feat(web): 桌面原生桥 + 配置落盘 + 无设备静默态；排除调试脚本
变更点： 1. esp32_server.py - /api/motor/ui-state、/api/lab/ui-state：配置原子落盘 data/*.json（WebView2 清存储仍在） - _GuiApi.ecat_api/bridge_info：桌面壳经 GUI 进程裸 socket 直连 ecat_native，不经浏览器 HTTP 2. js/common/desktop-bridge.js（新） - 探测 pywebview.api（含 iframe top/parent），transport-ecat 优先走原生桥 3. connection.js + responsive.css + components.css - setQuietMode：离线且无传输时 html[data-dcu-calm=1] 掐常驻动画 - 进度条斜纹仅 .live 挂载，空闲不再按刷新率空转重绘 4. device-link.js - 先查 native/health，已健康跳过 motor/start，避免 loop_stop 重进 OP 假超时 - 周期强制 0.25ms + DC SYNC0 对齐；轮询自愈被配错的 DC/周期 5. motor/main.js + transport-ecat.js - 配置双写 localStorage + 磁盘 ui-state；pagehide/sendBeacon 刷盘；导入导出 - 探测代际 probeGen；ECAT 失败阈值 12；跟踪 bootActive/slaveAl/slaveOp 6. lab/spi_test.html、ota/boot_ecat.js、can_monitor 等跟随桥/静默态 7. .gitignore - 排除 scripts/_* 与 anal/collect/measure/trace 等调试脚本、lab 产物、data/ 运行态
This commit is contained in:
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@@ -11,6 +11,9 @@
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* 0x04/0x02 改基址、段间空洞填 0xFF、逐行校验和），并用 checkGd32ImageFile 拦掉
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* 「引导程序包 / 向量表非法」。所以这里只读扁平字节，不再抄一份 HEX 解析器 ——
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* 解析器抄两份一定会漂，而灌错包的后果是"刷成功但永远跳不起来"。
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* ⚠ 但刷前必须按 FSAPI 句柄重读磁盘（readFreshImage）：本地重编会覆盖同路径的 .hex，
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* 页面里的 window.gd32File 还是"选文件那一刻"的旧内容，不复读就会把旧包灌进 A 区，
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* 表现为「控制台全绿、板子版本/Build 不变」。与 upload-esp32/BLE/电机 OTA 同一条规矩。
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*
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* 为什么点「直灌」时才 open+push，而不是选完文件就推：
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* native 的镜像缓冲跨请求存活（op=abort 才丢）。选文件时推 = 服务端可能留着上一轮
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@@ -160,8 +163,18 @@ function setRoleBadge(role, sw) {
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if (swEl) swEl.textContent = sw || (r === 'unknown' ? '—' : '版本未知');
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}
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/** @description 复用 GD32 那条路的文件控件：同一条 processFile 做 .hex→bin 与镜像校验。 */
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/** @description 复用 GD32 那条路的文件控件：同一条 processFile 做 .hex→bin 与镜像校验。
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* 优先 FSAPI 选择器（与共享模式同一形状）：它留下句柄并持久化，本卡片刷前才能
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* "热重载"按句柄重读磁盘；传统 <input> 选完即无句柄，重编后会退化成中止+提示。 */
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export function bootEcatPick() {
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if (window.showOpenFilePicker && typeof window.pickFileViaFSAPI === 'function') {
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Promise.resolve(window.pickFileViaFSAPI('gd32')).catch(function (e) {
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if (e && e.name !== 'AbortError') {
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window.addLog('W', 'ECAT刷写', 'FSAPI 选择失败: ' + (e.message || e) + '，可改用上传区重新选择');
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}
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});
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return;
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}
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var input = el('fileInputGd32');
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if (!input) {
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window.showToast('找不到 GD32 文件选择控件', 'error');
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@@ -232,7 +245,10 @@ function setEcatPct(p, msg) {
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var fill = el('progressFill');
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var pct = el('progressPct');
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var txt = el('progressTxt');
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if (fill) fill.style.width = n + '%';
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if (fill) {
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fill.style.width = n + '%';
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fill.classList.toggle('live', n > 0 && n < 100);
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}
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if (pct) pct.textContent = n + '%';
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if (txt && msg != null && msg !== '') txt.textContent = msg;
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}
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@@ -379,6 +395,63 @@ function clearArm() {
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if (b) { b.textContent = 'EtherCAT 刷写 APP'; b.className = 'btn btn-block'; }
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}
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/**
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* @description 刷前从磁盘重读固件（与 WiFi/BLE/电机 OTA 同一条规矩）。
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* 本地重编会覆盖同路径的 .hex，而 window.gd32File 只是"选文件那一刻"的 File 对象，
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* 之后磁盘变了它不会跟着变 —— 直接拿它刷，灌进去的是上次那包，表现为
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* 「控制台全绿、板子版本/Build 不变」（2026-09-18 现场）。
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* @return {Promise<Uint8Array|null>} null = 拿不到可信镜像，调用方必须中止
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* （此刻总线未动、A 区未擦，中止零代价）。
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*/
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async function readFreshImage() {
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var handle = window.gd32FileHandle;
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if (!handle) {
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/* 拖拽/传统文件框选的：没有句柄就无从确认磁盘上现在是什么，而本路径
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* begin 会先整区擦 A 区 —— 比 WiFi 那条（警告后继续）严格一档，直接收手。 */
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window.addLog('E', 'ECAT刷写',
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'无法确认镜像是否为最新：当前文件未经文件系统句柄选择（拖拽/传统文件框）。' +
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'请点上面「GD32 固件」那张卡的上传区重新选择后再刷 —— ' +
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'本路径会先擦 A 区，拿旧包灌写等于白刷');
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window.showToast('请重新选择 GD32 固件后再刷', 'error');
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return null;
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}
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var fresh;
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try {
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fresh = await handle.getFile();
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} catch (e) {
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window.addLog('E', 'ECAT刷写',
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'重新读取固件失败：' + (e && e.message ? e.message : e) +
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'（磁盘上那个产物被移动/删除？）—— 已收手，一个字节都没写');
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window.showToast('固件重新读取失败，请重新选择', 'error');
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return null;
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}
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try {
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/* 统一走 processFile：.hex 按最新源文件重转 BIN，.bin 也过同一道身份校验
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* （checkGd32ImageFile 挡「引导程序包 / 向量表非法」），结果写回 window.gd32File。
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* 与 upload-esp32 的热重载分支同款。 */
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if (typeof window.processFile !== 'function') {
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throw new Error('processFile 不可用');
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}
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await window.processFile(fresh, 'gd32', { silent: true, skipHandlePersist: true });
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} catch (e) {
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window.addLog('E', 'ECAT刷写', '重读的镜像解析失败：' + (e && e.message ? e.message : e));
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window.showToast('固件解析失败，请重新选择', 'error');
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return null;
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}
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var file = window.gd32File;
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if (!file) {
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window.addLog('E', 'ECAT刷写',
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'重读的镜像未通过 GD32 身份校验（引导程序包/向量表非法）—— 已收手，一个字节都没写');
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return null;
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}
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var mtime = file.lastModified
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? new Date(file.lastModified).toLocaleTimeString('zh-CN', { hour12: false })
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: '未知时间';
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window.addLog('I', 'ECAT刷写',
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'镜像热重载: ' + file.name + '（' + bytes(file.size) + '，磁盘 mtime ' + mtime + '）');
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return new Uint8Array(await file.arrayBuffer());
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}
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/**
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* @description 七步一次点完：读镜像 → 开总线并把镜像收进主站 → 交接进 BOOT
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* → 回读身份 → 邮箱灌写(run) → 从站复位 → 回读确认。
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@@ -407,6 +480,11 @@ export async function bootEcatFlash() {
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clearArm();
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window.bootEcatBusy = true;
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/* 置跨页"刷写中"标记（读侧见 common/utils.js flashBusyNow）：交接与 BOOT↔APP
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* 期间 GD32 刚复位，ESP32 的 CAN 反馈查询(0xC1)必被链路层拒，问了也是白问、
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* 还会在日志里刷屏 —— CAN/电机页的 1Hz 轮询据此避让。
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* 带到期时间（10min，覆盖最坏灌写 + probe 自愈），页面异常也不会把标记挂死。 */
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try { localStorage.setItem('dcu_flash_busy_until', String(Date.now() + 10 * 60 * 1000)); } catch (_) {}
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refreshBootEcatUi();
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var runBtn = el('bootEcatRunBtn');
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if (runBtn) { runBtn.disabled = true; runBtn.textContent = '刷写中…'; }
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@@ -417,7 +495,15 @@ export async function bootEcatFlash() {
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setEcatStage(1, 'live', '读取中');
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setEcatStatus('active', '读取镜像…');
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try {
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var u8 = new Uint8Array(await file.arrayBuffer());
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/* 步骤 1：按句柄从磁盘重读镜像 —— 不能信页面缓存（见 readFreshImage 注） */
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var u8 = await readFreshImage();
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if (!u8 || u8.length === 0) {
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setEcatStage(1, 'err', '未取得镜像');
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setEcatStatus('err', '镜像没就绪');
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setEcatPct(0, '没拿到可信镜像 —— 一个字节都没写（见日志）');
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return;
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}
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file = window.gd32File; /* readFreshImage 已把重读结果写回共享槽 */
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setEcatStage(1, 'done', bytes(u8.length));
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setEcatStage(2, 'live', '开总线');
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setEcatStatus('active', '打开主站总线…');
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@@ -429,6 +515,10 @@ export async function bootEcatFlash() {
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return;
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}
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setEcatStage(2, 'live', 'open');
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/* 刷前身份读数（读数，不是门）：记下 0x1008/0x100A，末尾与刷后比对 ——
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* 「刷完版本没变」要能被控制台自证，而不是只看流程全绿。
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* 此拍在交接之前，BOOT 那 10s 窗口还没开始计时。 */
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var pre = await bootEcatProbe(false);
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setEcatStatus('active', '推送到主站…');
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setEcatPct(8, '打开主站缓冲…');
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var o = await api({ op: 'open', size: u8.length });
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@@ -579,6 +669,14 @@ export async function bootEcatFlash() {
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setEcatStage(7, 'done', '完成');
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setEcatStatus('ok', '刷写完成');
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setEcatPct(100, '新 APP 已在总线上应答 · 0x100A = ' + (after.sw || '—'));
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/* 刷前刷后版本一致 = 灌进去的多半还是原来那包（页面缓存旧文件/选错包），
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* 流程全绿说明不了"换了版本" —— 补一条可观察告警（只提示，不拦：同版本重刷合法）。 */
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if (pre && pre.sw && after.sw && after.sw === pre.sw) {
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window.addLog('W', 'ECAT刷写',
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'0x100A 刷前刷后都是 ' + after.sw + ' —— 若这次是换版本/改代码，' +
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'确认刷的是最新镜像（本页刷前已按句柄重读磁盘；仍相同则应查构建产物是否真被重编）');
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window.showToast('刷前刷后版本号相同，请确认刷的是最新固件', 'warning');
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}
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} else if (okRun) {
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/* commit 成功只证明 A 区写进去了；邮箱读不到 APP 名 = EtherCAT 没恢复，
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* 对用户就是「不能用」。这里禁止画成半成功：进度钉在提交完成那一档，
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@@ -612,6 +710,8 @@ export async function bootEcatFlash() {
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window.addLog('E', 'ECAT刷写', '刷写请求异常：' + e);
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} finally {
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window.bootEcatBusy = false;
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/* 刷写收尾：撤掉跨页"刷写中"标记（正常与异常路径都走这里） */
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try { localStorage.removeItem('dcu_flash_busy_until'); } catch (_) {}
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if (runBtn) {
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runBtn.textContent = 'EtherCAT 刷写 APP';
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runBtn.className = 'btn btn-block';
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