docs: 新增 CHANGELOG, 记录 2026-09-05 三项变更

app 窗口租约(关窗自动停从站)、首页 GD32 CPU 负载率指标、PDO 周期
缓存迁移与测试对齐; 面向使用者的视角, 实现细节指向 README 与提交。

CHANGELOG.md

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+# 更新日志 (CHANGELOG)
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+按日期倒序记录面向使用者的变更；实现细节见 README 对应章节与提交说明。
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+## 2026-09-05
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+### 新增：app 窗口租约 —— 关掉 app 必停从站
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+- 每个 app 页面与本地页面服务器保持一条 WebSocket（`js/common/app-lease.js` →
+  `GET /ws/app-lease`）；**最后一条**租约断开（所有 app 窗口关闭）后，服务端
+  等 3s 宽限自动调后端 `/api/op/stop`：停 PDO 循环、从站退回 INIT。
+  覆盖两种 native `--parent-pid` 看门狗够不着的离开方式：浏览器模式关窗后
+  服务还活着、窗口模式复用现成 ecat_native 实例。
+- 断开感知靠 TCP FIN / Close 帧回显而非心跳计时器，后台标签页定时器节流
+  不会误停；3s 宽限吸收 F5 刷新的断连→重连；外壳内切标签不停（外壳自己
+  持有租约）；只停"本服务经代理确认跑过"的循环，ecat 控制台（:8090）
+  手工起的循环不受影响；服务进程退出路径（`/api/shutdown`、Ctrl+C）同步补停。
+- 接入点：`tabs.html`（外壳）与 `pages/motor.html`（单独打开电机页）。
+- 新增自测：`python scripts/test_app_lease.py`（服务端逻辑，裸 TCP 全路径）
+  + `node scripts/test_app_lease_e2e.mjs`（真 Edge headless + 假后端 8091，
+  不碰真总线）。
+- 代价说明：每次重开 app 都要重走 PREOP→SAFEOP→OP，有概率撞 SSC 邮箱楔死
+  ——这是"关闭必须停"这个要求本身的代价。设计细节见 README"关掉 app 必停
+  从站"一节。
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+### 新增：首页运行指标卡显示 GD32 CPU 负载率
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+- 新指标 `GD32 负载`（`#mGd32Load`）：DCU_APP 固件 ≥ 1.5.61 把"中断 +
+  非延迟处理段"占用率写进 EtherCAT 输入 PDO 段 5（1s 滚动窗口，0.1%
+  分辨率），前端经 `/ecat/api/app/load` 轮询显示（`js/ota/ecat_load.js`）。
+- 与 `/system/status` 轮询完全独立：ESP32 离线互不影响；失败静默退避
+  （1s→5s→30s），不触发页面服务器的自动拉起刷屏；≥85% 琥珀色提示。
+- 无效语义（显示 `--`）：ECAT 总线未打开 / 循环未跑 / 固件 < 1.5.61 /
+  负载值超 3s 未滚动（PDO 循环已停）。
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+### 变更：PDO 周期缓存一次性迁移，恢复默认改为"跟随后端"
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+- 存量 localStorage `dcu_ecat_period_ms=4`（Python 时代默认，检查脚本
+  收尾也会写入）会在下次启动时自动清除一次（迁移标记
+  `dcu_ecat_period_mig`），避免把 native 已调小的总线默认周期压回 4ms；
+  迁移后用户显式设 4 会被原样保留。
+- `setPdoPeriod` 的"恢复默认"从 `setPdoPeriod(4)` 改为删除该键、跟随后端
+  默认（固件修好前别低于 1ms）。
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+### 修复：电机传输测试对齐生产代码的 `pcore_mask`
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+- 自旋节拍钉核显示此前已由"钉 E 核"改为"钉 P 核"并改用快照字段
+  `pcore_mask`，`scripts/test_motor_transport.mjs` 仍是旧字段与旧措辞，
+  本次对齐（含跨 32 位掩码、不连续核号区间等用例）。