fix(ui): 「谁可以动总线」收到一处判定；healthCheck 与 OTA 页不再自己 loop_stop
同一症状（点一次发送→很久才动/不动）至少有五条路径能到达，上一轮只加固了 native 检测层那一条的一半。本 commit 关掉两条由我们自己的前端反复按 loop_stop 的成因——不需要硬件故障就能把健康总线掐停：motor/start 内部先 loop_stop，停手 >1000ms 从站过程数据看门狗就踢出 OP，反复这样会把 SSC 邮箱楔到只能断电。 1) healthCheck 违反自己的契约。文件注释写着「只读…绝不 motor/start、不动总线」， 代码却是内联的 dc !== 1 || dcs !== 250 → motor/start。这把「回包没有 dc 字段」 当成「DC 配错」，于是一篇错误回包/一份旧 exe 就打出一记 loop_stop，而这条路径 只在 probe() 超时后走（那一刻已经有一记 loop_stop 在飞）。 git 史：断言383535b引入即红 →2304ed6改走 ecat-bus.repairEcatDc（含「缺字段 不动总线」守卫）转绿 →7ea80f0前端回滚删掉那次调用，又红。 2) OTA 负载页以「读数不新鲜」为理由无条件 motor/start。固件 <1.5.61（段5 恒 0）、 GD32 没跑 APP、首个 1s 窗口没滚完都会读数不新鲜而循环完全健康——一个跟电机无关 的页面于是周期性掐停总线。现在先证明再动手；native 完全没起仍算「该拉起」， 刷写体验不变。 做法：判定与预算只放 ecat-bus.js—— proveEcatLoop(h) 'up'|'down'|'unknown'：三态是重点，证明不了就不许自动动手 proveEcatDc(h) 同上，把「缺字段=证明不了」收编成唯一实现 ensureEcatLoopRepair() in-flight 锁 + 最小间隔 20s（时间戳先写后发，落 localStorage 才跨标签页/跨 F5）+ 连续 3 次封顶；reason 随 body 走，供代理侧统一上限 repairEcatDc 新增「native 正在全量重连时不动总线」；isEcatBusHealthy 与 proveEcatLoop 共用同一处判定（两个「看起来在跑」迟早漂移）。transport-ecat 的 readHealth 附带原始 回包 raw，证明函数与界面读同一份，不再抄一遍字段名。 测试：test_ecat_autostart.mjs 26→57 项。stub 现在能喂任意 health 形状并按 reason 计数，新增 [2c] 反空断言（DC 确实配错时必须恰又一次且带 reason）、[2d] 三态矩阵、 [2e] OTA 决策、[2f] 预算（间隔/封顶/复位后放行）。另加 scripts/check_fe_guard_mutation.py： 把实现逐条退回旧形状看断言是否真变红（全绿=那条断言是自证的）——M1..M6 实测全部变红， 还原后基线仍 57/0。配套门槛见 tools/ecat/check_guard_regression.py 的 S6/S7。 未做（另计）：loop=0 的三重闩锁（transport 的 started 位、transient 正则、device-link 的 e.loop=loadValid||op 假位——native /api/status 的 slave.state 是缓存，循环停了仍报 8） 与 UI 对 loop/guard 的可见性；以及 loop_stop 不清 g_cmd_q 造成的「重启那刻陈旧命令一起灌出去」。
This commit is contained in:
+150
-18
@@ -9,6 +9,12 @@
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* - DC 钉死 250µs（period_ms 默认/钳制 0.25，dc_cycle_us = max(250, round(ms*1000))）
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* - 幂等：native/health 报 bus_open+loop 时**复用**，不再 motor/start
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* （start 会先 loop_stop，热路径假超时 / SSC 楔死风险）
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||||
* - **自动化只能基于证明，人才能基于意图**：任何非用户直接触发的 motor/start
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||||
* 都必须先过 proveEcatLoop / proveEcatDc，证明"确实需要动"才动；证明不了
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||||
* （!ok / 缺字段 / 正在恢复）一律不动总线。合法 reason 只有四个：
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||||
* user_probe / user_period / auto_loop_repair / auto_dc_repair。
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||||
* 为什么这么严：motor/start 内部先 loop_stop，停循环 >1000ms 就从站过程数据
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||||
* 看门狗踢出 OP；反复这样会把 SSC 邮箱楔到只能断电（历史多次踩过）。
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||||
* - 网卡默认常量 ECAT_DEFAULT_ADAPTER 只在此定义
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*/
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"use strict";
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@@ -81,11 +87,125 @@ export function readStoredEcatPeriod() {
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}
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||||
}
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/** @description 只读健康：bus_open + loop = 后台 PDO 循环在跑。 */
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/**
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* 「后台 PDO 循环到底在不在跑」的唯一判据。纯函数：不 fetch、不读 localStorage、
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||||
* 不动任何状态 —— 所以能被 test_ecat_autostart.mjs 离线逐例判死。
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||||
*
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||||
* 为什么需要第三态 'unknown'：只有 up/down 两值时，"读不到/字段缺失"必然落到
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||||
* 其中一边，落到 down 就等于"仪表坏了就重启总线"。历史上 healthCheck 的内联判据
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||||
* 正是这个形状（把"没有 dc 字段"当成"DC 配错"），于是一篇错误回包就打出一记
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* loop_stop。unknown 一律禁止自动化动手。
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*
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||||
* @param {any} h native/health 的回包（或 null=请求失败）
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* @param {{treatOfflineAsDown?:boolean}} [opts] 仅给"本来就要负责把总线拉起来"的页面
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||||
* （OTA 负载页）用：连不上/未开网卡 ⇒ 没有任何健康循环会被我们停掉，开它是安全的。
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||||
* @returns {"up"|"down"|"unknown"}
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||||
*/
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||||
export function proveEcatLoop(h, opts) {
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||||
if (!h || h.ok !== true) {
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||||
return (opts && opts.treatOfflineAsDown) ? "down" : "unknown";
|
||||
}
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||||
if (h.bus_open == null || h.loop == null) return "unknown";
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||||
if (h.recovering) return "unknown"; /* native 正在全量重连：再插一记 start 是自相残杀 */
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||||
if (!h.bus_open) return "down"; /* 网卡都没开，不存在被我们停掉的健康循环 */
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||||
return h.loop ? "up" : "down";
|
||||
}
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||||
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||||
/**
|
||||
* 「DC/周期是否被*证明*配错」。缺字段 = 证明不了 = 不动总线（repairEcatDc 旧规则收编于此）。
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||||
* @returns {"ok"|"misconfigured"|"unknown"}
|
||||
*/
|
||||
export function proveEcatDc(h) {
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||||
if (!h || h.ok !== true) return "unknown";
|
||||
if (h.dc == null && h.period_ms == null && h.dc_cycle_us == null) return "unknown";
|
||||
if (h.dc === 1 && Number(h.dc_cycle_us) === ECAT_DC_CYCLE_US &&
|
||||
(h.period_ms == null || Math.abs(Number(h.period_ms) - ECAT_DEFAULT_PERIOD_MS) < 0.001)) {
|
||||
return "ok";
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||||
}
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||||
return "misconfigured";
|
||||
}
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||||
|
||||
/**
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||||
* 自动重启的预算。三条都要，缺一条就会从"修楔死"变成"造楔死"：
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||||
* in-flight —— 同一上下文内不并发（一次 motor/start 最长 30s，足够叠好几记）
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||||
* interval —— 最小间隔，时间戳**先写再发**；落 localStorage 才能跨标签页/跨 F5
|
||||
* （tab-keepalive 下每页 iframe 常驻，上下文不止一个）
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||||
* streak —— 连续 N 次没救活就别再试了（深楔死要的是断电，不是第 N+1 次重连）
|
||||
*/
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||||
const LS_AUTO_START_AT = "dcu_ecat_auto_start_at";
|
||||
export const AUTO_START_MIN_INTERVAL_MS = 20000;
|
||||
export const AUTO_START_MAX_STREAK = 3;
|
||||
const autoLoop = { inFlight: false, streak: 0, lastWhy: "" };
|
||||
|
||||
/** 谁看到 loop 真的在跑，谁把 streak 清零（不要求是发起重启的那个人）。 */
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||||
export function noteEcatLoopUp() {
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||||
autoLoop.streak = 0;
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||||
autoLoop.lastWhy = "";
|
||||
}
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||||
|
||||
/** @returns {{inFlight:boolean, streak:number, lastWhy:string}} 供界面/测试读 */
|
||||
export function autoLoopState() {
|
||||
return { inFlight: autoLoop.inFlight, streak: autoLoop.streak, lastWhy: autoLoop.lastWhy };
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 自动重启 PDO 循环的**唯一**入口。自己重新证明一次（不信调用方的分类），
|
||||
* 证明是 down 且预算允许，才走 open + motor/start。
|
||||
*
|
||||
* @param {(path:string,body?:object,timeoutMs?:number)=>Promise<any>} ecatPost
|
||||
* @param {string} reason 记进 body，供代理侧统一计数/上限（B4）与人看日志
|
||||
* @param {{treatOfflineAsDown?:boolean, adapter?:string, fromLocalStorage?:boolean}} [opts]
|
||||
* @returns {Promise<{acted:boolean, why:string}>}
|
||||
*/
|
||||
export async function ensureEcatLoopRepair(ecatPost, reason, opts) {
|
||||
opts = opts || {};
|
||||
if (autoLoop.inFlight) return { acted: false, why: "in_flight" };
|
||||
var h = null;
|
||||
try {
|
||||
h = await ecatPost("native/health", {}, 2500);
|
||||
} catch (_) {
|
||||
h = null;
|
||||
}
|
||||
if (proveEcatLoop(h, opts) === "up") {
|
||||
noteEcatLoopUp();
|
||||
return { acted: false, why: "not_down" };
|
||||
}
|
||||
if (proveEcatLoop(h, opts) !== "down") return { acted: false, why: "unproven" };
|
||||
if (autoLoop.streak >= AUTO_START_MAX_STREAK) return { acted: false, why: "capped" };
|
||||
var now = Date.now(), last = 0;
|
||||
try {
|
||||
last = Number(localStorage.getItem(LS_AUTO_START_AT)) || 0;
|
||||
} catch (_) {}
|
||||
if (now - last < AUTO_START_MIN_INTERVAL_MS) return { acted: false, why: "interval" };
|
||||
try {
|
||||
localStorage.setItem(LS_AUTO_START_AT, String(now)); /* 先占额度再发：并发才不会叠加 */
|
||||
} catch (_) {}
|
||||
autoLoop.inFlight = true;
|
||||
autoLoop.streak++;
|
||||
try {
|
||||
await runEcatBootstrap({
|
||||
ecatPost: ecatPost,
|
||||
adapter: opts.adapter,
|
||||
fromLocalStorage: opts.fromLocalStorage !== false,
|
||||
reason: reason || "auto_loop_repair",
|
||||
});
|
||||
autoLoop.lastWhy = "ok";
|
||||
return { acted: true, why: reason || "auto_loop_repair" };
|
||||
} catch (e) {
|
||||
autoLoop.lastWhy = (e && e.message) || "failed";
|
||||
throw e;
|
||||
} finally {
|
||||
autoLoop.inFlight = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @description 只读健康：bus_open + loop = 后台 PDO 循环在跑。判据与 proveEcatLoop
|
||||
* 同一处实现（两个"看起来在跑"的定义迟早会漂移，而这里为真时上面那条必须为真）。
|
||||
*/
|
||||
export async function isEcatBusHealthy(ecatPost) {
|
||||
try {
|
||||
var h = await ecatPost("native/health", {}, 2500);
|
||||
return !!(h && h.ok && h.bus_open && h.loop);
|
||||
return proveEcatLoop(await ecatPost("native/health", {}, 2500)) === "up";
|
||||
} catch (_) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
@@ -126,7 +246,10 @@ export async function startEcatMotorLoop(ecatPost, opts) {
|
||||
} else {
|
||||
body = resolveEcatStartBody({ period_ms: opts.period_ms, spin: opts.spin });
|
||||
}
|
||||
var r = await ecatPost("motor/start", body, 30000);
|
||||
var r = await ecatPost("motor/start", Object.assign({}, body,
|
||||
/* reason 随 body 走：代理侧据此对"自动修复类"重启统一节流上限（B4），
|
||||
* 页面重写一版也不会漏 —— 用户自己点的那一记永不拦。 */
|
||||
opts.reason ? { reason: String(opts.reason) } : {}), 30000);
|
||||
if (r && r.ok === false) {
|
||||
throw new Error((r.log && r.log.join(" / ")) || "motor/start 失败");
|
||||
}
|
||||
@@ -138,7 +261,7 @@ export async function startEcatMotorLoop(ecatPost, opts) {
|
||||
* @param {{
|
||||
* ecatPost: (path:string,body?:object,timeoutMs?:number)=>Promise<any>,
|
||||
* adapter?: string, period_ms?: number, spin?: boolean|null, force?: boolean,
|
||||
* fromLocalStorage?: boolean,
|
||||
* fromLocalStorage?: boolean, reason?: string,
|
||||
* }} opts
|
||||
* @returns {Promise<{ok:true, reused:boolean, result?:object}>}
|
||||
*/
|
||||
@@ -154,30 +277,39 @@ export async function runEcatBootstrap(opts) {
|
||||
spin: opts.spin,
|
||||
fromLocalStorage: opts.fromLocalStorage,
|
||||
body: opts.body,
|
||||
reason: opts.reason,
|
||||
});
|
||||
return { ok: true, reused: false, result: st.result };
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* DC/周期自愈：被配错（free-run 或 ≥1ms）时拉回 250µs。
|
||||
* health 未回报 dc/period 字段时**不动总线**（healthCheck 契约：只读）。
|
||||
* @returns {Promise<object|null>} null=无需修复
|
||||
* DC/周期自愈：被**证明**配错（free-run 或 ≥1ms）时拉回 250µs。
|
||||
* 判据在 proveEcatDc 里（唯一实现）：证明不了 = 不动总线。这条规则的存在理由就是
|
||||
* healthCheck 那份内联副本 —— 它把"没有 dc 字段"当成"DC 配错"，于是一篇错误回包
|
||||
* 就打出一记 loop_stop 的 motor/start（记忆 ecat-bus-exclusive-route-restart-trips-watchdog）。
|
||||
* @param {(path:string,body?:object,timeoutMs?:number)=>Promise<any>} ecatPost
|
||||
* @param {object} [knownHealth] 调用方已经读到的**原始** native/health 回包（省一次往返，
|
||||
* 判据仍只走 proveEcatDc 这一处）。传错形状会被判成 unknown —— 也就是不动总线。
|
||||
* @returns {Promise<object|null>} null=无需修复或无法证明
|
||||
*/
|
||||
export async function repairEcatDc(ecatPost) {
|
||||
var h = await ecatPost("native/health", {}, 2000).catch(function () { return null; });
|
||||
if (!h || !h.ok) return null;
|
||||
/* 缺关键字段 = 无法证明配错，禁止 motor/start（healthCheck 要求不碰 start） */
|
||||
if (h.dc == null && h.period_ms == null && h.dc_cycle_us == null) return null;
|
||||
var dcs = Number(h.dc_cycle_us);
|
||||
var per = Number(h.period_ms);
|
||||
if (h.dc === 1 && dcs === ECAT_DC_CYCLE_US &&
|
||||
(h.period_ms == null || Math.abs(per - ECAT_DEFAULT_PERIOD_MS) < 0.001)) {
|
||||
return null;
|
||||
export async function repairEcatDc(ecatPost, knownHealth) {
|
||||
var h = knownHealth === undefined ? null : knownHealth;
|
||||
if (h === null) {
|
||||
try {
|
||||
h = await ecatPost("native/health", {}, 2000);
|
||||
} catch (_) {
|
||||
h = null;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (proveEcatDc(h) !== "misconfigured") return null;
|
||||
/* native 正在全量重连（close→open→OP，秒级）时再插一记 motor/start 是自相残杀：
|
||||
* 两条恢复路各自 loop_stop，最后谁都不知道总线是谁停的。 */
|
||||
if (h.recovering) return null;
|
||||
return ecatPost("motor/start", {
|
||||
period_ms: ECAT_DEFAULT_PERIOD_MS,
|
||||
dc_cycle_us: ECAT_DC_CYCLE_US,
|
||||
dc_shift_us: 0,
|
||||
reason: "auto_dc_repair",
|
||||
}, 30000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
+16
-10
@@ -42,6 +42,9 @@
|
||||
* 「ECAT 槽判活阈值」一节，纯函数以便脱离 DOM 自测。 */
|
||||
import { staleLimitMs } from "./refresh-rate.js";
|
||||
import { deviceLink } from "../common/device-link.js";
|
||||
/* 总线"能不能动"的判据只有一份，放在 ecat-bus.js（与 device-link 同源、同样不带
|
||||
* ?v= ⇒ 浏览器按同一 URL 去重，Owner 与本模块共用同一个模块实例与同一份预算）。 */
|
||||
import { proveEcatLoop, repairEcatDc, noteEcatLoopUp } from "../common/ecat-bus.js";
|
||||
import {
|
||||
desktopEcatPost, desktopBridgeLabel, getDesktopEcatApi,
|
||||
desktopEcatSendRaw, hasDesktopFastSend,
|
||||
@@ -334,14 +337,19 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
|
||||
op: !!h.op,
|
||||
loop: !!h.loop,
|
||||
cycles: Number(h.cycles) || 0,
|
||||
/* 原始回包：证明函数与界面要读 dc/period_ms/guard/recovering/pm_hold 这些
|
||||
* 只存在于 native 侧的字段。再抄一遍字段名 = 迟早与 native 漂移，
|
||||
* 而漂移的方向通常是"页面以为一切正常"。 */
|
||||
raw: h,
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** 总线已开 + PDO 循环在跑 → 视为链路就绪，跳过 motor/start。 */
|
||||
/** 总线已开 + PDO 循环在跑 → 视为链路就绪，跳过 motor/start。
|
||||
* 判据是 ecat-bus.proveEcatLoop 的 'up'（三态里只有 up 算健康）。 */
|
||||
async function isBusHealthy() {
|
||||
try {
|
||||
const h = await readHealth();
|
||||
return !!(h && h.busOpen && h.loop);
|
||||
return proveEcatLoop(h && h.raw) === "up";
|
||||
} catch (_) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
@@ -614,20 +622,18 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
|
||||
const h = await readHealth();
|
||||
if (!h || !h.busOpen) throw new Error("EtherCAT 服务未打开网卡");
|
||||
if (!h.loop) throw new Error("PDO 循环未运行");
|
||||
/* 自愈：DC/周期被配错（free-run 或 ≥1ms）时发送出口会到秒级 —— 拉回 250µs */
|
||||
/* DC 自愈只能走 ecat-bus.repairEcatDc：它"证明不了配错就不动总线"。
|
||||
* 以前这里是内联的 dc !== 1 || dcs !== 250 —— 把"回包没有 dc 字段"当成
|
||||
* "DC 配错"，于是一篇错误回包/一份旧 exe 就打出一记 loop_stop 的
|
||||
* motor/start，而这条路径恰好只在 probe() 超时（已有一记 loop_stop 在飞）后走。 */
|
||||
try {
|
||||
const raw = await api("native/health", {}, 2000);
|
||||
const dc = raw && raw.dc;
|
||||
const dcs = raw && raw.dc_cycle_us;
|
||||
const per = raw && raw.period_ms;
|
||||
if (dc !== 1 || dcs !== 250 || (per != null && Math.abs(per - 0.25) > 0.001)) {
|
||||
await api("motor/start", { period_ms: 0.25, dc_cycle_us: 250, dc_shift_us: 0 }, 30000);
|
||||
}
|
||||
await repairEcatDc(api, h.raw);
|
||||
} catch (_) { /* 自愈失败仍按 health 结果返回 */ }
|
||||
const st = await api("status", {}, 2500);
|
||||
if (!st || st.ok !== true) throw new Error("从站状态不可读");
|
||||
if (st && typeof st === "object") st.__op = !!h.op;
|
||||
started = true;
|
||||
noteEcatLoopUp(); /* 走到这里 health 已证明 loop=1：把自动重启预算交还给下一次故障 */
|
||||
try {
|
||||
const snap = await api("motor/state", {}, 2500);
|
||||
if (snap && snap.ok === true) syncFromSnapshot(snap);
|
||||
|
||||
+70
-57
@@ -10,12 +10,17 @@
|
||||
* 与 /system/status 轮询完全独立：ESP32 离线不影响本显示，反之亦然；
|
||||
* 失败只静默退避，绝不计入 ESP32 的连接失败计数。
|
||||
*
|
||||
* **自动拉起**（2026-09）：读到 invalid/过期时，代替用户走完
|
||||
* **自动拉起**（2026-09-21 起改为"先证明再动"）：只有证明"后台 PDO 循环确实停了"
|
||||
* 才代替用户走完
|
||||
* 服务→网卡→OP→PDO 循环 四级自愈（与 motor/transport-ecat.js 同一套 API），
|
||||
* 不必再单独打开电机页选 EtherCAT。避让：
|
||||
* 不必再单独打开电机页选 EtherCAT。为什么必须改：'读数不新鲜' 与 '循环停了' 不是一回事
|
||||
* —— 固件 <1.5.61（段 5 恒 0）、app 没跑、首个 1s 窗口没滚完，都会读数不新鲜而循环
|
||||
* 完全健康；旧实现按读数不新鲜就 motor/start，而 motor/start 先 loop_stop，于是这个
|
||||
* 跟电机无关的页面会周期性掐停健康总线（停手 >1s 看门狗踢出 OP，反复会把邮箱楔到只能断电）。
|
||||
* 避让：
|
||||
* - ECAT 刷写中（window.bootEcatBusy）或其它 OTA 在跑时**绝不动总线**
|
||||
* —— open 会 loop_stop、motor/start 会抢 OP，会把正在灌写的会话掐死；
|
||||
* - 冷却 8s，避免无适配器/无从站时每秒刷 open；
|
||||
* - 冷却 8s（本页）+ 自动重启全局预算：最小间隔 20s、连续 3 次没救活就封顶（ecat-bus）；
|
||||
* - 首次成功只打一条日志，之后静默。
|
||||
* 首页需持有 app 租约（index.html 挂 app-lease.js），否则服务端在
|
||||
* 租约归零宽限期后会把刚拉起的循环又停掉。
|
||||
@@ -31,7 +36,9 @@
|
||||
* 请求统一走 ConnectionHub（device-link.ecatPost），与 Owner 健康轮询同源。
|
||||
*/
|
||||
import { deviceLink } from '../common/device-link.js';
|
||||
import { ECAT_DEFAULT_ADAPTER } from '../common/ecat-bus.js';
|
||||
import {
|
||||
proveEcatLoop, ensureEcatLoopRepair, noteEcatLoopUp,
|
||||
} from '../common/ecat-bus.js';
|
||||
|
||||
|
||||
var POLL_MS = 1000; /* 正常轮询节拍（负载窗口 1s 一滚，再快没意义） */
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@@ -57,8 +64,9 @@ function setTitle(node, title) {
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}
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var TIP_BASE = 'DCU_APP CPU 负载率：中断+非延迟处理(任务派发/OTA中继)占墙钟比，不含常开轮询与空转；EtherCAT 输入 PDO 段5，1s 窗口';
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var TIP_OFF = TIP_BASE + '；当前不可用：外壳/本页会自动 open+motor/start；'
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+ '若持续为 --，检查网卡/总线供电，或手动打开电机控制页选 EtherCAT。'
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var TIP_OFF = TIP_BASE + '；当前不可用：只有证明 PDO 循环确实停了，本页才会自动 open+motor/start；'
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+ '循环在跑而这里仍是 --，通常是固件 <1.5.61（段5 恒 0）、GD32 没跑 APP，'
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+ '或刚拉起还没滚完首个 1s 窗口 —— 这些都不会去重启总线。'
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+ 'ECAT 刷写期间会暂停自动拉起。';
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/** @description 把 /api/app/load 的 JSON 渲染到 #mGd32Load。返回值是否有效（驱动退避）。 */
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@@ -98,15 +106,6 @@ function ecatPost(path, body, timeoutMs) {
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}).then(function (r) { return r.json(); });
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}
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function adapterSubstr() {
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try {
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var s = localStorage.getItem('dcu_ecat_adapter');
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if (s && s.trim()) return s.trim();
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} catch (_) {}
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return ECAT_DEFAULT_ADAPTER;
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}
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/** 刷写/上传进行中：绝不动总线（open=loop_stop，start=抢 OP）。 */
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function busBusy() {
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return !!window.bootEcatBusy || !!window.isUploading
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@@ -114,54 +113,64 @@ function busBusy() {
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}
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/**
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* 确保网卡已开 + OP + 后台 PDO 循环在跑。
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* 与 motor/transport-ecat.js 的 ensureOpen/ensureStarted 同一套 API，
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* 只做布尔成败，不引入 transient/慢请求表（本页没有那套基础设施）。
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* 纯判据：给定 native/health 的回包，本页该不该动总线。单独导出是为了能被离线判死
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||||
* （测试不必装 DOM）。判据本身仍只有 proveEcatLoop 一处实现。
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* @returns {"repair"|"idle-up"|"unproven"}
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*/
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async function ensurePdoCycle() {
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||||
var st = null;
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try {
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||||
st = await ecatPost('status', {}, 6000);
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} catch (_) {
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/* 后端未起：下面 open 会触发代理 _ecat_autostart */
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||||
}
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||||
if (!st || st.ok !== true) {
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||||
var o = await ecatPost('open', { substr: adapterSubstr() }, 25000);
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||||
if (!o || o.ok !== true) return false;
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||||
}
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||||
/* 周期/自旋与电机页共用 localStorage，用户调过的档位不被本页覆盖。 */
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||||
var body = {};
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||||
try {
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||||
var v = parseFloat(localStorage.getItem('dcu_ecat_period_ms'));
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||||
if (v > 0) body.period_ms = v;
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||||
var sp = localStorage.getItem('dcu_ecat_spin');
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||||
if (sp === '0' || sp === '1') body.spin = (sp === '1');
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||||
} catch (_) {}
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||||
/* motor/start 内部未进 OP 时自己走 PREOP→SAFEOP→OP，最坏约 24s */
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||||
var sr = await ecatPost('motor/start', body, 30000);
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||||
return !!(sr && sr.ok === true);
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||||
export function decidePdoCycle(h) {
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||||
/* treatOfflineAsDown：连不上/没开网卡时不存在"被我们停掉的健康循环"，拉起是安全的
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||||
* —— 这正是本页存在的意义（不必先开电机页也能刷写）。只有本页传这个旗标。 */
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||||
var pr = proveEcatLoop(h, { treatOfflineAsDown: true });
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||||
if (pr === "down") return "repair";
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||||
if (pr === "up") return "idle-up";
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||||
return "unproven";
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}
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||||
|
||||
/** 读数无效时尝试自动拉起。冷却 + 刷写避让。返回是否本次调用成功启动。 */
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||||
/**
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||||
* 需要时才把总线拉起来：先证明循环停了，再走 网卡 open → motor/start。
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||||
* 动作本身交给 ecat-bus.ensureEcatLoopRepair —— 它与电机页、Owner 共用同一份预算
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||||
* （in-flight 锁 / 最小间隔 20s / 连续 3 次封顶），否则三个页面各自节流就等于三倍频率。
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||||
* @returns {Promise<string>} 'idle-up' | 'started' | 'unproven' | 'refused:<why>'
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||||
*/
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||||
async function ensurePdoCycle() {
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||||
var h = null;
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||||
try {
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||||
h = await ecatPost('native/health', {}, 3000);
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||||
} catch (_) {
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||||
h = null; /* 代理 503 / native 未起：proveEcatLoop 会按 treatOfflineAsDown 归类 */
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||||
}
|
||||
if (decidePdoCycle(h) !== 'repair') {
|
||||
if (proveEcatLoop(h) === 'up') noteEcatLoopUp();
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||||
return decidePdoCycle(h);
|
||||
}
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||||
var r = await ensureEcatLoopRepair(ecatPost, 'auto_loop_repair', {
|
||||
treatOfflineAsDown: true,
|
||||
/* 周期/自旋与电机页共用 localStorage，用户调过的档位不被本页覆盖。 */
|
||||
fromLocalStorage: true,
|
||||
});
|
||||
return r.acted ? 'started' : 'refused:' + r.why;
|
||||
}
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||||
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||||
/** 读数无效时按需拉起。冷却 + 刷写避让。返回本次的判定（字符串协议见 ensurePdoCycle）。 */
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||||
async function tryAutoStart() {
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||||
if (busBusy()) return false;
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||||
if (busBusy()) return 'busy';
|
||||
var now = Date.now();
|
||||
if (now - startAttemptAt < START_COOLDOWN_MS) return false;
|
||||
if (now - startAttemptAt < START_COOLDOWN_MS) return 'cooldown';
|
||||
startAttemptAt = now;
|
||||
try {
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||||
var ok = await ensurePdoCycle();
|
||||
if (ok) {
|
||||
if (!startLogged) {
|
||||
startLogged = true;
|
||||
if (window.addLog) {
|
||||
window.addLog('I', 'ECAT',
|
||||
'已自动拉起 EtherCAT PDO 循环（GD32 负载将在首个 1s 窗口后显示）');
|
||||
}
|
||||
var act = await ensurePdoCycle();
|
||||
if (act === 'started' && !startLogged) {
|
||||
startLogged = true;
|
||||
if (window.addLog) {
|
||||
window.addLog('I', 'ECAT',
|
||||
'已自动拉起 EtherCAT PDO 循环（GD32 负载将在首个 1s 窗口后显示）');
|
||||
}
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
} catch (_) { /* 代理/后端离线、open/start 失败：走退避 */ }
|
||||
return false;
|
||||
return act;
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||||
} catch (_) {
|
||||
/* 代理/后端离线、open/start 失败：走退避 */
|
||||
return 'failed';
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||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
async function tick() {
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||||
@@ -174,12 +183,16 @@ async function tick() {
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||||
if (ok) {
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||||
failCount = 0;
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||||
} else {
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||||
var started = false;
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||||
try { started = await tryAutoStart(); } catch (_) {}
|
||||
if (started) {
|
||||
var act = 'skipped';
|
||||
try { act = await tryAutoStart(); } catch (_) {}
|
||||
if (act === 'started') {
|
||||
/* 刚 start 成功时 seq 仍可能是 0（首个 1s 窗口未滚完），
|
||||
* 温和计数：保持 1s 节拍等窗口，不要立刻 5s/30s 退避。 */
|
||||
failCount = Math.min(failCount, 1);
|
||||
} else if (act === 'idle-up') {
|
||||
/* 循环确实在跑，只是读数不新鲜（固件 <1.5.61 段5 恒 0 / app 没跑 / 窗口没滚完）。
|
||||
* 这不是"该重启"，继续敲门的唯一后果是白读几轮 —— 退到 30s 慢档。 */
|
||||
failCount = Math.max(failCount, 7);
|
||||
} else {
|
||||
failCount++;
|
||||
}
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||||
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