fix(ui): 「谁可以动总线」收到一处判定；healthCheck 与 OTA 页不再自己 loop_stop
同一症状（点一次发送→很久才动/不动）至少有五条路径能到达，上一轮只加固了 native 检测层那一条的一半。本 commit 关掉两条由我们自己的前端反复按 loop_stop 的成因——不需要硬件故障就能把健康总线掐停：motor/start 内部先 loop_stop，停手 >1000ms 从站过程数据看门狗就踢出 OP，反复这样会把 SSC 邮箱楔到只能断电。 1) healthCheck 违反自己的契约。文件注释写着「只读…绝不 motor/start、不动总线」， 代码却是内联的 dc !== 1 || dcs !== 250 → motor/start。这把「回包没有 dc 字段」 当成「DC 配错」，于是一篇错误回包/一份旧 exe 就打出一记 loop_stop，而这条路径 只在 probe() 超时后走（那一刻已经有一记 loop_stop 在飞）。 git 史：断言383535b引入即红 →2304ed6改走 ecat-bus.repairEcatDc（含「缺字段 不动总线」守卫）转绿 →7ea80f0前端回滚删掉那次调用，又红。 2) OTA 负载页以「读数不新鲜」为理由无条件 motor/start。固件 <1.5.61（段5 恒 0）、 GD32 没跑 APP、首个 1s 窗口没滚完都会读数不新鲜而循环完全健康——一个跟电机无关 的页面于是周期性掐停总线。现在先证明再动手；native 完全没起仍算「该拉起」， 刷写体验不变。 做法：判定与预算只放 ecat-bus.js—— proveEcatLoop(h) 'up'|'down'|'unknown'：三态是重点，证明不了就不许自动动手 proveEcatDc(h) 同上，把「缺字段=证明不了」收编成唯一实现 ensureEcatLoopRepair() in-flight 锁 + 最小间隔 20s（时间戳先写后发，落 localStorage 才跨标签页/跨 F5）+ 连续 3 次封顶；reason 随 body 走，供代理侧统一上限 repairEcatDc 新增「native 正在全量重连时不动总线」；isEcatBusHealthy 与 proveEcatLoop 共用同一处判定（两个「看起来在跑」迟早漂移）。transport-ecat 的 readHealth 附带原始 回包 raw，证明函数与界面读同一份，不再抄一遍字段名。 测试：test_ecat_autostart.mjs 26→57 项。stub 现在能喂任意 health 形状并按 reason 计数，新增 [2c] 反空断言（DC 确实配错时必须恰又一次且带 reason）、[2d] 三态矩阵、 [2e] OTA 决策、[2f] 预算（间隔/封顶/复位后放行）。另加 scripts/check_fe_guard_mutation.py： 把实现逐条退回旧形状看断言是否真变红（全绿=那条断言是自证的）——M1..M6 实测全部变红， 还原后基线仍 57/0。配套门槛见 tools/ecat/check_guard_regression.py 的 S6/S7。 未做（另计）：loop=0 的三重闩锁（transport 的 started 位、transient 正则、device-link 的 e.loop=loadValid||op 假位——native /api/status 的 slave.state 是缓存，循环停了仍报 8） 与 UI 对 loop/guard 的可见性；以及 loop_stop 不清 g_cmd_q 造成的「重启那刻陈旧命令一起灌出去」。
This commit is contained in:
+70
-57
@@ -10,12 +10,17 @@
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* 与 /system/status 轮询完全独立：ESP32 离线不影响本显示，反之亦然；
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* 失败只静默退避，绝不计入 ESP32 的连接失败计数。
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*
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* **自动拉起**（2026-09）：读到 invalid/过期时，代替用户走完
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* **自动拉起**（2026-09-21 起改为"先证明再动"）：只有证明"后台 PDO 循环确实停了"
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* 才代替用户走完
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* 服务→网卡→OP→PDO 循环 四级自愈（与 motor/transport-ecat.js 同一套 API），
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* 不必再单独打开电机页选 EtherCAT。避让：
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* 不必再单独打开电机页选 EtherCAT。为什么必须改：'读数不新鲜' 与 '循环停了' 不是一回事
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* —— 固件 <1.5.61（段 5 恒 0）、app 没跑、首个 1s 窗口没滚完，都会读数不新鲜而循环
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* 完全健康；旧实现按读数不新鲜就 motor/start，而 motor/start 先 loop_stop，于是这个
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* 跟电机无关的页面会周期性掐停健康总线（停手 >1s 看门狗踢出 OP，反复会把邮箱楔到只能断电）。
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* 避让：
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* - ECAT 刷写中（window.bootEcatBusy）或其它 OTA 在跑时**绝不动总线**
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* —— open 会 loop_stop、motor/start 会抢 OP，会把正在灌写的会话掐死；
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* - 冷却 8s，避免无适配器/无从站时每秒刷 open；
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* - 冷却 8s（本页）+ 自动重启全局预算：最小间隔 20s、连续 3 次没救活就封顶（ecat-bus）；
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* - 首次成功只打一条日志，之后静默。
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* 首页需持有 app 租约（index.html 挂 app-lease.js），否则服务端在
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* 租约归零宽限期后会把刚拉起的循环又停掉。
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@@ -31,7 +36,9 @@
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* 请求统一走 ConnectionHub（device-link.ecatPost），与 Owner 健康轮询同源。
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*/
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import { deviceLink } from '../common/device-link.js';
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import { ECAT_DEFAULT_ADAPTER } from '../common/ecat-bus.js';
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import {
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proveEcatLoop, ensureEcatLoopRepair, noteEcatLoopUp,
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} from '../common/ecat-bus.js';
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var POLL_MS = 1000; /* 正常轮询节拍（负载窗口 1s 一滚，再快没意义） */
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@@ -57,8 +64,9 @@ function setTitle(node, title) {
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}
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var TIP_BASE = 'DCU_APP CPU 负载率：中断+非延迟处理(任务派发/OTA中继)占墙钟比，不含常开轮询与空转；EtherCAT 输入 PDO 段5，1s 窗口';
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var TIP_OFF = TIP_BASE + '；当前不可用：外壳/本页会自动 open+motor/start；'
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+ '若持续为 --，检查网卡/总线供电，或手动打开电机控制页选 EtherCAT。'
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var TIP_OFF = TIP_BASE + '；当前不可用：只有证明 PDO 循环确实停了，本页才会自动 open+motor/start；'
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+ '循环在跑而这里仍是 --，通常是固件 <1.5.61（段5 恒 0）、GD32 没跑 APP，'
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+ '或刚拉起还没滚完首个 1s 窗口 —— 这些都不会去重启总线。'
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+ 'ECAT 刷写期间会暂停自动拉起。';
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/** @description 把 /api/app/load 的 JSON 渲染到 #mGd32Load。返回值是否有效（驱动退避）。 */
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@@ -98,15 +106,6 @@ function ecatPost(path, body, timeoutMs) {
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}).then(function (r) { return r.json(); });
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}
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function adapterSubstr() {
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try {
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var s = localStorage.getItem('dcu_ecat_adapter');
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if (s && s.trim()) return s.trim();
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} catch (_) {}
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return ECAT_DEFAULT_ADAPTER;
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}
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/** 刷写/上传进行中：绝不动总线（open=loop_stop，start=抢 OP）。 */
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function busBusy() {
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return !!window.bootEcatBusy || !!window.isUploading
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@@ -114,54 +113,64 @@ function busBusy() {
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}
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/**
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* 确保网卡已开 + OP + 后台 PDO 循环在跑。
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* 与 motor/transport-ecat.js 的 ensureOpen/ensureStarted 同一套 API，
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* 只做布尔成败，不引入 transient/慢请求表（本页没有那套基础设施）。
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* 纯判据：给定 native/health 的回包，本页该不该动总线。单独导出是为了能被离线判死
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* （测试不必装 DOM）。判据本身仍只有 proveEcatLoop 一处实现。
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* @returns {"repair"|"idle-up"|"unproven"}
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*/
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async function ensurePdoCycle() {
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var st = null;
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try {
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st = await ecatPost('status', {}, 6000);
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} catch (_) {
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/* 后端未起：下面 open 会触发代理 _ecat_autostart */
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}
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if (!st || st.ok !== true) {
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var o = await ecatPost('open', { substr: adapterSubstr() }, 25000);
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if (!o || o.ok !== true) return false;
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}
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||||
/* 周期/自旋与电机页共用 localStorage，用户调过的档位不被本页覆盖。 */
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var body = {};
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try {
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var v = parseFloat(localStorage.getItem('dcu_ecat_period_ms'));
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if (v > 0) body.period_ms = v;
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var sp = localStorage.getItem('dcu_ecat_spin');
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||||
if (sp === '0' || sp === '1') body.spin = (sp === '1');
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} catch (_) {}
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||||
/* motor/start 内部未进 OP 时自己走 PREOP→SAFEOP→OP，最坏约 24s */
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var sr = await ecatPost('motor/start', body, 30000);
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return !!(sr && sr.ok === true);
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export function decidePdoCycle(h) {
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/* treatOfflineAsDown：连不上/没开网卡时不存在"被我们停掉的健康循环"，拉起是安全的
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* —— 这正是本页存在的意义（不必先开电机页也能刷写）。只有本页传这个旗标。 */
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var pr = proveEcatLoop(h, { treatOfflineAsDown: true });
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||||
if (pr === "down") return "repair";
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if (pr === "up") return "idle-up";
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return "unproven";
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}
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/** 读数无效时尝试自动拉起。冷却 + 刷写避让。返回是否本次调用成功启动。 */
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/**
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* 需要时才把总线拉起来：先证明循环停了，再走 网卡 open → motor/start。
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* 动作本身交给 ecat-bus.ensureEcatLoopRepair —— 它与电机页、Owner 共用同一份预算
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* （in-flight 锁 / 最小间隔 20s / 连续 3 次封顶），否则三个页面各自节流就等于三倍频率。
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* @returns {Promise<string>} 'idle-up' | 'started' | 'unproven' | 'refused:<why>'
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*/
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async function ensurePdoCycle() {
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||||
var h = null;
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try {
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||||
h = await ecatPost('native/health', {}, 3000);
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} catch (_) {
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||||
h = null; /* 代理 503 / native 未起：proveEcatLoop 会按 treatOfflineAsDown 归类 */
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||||
}
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||||
if (decidePdoCycle(h) !== 'repair') {
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||||
if (proveEcatLoop(h) === 'up') noteEcatLoopUp();
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||||
return decidePdoCycle(h);
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||||
}
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var r = await ensureEcatLoopRepair(ecatPost, 'auto_loop_repair', {
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||||
treatOfflineAsDown: true,
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||||
/* 周期/自旋与电机页共用 localStorage，用户调过的档位不被本页覆盖。 */
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||||
fromLocalStorage: true,
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||||
});
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return r.acted ? 'started' : 'refused:' + r.why;
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||||
}
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/** 读数无效时按需拉起。冷却 + 刷写避让。返回本次的判定（字符串协议见 ensurePdoCycle）。 */
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async function tryAutoStart() {
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if (busBusy()) return false;
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if (busBusy()) return 'busy';
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var now = Date.now();
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||||
if (now - startAttemptAt < START_COOLDOWN_MS) return false;
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||||
if (now - startAttemptAt < START_COOLDOWN_MS) return 'cooldown';
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||||
startAttemptAt = now;
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try {
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||||
var ok = await ensurePdoCycle();
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||||
if (ok) {
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||||
if (!startLogged) {
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||||
startLogged = true;
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if (window.addLog) {
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window.addLog('I', 'ECAT',
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||||
'已自动拉起 EtherCAT PDO 循环（GD32 负载将在首个 1s 窗口后显示）');
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||||
}
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||||
var act = await ensurePdoCycle();
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||||
if (act === 'started' && !startLogged) {
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||||
startLogged = true;
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||||
if (window.addLog) {
|
||||
window.addLog('I', 'ECAT',
|
||||
'已自动拉起 EtherCAT PDO 循环（GD32 负载将在首个 1s 窗口后显示）');
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||||
}
|
||||
return true;
|
||||
}
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||||
} catch (_) { /* 代理/后端离线、open/start 失败：走退避 */ }
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return false;
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return act;
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} catch (_) {
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||||
/* 代理/后端离线、open/start 失败：走退避 */
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||||
return 'failed';
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||||
}
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||||
}
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async function tick() {
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@@ -174,12 +183,16 @@ async function tick() {
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if (ok) {
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failCount = 0;
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} else {
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var started = false;
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try { started = await tryAutoStart(); } catch (_) {}
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if (started) {
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var act = 'skipped';
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||||
try { act = await tryAutoStart(); } catch (_) {}
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||||
if (act === 'started') {
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/* 刚 start 成功时 seq 仍可能是 0（首个 1s 窗口未滚完），
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||||
* 温和计数：保持 1s 节拍等窗口，不要立刻 5s/30s 退避。 */
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||||
failCount = Math.min(failCount, 1);
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||||
} else if (act === 'idle-up') {
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/* 循环确实在跑，只是读数不新鲜（固件 <1.5.61 段5 恒 0 / app 没跑 / 窗口没滚完）。
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||||
* 这不是"该重启"，继续敲门的唯一后果是白读几轮 —— 退到 30s 慢档。 */
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||||
failCount = Math.max(failCount, 7);
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} else {
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failCount++;
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}
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