fix(server): worktree 启动时 ECAT_DIR 回指主检出 tools/ecat

从 .worktrees/<slug> 跑 esp32_server 时 join(BASE_DIR,'..','ecat') 会拼成
.worktrees/ecat，找不到 ecat_native.exe。先走出 .worktrees 再取兄弟目录。

esp32_server.py

@@ -157,7 +157,21 @@ g_ecat_port = None   # 记住上次探到的端口, 避免每次请求都从 809
 #  2) 拉起时**必须带 --parent-pid**: 让 native 在本服务退出后自我了断,
 #     不留孤儿进程占着 Npcap 适配器和端口。
 #  3) 不再需要 venv/pythonw —— 单文件 exe, 无 Python 运行时依赖。
-ECAT_DIR = os.path.normpath(os.path.join(BASE_DIR, "..", "ecat"))
+def _resolve_ecat_dir(base_dir):
+    """定位 tools/ecat（ecat_native.exe 的仓库，与本仓库平级）。
+
+    从 git worktree（.../tools/ESP32/.worktrees/<slug>）启动时，BASE_DIR 的
+    上一级是 .worktrees 而不是 tools，直接 join("..","ecat") 会拼成
+    .../ESP32/.worktrees/ecat，找不到 exe。先走回主检出再取兄弟目录。
+    """
+    d = os.path.abspath(base_dir)
+    parent = os.path.dirname(d)
+    if os.path.basename(parent) == ".worktrees":
+        d = os.path.dirname(parent)  # → .../tools/ESP32 主检出
+    return os.path.normpath(os.path.join(d, "..", "ecat"))
+
+
+ECAT_DIR = _resolve_ecat_dir(BASE_DIR)
 ECAT_NATIVE_EXE = os.path.join(ECAT_DIR, "build_native", "ecat_native.exe")
 g_ecat_child = None      # 由本服务拉起的 ecat 服务子进程(复用已有实例时为 None)
 g_ecat_log_fp = None     # native stdout 落盘句柄(见 _ecat_autostart 内注释)