feat(web): 桌面原生桥 + 配置落盘 + 无设备静默态；排除调试脚本

变更点：
1. esp32_server.py
   - /api/motor/ui-state、/api/lab/ui-state：配置原子落盘 data/*.json（WebView2 清存储仍在）
   - _GuiApi.ecat_api/bridge_info：桌面壳经 GUI 进程裸 socket 直连 ecat_native，不经浏览器 HTTP
2. js/common/desktop-bridge.js（新）
   - 探测 pywebview.api（含 iframe top/parent），transport-ecat 优先走原生桥
3. connection.js + responsive.css + components.css
   - setQuietMode：离线且无传输时 html[data-dcu-calm=1] 掐常驻动画
   - 进度条斜纹仅 .live 挂载，空闲不再按刷新率空转重绘
4. device-link.js
   - 先查 native/health，已健康跳过 motor/start，避免 loop_stop 重进 OP 假超时
   - 周期强制 0.25ms + DC SYNC0 对齐；轮询自愈被配错的 DC/周期
5. motor/main.js + transport-ecat.js
   - 配置双写 localStorage + 磁盘 ui-state；pagehide/sendBeacon 刷盘；导入导出
   - 探测代际 probeGen；ECAT 失败阈值 12；跟踪 bootActive/slaveAl/slaveOp
6. lab/spi_test.html、ota/boot_ecat.js、can_monitor 等跟随桥/静默态
7. .gitignore
   - 排除 scripts/_* 与 anal/collect/measure/trace 等调试脚本、lab 产物、data/ 运行态

js/common/connection.js

@@ -55,6 +55,27 @@ function setWidthIfChanged(el, widthStr) {
 }
 
 // ==================== 连接管理 ====================
+/**
+ * 无设备静默态：设备离线且没有传输在跑时，给 <html> 挂 data-dcu-calm="1"，
+ * 由 responsive.css 统一掐掉常驻动画。160Hz 屏上这些动效每帧触发重算+重绘，
+ * 实测未接设备时 renderer+GPU 各占约一核的七成。
+ */
+export function setQuietMode(quiet) {
+  var v = quiet ? '1' : '0';
+  if (document.documentElement.dataset.dcuCalm !== v) {
+    document.documentElement.dataset.dcuCalm = v;
+  }
+}
+
+/** 本轮是否有传输/OTA 在跑（此时即使设备短暂不响应也要保留动效）。 */
+function transferOngoing() {
+  try {
+    return !!(window.pollingPausedForUpload || window.currentOtaTarget ||
+              window.isEsp32Rebooting || window.bootEcatBusy ||
+              (typeof window.otaSessionActive === 'function' && window.otaSessionActive()));
+  } catch (_) { return false; }
+}
+
 export function updateConnectionUi(connected, text) {
   /* DeviceLink 统一层：外壳 Owner 广播的新鲜快照优先于本页局部轮询结论，
      避免 OTA「已连接」与 LAN9252「失败」同屏分裂。独立直开页无快照则用参数。 */
@@ -87,6 +108,7 @@ export function updateConnectionUi(connected, text) {
     setTextIfChanged(bc, connected ? '在线' : '离线');
     setClassIfChanged(bc, 'v ' + (connected ? 'ok' : 'err'));
   }
+  setQuietMode(!connected && !transferOngoing());
 }
 export function updateHealthUi(healthCode, freeHeap) {
   var healthNames = ['正常', '警告', '危险', '关机'];

js/common/desktop-bridge.js

@@ -0,0 +1,65 @@
+/**
+ * desktop-bridge.js — 桌面壳（pywebview）原生桥探测与调用
+ *
+ * 形态约定：
+ *   esp32_app.vbs → --window → WebView2：JS 可经 window.pywebview.api 调到
+ *   GUI 进程 Python，由它直连 ecat_native（不经浏览器 fetch、不经页面服务子进程代理）。
+ *   esp32_web.vbs / 浏览器标签：无 pywebview，本模块返回 null，调用方回落 HTTP。
+ *
+ * 电机页在 tabs.html 的 iframe 内：pywebview 只注入顶层窗口，同源 iframe
+ * 必须向上找 window.parent / window.top 上的 pywebview.api。
+ */
+"use strict";
+
+function collectApi() {
+  const roots = [];
+  try { roots.push(window); } catch (_) {}
+  try {
+    if (window.parent && window.parent !== window) roots.push(window.parent);
+  } catch (_) {}
+  try {
+    if (window.top && window.top !== window) roots.push(window.top);
+  } catch (_) {}
+  for (const w of roots) {
+    try {
+      const api = w.pywebview && w.pywebview.api;
+      if (api && typeof api.ecat_api === "function") return api;
+    } catch (_) { /* 跨源 parent 会抛 */ }
+  }
+  return null;
+}
+
+let _api = null;
+
+/** @description 取桌面桥 API；没有则 null（不缓存失败，pywebview 可能稍后注入）。 */
+export function getDesktopEcatApi() {
+  if (_api && typeof _api.ecat_api === "function") return _api;
+  _api = collectApi();
+  return _api;
+}
+
+/** @description 是否跑在 pywebview 桌面壳里（有壳但桥方法未就绪时也可能 true）。 */
+export function isDesktopShell() {
+  try {
+    return !!(window.pywebview ||
+      (window.parent && window.parent !== window && window.parent.pywebview) ||
+      (window.top && window.top !== window && window.top.pywebview));
+  } catch (_) {
+    return false;
+  }
+}
+
+/**
+ * 桌面桥 POST。path 接受 "motor/send" / "/api/motor/send" / "/ecat/api/motor/send"。
+ * @returns {Promise<object>} 与 native 同构的 JSON
+ */
+export async function desktopEcatPost(path, body, timeoutMs) {
+  const api = getDesktopEcatApi();
+  if (!api) throw new Error("desktop bridge unavailable");
+  return api.ecat_api(path, body == null ? {} : body, timeoutMs || 4000);
+}
+
+/** @description 状态栏用：当前 ECAT 控制通道形态。 */
+export function desktopBridgeLabel() {
+  return getDesktopEcatApi() ? "APP 原生桥" : "HTTP 代理";
+}

js/common/device-link.js

@@ -24,6 +24,7 @@ var ESP32_FAIL_ONLINE = 3;      /* 连续失败 ≥3 判离线 */
 var ESP32_POLL_MS = 1000;
 var ECAT_POLL_MS = 2000;
 var ECAT_BUS_RETRY_MS = 10000;  /* 开总线失败后的重试间隔 */
+var ecatDcGuardBusy = false;    /* DC/周期自愈 in-flight */
 var LS_ECAT_PERIOD = "dcu_ecat_period_ms";
 var LS_ECAT_SPIN = "dcu_ecat_spin";
 var LS_ECAT_ADAPTER = "dcu_ecat_adapter";
@@ -164,9 +165,13 @@ function createOwner() {
   }
 
   /**
-   * 开总线：status →（未开则）open 网卡 → motor/start 进 OP + 起 PDO 循环。
+   * 开总线：health →（未就绪则）status →（未开则）open 网卡 → motor/start 进 OP + 起 PDO 循环。
    * 与 motor/transport-ecat ensureOpen/ensureStarted 同源，由外壳 Owner 在
    * 控制台启动时强制执行，用户不必先去电机页把链路切到 EtherCAT。
+   *
+   * 已健康（bus_open + loop）时**直接复用**，不打 motor/start：
+   * 那条路由会先 loop_stop 再重进 OP，和电机页探测撞车时会假超时
+   * （横幅 signal timed out）并平白增加 SSC 楔死风险。
    */
   function bootstrapEcatBus() {
     if (stopped || ecatBusBusy) return;
@@ -180,26 +185,44 @@ function createOwner() {
     var body = {};
     try {
       var v = parseFloat(localStorage.getItem(LS_ECAT_PERIOD));
-      if (v > 0) body.period_ms = v;
+      /* 无显式值 / 值过慢 → 固定 0.25ms。1ms+DC 会让发送出口回到 ~1s。 */
+      if (v > 0 && v <= 0.5) body.period_ms = v;
+      else body.period_ms = 0.25;
       var sp = localStorage.getItem(LS_ECAT_SPIN);
       if (sp === "0") body.spin = false;
       else if (sp === "1") body.spin = true;
-    } catch (_) {}
+    } catch (_) { body.period_ms = 0.25; }
+    /* EtherCAT 控制必须 DC SYNC0≈PDO 周期，且周期应保持 250µs 档 */
+    {
+      var per = Number(body.period_ms) || 0.25;
+      if (per > 0.5) per = 0.25;
+      body.period_ms = per;
+      var us = Math.round(per * 1000);
+      if (us < 250) us = 250;
+      body.dc_cycle_us = us;
+      body.dc_shift_us = 0;
+    }
 
-    ecatPost("status", {}, 6000).then(function (st) {
-      var open = !!(st && st.ok);
-      return open ? Promise.resolve(st)
-        : ecatPost("open", { substr: adapter }, 20000);
-    }).then(function (r) {
-      if (r && r.ok === false) {
-        throw new Error((r.log && r.log.join(" / ")) || "open 失败");
+    ecatPost("native/health", {}, 3000).then(function (h) {
+      if (h && h.ok && h.bus_open && h.loop) {
+        ecatBusReady = true;
+        return null;   /* 已在跑：跳过 open + motor/start */
       }
-      return ecatPost("motor/start", body, 30000);
+      return ecatPost("status", {}, 6000).then(function (st) {
+        var open = !!(st && st.ok);
+        return open ? Promise.resolve(st)
+          : ecatPost("open", { substr: adapter }, 20000);
+      }).then(function (r) {
+        if (r && r.ok === false) {
+          throw new Error((r.log && r.log.join(" / ")) || "open 失败");
+        }
+        return ecatPost("motor/start", body, 30000);
+      });
     }).then(function (r) {
       if (r && r.ok === false) {
         throw new Error((r.log && r.log.join(" / ")) || "motor/start 失败");
       }
-      ecatBusReady = true;
+      if (r) ecatBusReady = true;
     }).catch(function () {
       /* 网线没插/从站未上电：退避后由 pollEcat 再触发 */
     }).then(function () {
@@ -227,6 +250,21 @@ function createOwner() {
       if (e.busOpen && e.loop) ecatBusReady = true;
       else if (ecatBusReady && !e.busOpen) ecatBusReady = false;  /* 总线掉了 → 允许重开 */
       publish();
+      /* 自愈：DC/周期被配错时发送出口秒级 —— 2s 轮询里拉回 250µs */
+      if (e.busOpen && e.loop && !ecatDcGuardBusy) {
+        ecatDcGuardBusy = true;
+        ecatPost("native/health", {}, 2000).then(function (h) {
+          if (!h || !h.ok) return null;
+          var dcs = Number(h.dc_cycle_us);
+          var per = Number(h.period_ms);
+          if (h.dc === 1 && dcs === 250 && (h.period_ms == null || Math.abs(per - 0.25) < 0.001)) return null;
+          return ecatPost("motor/start", {
+            period_ms: 0.25, dc_cycle_us: 250, dc_shift_us: 0
+          }, 30000);
+        }).catch(function () {}).then(function () {
+          ecatDcGuardBusy = false;
+        });
+      }
       bootstrapEcatBus();
     }).catch(function () {
       /* 字段访问/异常不得让 ECAT 轮询永久停摆 */

js/common/utils.js

@@ -58,3 +58,20 @@ export function bytesToHex(bytes) {
   }
   return out;
 }
+
+/**
+ * @description 当前是否有刷写/OTA 在跑（跨 iframe 共享）。
+ *   多 iframe 保活外壳下各功能页是**独立文档**，window 变量不通用（刷写页的
+ *   window.bootEcatBusy 在 CAN 页里读不到），所以走 localStorage 这一条共享通道：
+ *   刷写方（js/ota/boot_ecat.js）写 dcu_flash_busy_until = 预计结束时刻(ms)，
+ *   轮询方据此避让。带到期时间，页面中途关掉/异常也不会把标记永久挂住。
+ * @returns {boolean} 刷写窗口内为 true
+ */
+export function flashBusyNow() {
+  try {
+    var until = parseInt(localStorage.getItem('dcu_flash_busy_until'), 10);
+    return Number.isFinite(until) && until > Date.now();
+  } catch (_) {
+    return false;
+  }
+}