||||
* （≤2ms 自旋）。存 "0" 可以强制回到省 CPU 的内核睡眠。 */
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let spinPref = null;
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try {
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const v = localStorage.getItem(LS_SPIN);
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||||
if (v === "0" || v === "1") spinPref = (v === "1");
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} catch (_) { /* 隐私模式下 localStorage 会抛，忽略即可 */ }
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if (spinPref !== null) body.spin = spinPref;
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||||
/* motor/start 内部会在未进 OP 时自己跑 PREOP→SAFEOP→OP（还会自动重试一次），
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* 最坏约 24s，所以超时给 30s —— 给小了会在正常进 OP 的过程中假失败。 */
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||||
const r = unwrap(await api("motor/start", body, 30000), "启动 PDO 循环");
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||||
periodMs = r.period_ms || periodMs;
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||||
if (typeof r.spin === "boolean") spinOn = r.spin;
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started = true;
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return r;
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}
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/** 从批量接收区/长帧快照来的帧：按 CAN ID 后 16 位分派到各累积器。 */
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function dispatchFrame(id, dlc, dataHex) {
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if (!dataHex) return;
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const node = (id >> 16) & 0xF;
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const sub = id & 0xFFFF;
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||||
if (sub === 0x0101) {
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||||
configs.set(node, dataHex); // CONFIG 目标值回报
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||||
} else if (sub === 0x00FF) {
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||||
const prev = versions.get(node);
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||||
versions.set(node, {
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||||
node,
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||||
seq: (prev ? prev.seq : 0) + 1, // 自建 seq：让上层"seq 增长=新应答"逻辑通用
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||||
version: dataHex,
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||||
});
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||||
} else if (sub === 0x0400 || sub === 0x0401) {
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||||
nodeIdReports.set(node, dataHex);
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||||
}
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||||
}
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||||
/** 消费批量接收区（取走即移除，语义是消费不是查看）。 */
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||||
async function drainRx() {
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const r = await api("motor/rx", {}, 3000);
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||||
if (!r || !r.frames) return;
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||||
for (const f of r.frames) {
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||||
if (!f.valid) continue;
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||||
/* STATUS 已由状态窗口按槽聚合，重复解一遍纯属浪费 */
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||||
if ((f.id & 0xFFFF) === 0x0100) continue;
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||||
dispatchFrame(f.id, f.dlc, f.data);
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||||
}
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||||
}
|
||||
|
||||
/**
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||||
* 快照 → WiFi 的 /motor/state 契约。
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||||
* 关键点：online 不能直接用从站给的标志位，还要叠一层 seq 判活（见 STALE_OFFLINE_MS）。
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||||
*/
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||||
function snapshotToMotorState(snap) {
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||||
const now = Date.now();
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||||
const motors = [];
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||||
for (const m of (snap.motors || [])) {
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||||
const key = m.ch + ":" + m.node;
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||||
const prev = seqSeen.get(key);
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||||
let rx = prev ? prev.rx : 0;
|
||||
let at = prev ? prev.at : now;
|
||||
if (!prev || prev.seq !== m.seq) {
|
||||
rx = rx + 1; // 本地累计"看到过多少次更新"，补 WiFi 的 rx_count 语义
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||||
at = now;
|
||||
}
|
||||
seqSeen.set(key, { seq: m.seq, at, rx });
|
||||
const fresh = (now - at) <= STALE_OFFLINE_MS;
|
||||
motors.push({
|
||||
node: m.node,
|
||||
ch: m.ch,
|
||||
/* 从站说在线 **且** seq 还在动才算在线：快照永不删除历史槽 */
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||||
online: !!m.online && fresh,
|
||||
dlc: m.dlc,
|
||||
rx_count: rx,
|
||||
seq: m.seq,
|
||||
data: m.data,
|
||||
/* CONFIG 从批量接收区累积而来（WiFi 侧是每电机自带的） */
|
||||
config_data: configs.get(m.node) || "",
|
||||
config_seq: 0,
|
||||
config_rx_count: 0,
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
const head = snap.head || {};
|
||||
return {
|
||||
have_data: motors.length > 0,
|
||||
active_count: head.active || 0,
|
||||
/* 快照 ts 是服务端 time.time()（秒）；与本地时钟比会受偏差影响，
|
||||
* 只用它算个量级即可，UI 也只把 age 当"有没有数据"的粗指标。 */
|
||||
age_ms: snap.ts ? Math.max(0, Math.round(now - snap.ts * 1000)) : null,
|
||||
boot_active: !!head.boot_active,
|
||||
motors,
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
return {
|
||||
id: "ecat",
|
||||
label: "EtherCAT",
|
||||
/** EtherCAT 侧没有固件上传 + GD32 relay 链路，OTA 页签需禁用 */
|
||||
supportsOta: false,
|
||||
/** PDO 周期由后台循环独立维持（看门狗要求），不跟界面刷新率联动 */
|
||||
supportsPeriodSync: false,
|
||||
|
||||
sendHint(ch) {
|
||||
return "POST /api/motor/send \u00b7 CH" + ch +
|
||||
(periodMs ? " \u00b7 PDO " + periodMs + "ms" : "");
|
||||
},
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 连接探测 —— 一路自动到能用：
|
||||
* 服务没起 → 代理侧按需拉起（esp32_server._ecat_autostart）
|
||||
* 网卡没开 → ensureOpen() 代替用户点"连接"
|
||||
* 没进 OP → ensureStarted() 里 motor/start 自己走 PREOP→SAFEOP→OP
|
||||
* 循环没跑 → ensureStarted() 起后台 PDO 循环（喂 1000ms 看门狗）
|
||||
* 四步都自动，用户切到 EtherCAT 链路就能直接用，不必先开别的页面点两下。
|
||||
*
|
||||
* 只有 /api/status 通不算连上 —— 循环没跑就读不到任何电机状态，
|
||||
* 那样 LED 会绿着但界面全是 "--"，比直接报未连接更难排查。
|
||||
*/
|
||||
async probe() {
|
||||
const st = await ensureOpen();
|
||||
await ensureStarted();
|
||||
return st;
|
||||
},
|
||||
|
||||
/** 健康检查：EtherCAT 没有 /system/status，用从站身份/AL 状态代替。 */
|
||||
async fetchStatus() {
|
||||
const st = unwrap(await api("status", {}, 6000), "读从站状态");
|
||||
if (!started) await ensureStarted();
|
||||
return st;
|
||||
},
|
||||
|
||||
describeStatus(data) {
|
||||
const s = (data && data.slave) || {};
|
||||
const AL = { 0: "NONE", 1: "INIT", 2: "PREOP", 3: "BOOT", 4: "SAFEOP", 8: "OP" };
|
||||
const parts = [];
|
||||
parts.push("AL " + (AL[s.state] || ("0x" + Number(s.state || 0).toString(16))));
|
||||
if (s.al_status) parts.push("code 0x" + Number(s.al_status).toString(16).toUpperCase().padStart(4, "0"));
|
||||
if (s.name) parts.push(s.name);
|
||||
/* PDO 周期 = 总线速度；单槽周期 = 某个电机的状态多久更新一次。
|
||||
* 两者不等时（电机分散在多个窗口）必须都显示，否则用户会拿 PDO 周期
|
||||
* 当成数据新鲜度 —— 那正是"看着 4ms 实际 16ms"的谎报。 */
|
||||
if (periodMs) {
|
||||
parts.push(slotPeriodMs && slotPeriodMs !== periodMs
|
||||
? "PDO " + periodMs + "ms \u00b7 单槽 " + slotPeriodMs + "ms"
|
||||
: "PDO " + periodMs + "ms");
|
||||
}
|
||||
/* 自旋会占满一个核，属于用户能感知的代价，必须在状态栏可见而不是只写在文档里。
|
||||
* 钉到 E 核时把核号一起写出来，用户才知道占的是能效核不是性能核。 */
|
||||
if (periodMs && spinOn) {
|
||||
const rng = ecoreRanges(ecoreList(ecoreMask));
|
||||
parts.push(rng ? `⚡ 自旋节拍 · 钉在 E 核 ${rng}` : "⚡ 自旋节拍(占 1 核)");
|
||||
}
|
||||
return parts;
|
||||
},
|
||||
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/** EtherCAT 不经 IP 通信（走网卡二层），不回报设备 IP。 */
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reportedIp() { return null; },
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async fetchMotorState() {
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const snap = unwrap(await api("motor/state", {}, 4000), "读电机快照");
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||||
lastSnapshot = snap;
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||||
/* 单槽刷新周期随在线电机分布变化（窗口自适应），每拍跟着更新 */
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||||
if (snap.slot_period_ms) slotPeriodMs = snap.slot_period_ms;
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||||
if (typeof snap.spin === "boolean") spinOn = snap.spin;
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||||
if (typeof snap.ecore_mask === "number") ecoreMask = snap.ecore_mask;
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||||
/* 有帧待取才去消费，省一次往返 */
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||||
const rxb = snap.rx_batch;
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||||
if (rxb && (rxb.count > 0 || rxb.pending > 0)) {
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||||
try { await drainRx(); } catch (e) { /* 瞬时失败下拍再取 */ }
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||||
}
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||||
/* 长帧快照（CONFIG/版本这类 DLC24 帧在 8B 短快照里会被截断）也要分派 */
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||||
if (snap.xrx && snap.xrx.data) {
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||||
dispatchFrame(snap.xrx.id, snap.xrx.dlc, snap.xrx.data);
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||||
}
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||||
return snapshotToMotorState(snap);
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||||
},
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||||
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||||
/**
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||||
* CAN 反馈（状态栏）。直接复用上一次快照里的 bridge，不再打一次后端：
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||||
* 那本来就是同一份过程数据，多打一次只会拿到同样的值。
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||||
*
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||||
* 逐字段说明为什么很多是 null：过程数据的 bridge 段是**桥全局**计数，
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||||
* 没有按通道拆分，也完全没有 TEC/REC。按监控 UI 的约定，
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||||
* "通信正常但无此数据" 必须显示 "--"，不能编 0 冒充正常。
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||||
*/
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||||
async fetchFeedback() {
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const snap = lastSnapshot;
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||||
const b = (snap && snap.bridge) || null;
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||||
const linkOk = !!(snap && b && b.valid && snap.wkc === snap.expected_wkc);
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||||
const channels = [];
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||||
for (let ch = 0; ch < 3; ch++) {
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||||
channels.push({
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||||
ch,
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||||
enabled: true, // 过程数据不回报通道启用状态，不能据此禁止发送
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||||
valid: linkOk,
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||||
rx: linkOk ? b.rx_count : null,
|
||||
tx: linkOk ? b.tx_count : null,
|
||||
err: linkOk ? b.drop : null,
|
||||
tec: null, // 过程数据里没有
|
||||
rec: null, // 过程数据里没有
|
||||
bus_state: linkOk ? (b.tx_result === 0xE2 ? 8 : 0) : null,
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
return { channels };
|
||||
},
|
||||
|
||||
/**
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||||
* 发一批帧：一次提交的多帧被后端塞进同一个 PDO 周期的批量发送区，
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||||
* 在**同一个 seq 沿**由从站一次性发出 —— 这是多轴同步下发的前提，
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||||
* 逐帧调用会退化成一帧一个周期。
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||||
* 返回值补成 WiFi 的 results[] 形状（后端只回 queued/backlog）。
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||||
*/
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||||
async sendFrames(frames, opts) {
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||||
if (!started) await ensureStarted();
|
||||
const payload = {
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||||
frames: frames.map((f) => ({
|
||||
ch: opts.ch, id: f.id, dlc: f.dlc, data: f.data,
|
||||
})),
|
||||
};
|
||||
const r = await api("motor/send", payload, 6000);
|
||||
if (!r || r.ok !== true) {
|
||||
const msg = (r && r.log && r.log.length) ? r.log.join(" / ") : "发送失败";
|
||||
return frames.map(() => ({ status: "error", code: -2, gd32_err: 0, desc: msg }));
|
||||
}
|
||||
/* 后端不做逐帧回执（帧是同一个 seq 沿一次性发出的），
|
||||
* 统一回 ok；真正的总线级错误在下一拍 bridge.tx_result 里体现。 */
|
||||
return frames.map(() => ({ status: "ok" }));
|
||||
},
|
||||
|
||||
/** 突发发送：EtherCAT 的批量区天然就是"同一 seq 沿"，直接复用 sendFrames。 */
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||||
async sendBurst(frames, opts) {
|
||||
const built = frames.map((f) => ({
|
||||
id: ((f.node & 0xF) << 16) | (opts.suffix & 0xFFFF),
|
||||
dlc: opts.dlc,
|
||||
data: f.data,
|
||||
ch: f.ch,
|
||||
}));
|
||||
if (!started) await ensureStarted();
|
||||
const r = await api("motor/send", { frames: built }, 6000);
|
||||
if (!r || r.ok !== true) {
|
||||
const msg = (r && r.log && r.log.length) ? r.log.join(" / ") : "发送失败";
|
||||
return built.map(() => ({ status: "error", code: -2, gd32_err: 0, desc: msg }));
|
||||
}
|
||||
return built.map(() => ({ status: "ok" }));
|
||||
},
|
||||
|
||||
/** 版本：由批量接收区累积（见模块头注释第 2 点）。 */
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||||
async fetchVersionNode(node) {
|
||||
return versions.get(node) || null;
|
||||
},
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||||
|
||||
/** 节点 ID 应答：异步到达，取走即清（供 main.js 在发完 GET 后短轮询）。 */
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||||
takeNodeIdReport(node) {
|
||||
const hex = nodeIdReports.get(node);
|
||||
if (hex) nodeIdReports.delete(node);
|
||||
return hex || null;
|
||||
},
|
||||
|
||||
/** PDO 周期由后台循环维持，与界面刷新率无关，故不实现。 */
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||||
async setPeriod() { /* no-op：见 supportsPeriodSync */ },
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 切走本传输：**故意不停后台 PDO 循环**。
|
||||
* 从站 SM2 有 1000ms 过程数据看门狗，停超 1 秒会 OP→SAFEOP 掉线报 AL 0x001B；
|
||||
* 用户只是切到 WiFi 看看，不该把 EtherCAT 链路打断。
|
||||
*/
|
||||
async teardown() { started = false; lastSnapshot = null; },
|
||||
|
||||
/** 当前网卡匹配子串（工具栏输入框回填用）。 */
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||||
getAdapter() { return adapterSubstr; },
|
||||
|
||||
/**
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||||
* 换网卡：立即重开并重进 OP。
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||||
* 换网卡意味着当前 master 指向错的网口，留着旧连接毫无意义，
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||||
* 所以这里主动 close 让下一次 ensureOpen 走全新的 open。
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||||
*/
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||||
async setAdapter(substr) {
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||||
const v = String(substr || "").trim();
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||||
if (!v || v === adapterSubstr) return false;
|
||||
adapterSubstr = v;
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||||
try { localStorage.setItem(LS_ADAPTER, v); } catch (_) {}
|
||||
started = false;
|
||||
lastSnapshot = null;
|
||||
try { await api("close", {}, 8000); } catch (_) { /* 没连接时无所谓 */ }
|
||||
return true;
|
||||
},
|
||||
|
||||
/**
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||||
* 设节拍源：true=自旋（周期跑得准，占满一个核），false=内核睡眠（省 CPU，
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||||
* 周期超调约 0.5ms），null=交回后端按周期自动决定。
|
||||
*
|
||||
* 必须走 /api/motor/spin 而不是 /api/motor/start：后者在
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||||
* _BUS_EXCLUSIVE_PATHS 里，dispatcher 会先停掉 PDO 循环再执行，而停手超过
|
||||
* 从站那 1000ms 过程数据看门狗就会把它踢出 OP，重进时还可能撞上 SSC 邮箱
|
||||
* 楔死（实测把一块好板子弄死过两次）。自旋只是循环里读的一个标志，热改即可。
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||||
*/
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||||
async setSpin(v) {
|
||||
try {
|
||||
if (v === null || v === undefined) localStorage.removeItem(LS_SPIN);
|
||||
else localStorage.setItem(LS_SPIN, v ? "1" : "0");
|
||||
} catch (_) {}
|
||||
const body = (v === null || v === undefined) ? {} : { spin: !!v };
|
||||
const r = unwrap(await api("motor/spin", body, 8000), "切换节拍源");
|
||||
if (typeof r.spin === "boolean") spinOn = r.spin;
|
||||
if (r.period_ms) periodMs = r.period_ms;
|
||||
return spinOn;
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||||
},
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||||
|
||||
/** 诊断用（控制台 motorDbg.transport）。 */
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||||
debug() {
|
||||
return {
|
||||
periodMs, slotPeriodMs, spinOn, ecoreMask, ecores: ecoreList(ecoreMask),
|
||||
started, adapter: adapterSubstr,
|
||||
configs: configs.size, versions: versions.size,
|
||||
slots: seqSeen.size, snapshot: lastSnapshot,
|
||||
slotsPerPdo: MOT_SLOTS_PER_PDO,
|
||||
slotCount: MOTOR_SLOT_COUNT,
|
||||
scanCycles: MOTOR_SCAN_CYCLES,
|
||||
winBases: (lastSnapshot && lastSnapshot.win_bases) || null,
|
||||
};
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
}
|
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