feat(motor): 新增 EtherCAT 周期速率扫描分析工具链，支持 sweep 脚本、指标校准、绘图与 HTML 报告生成

scripts/repro_cmdload.py

@@ -62,6 +62,14 @@ lock = threading.Lock()
 stats = {"sends": 0, "send_err": 0, "t0": time.time()}
 torn_events = []          # (t, node, dlc, data48hex, cfg_hex)
 batch_events = []
+fp_events = []            # 过滤后仍残余的指纹违规
+fp_total = [0]            # （弃用，保留兼容）
+cfg_total = [0]           # 监控实际消费的 CONFIG 帧总数（活性自证，非 0 才有资格谈违规=0）
+fp_after = [0]            # 过滤器放行掉的违规（应为 0）
+fp_dropped = [0]          # 过滤器正确丢弃的违规
+fp_falsekill = [0]        # 过滤器误杀的真帧（应为 0）
+cfg_seen = {}             # node -> 最近 4 个已接受 CONFIG hex（页面过滤器模拟）
+cfg_susp = {}             # node -> 连续疑似计数
 torn_base = [0]
 
 
@@ -86,12 +94,14 @@ def sender():
         except Exception:
             time.sleep(0.05)
             continue
-        if len(cfgs) >= 2:
-            # 判别实验：两电机反相正弦 + 不同速度限，给帧内容打节点指纹。
-            # node2: ang=1000+200sin, vel=200   node3: ang=1000-200sin, vel=150
+        if len(cfgs) >= 2 or time.time() - stats["t0"] > 3:
+            # 电机偶尔暂停 CONFIG 自报（如正弦轰炸后）：拿不到回声就用页面默认
+            # 限压 24.0V（u16 LE 0x5DC0 → bytes c0 5d）兜底，保证指令压力不断。
+            fallback = bytes([0x03, 0xc0, 0x5d]) + bytes(21)
             s = math.sin(2.0 * math.pi * (time.time() - stats["t0"]) / 10.0)
             frames = []
-            for n, c in sorted(cfgs.items()):
+            for n in (2, 3):
+                c = cfgs.get(n, fallback)
                 ang = 1000.0 + (200.0 * s if n == 2 else -200.0 * s)
                 vel = 200.0 if n == 2 else 150.0
                 frames.append({"ch": 2, "id": hex((n << 16) | 0x0200), "dlc": 32,
@@ -162,11 +172,42 @@ def monitor():
             node = (fid >> 16) & 0xFF
             if (fid & 0xFFFF) == 0x0101:
                 cfgs[node] = d
+                cfg_total[0] += 1   # 活性自证：本拍监控实际看到的 CONFIG 帧数
                 if any(d[15:24]):
                     with lock:
                         if len(batch_events) < 40:
                             batch_events.append((round(time.time() - stats["t0"], 2),
                                                  node, d.hex()))
+                # CONFIG↔CONFIG 拼接：结构校验抓不到，用速度指纹暴露。
+                # 预热 3s：sender 尚未生效时电机回显的是页面/上一轮的 vel，
+                # 不是拼接，不能算违规。
+                if len(d) >= 15 and time.time() - stats["t0"] > 3.0:
+                    vel = struct.unpack_from("<f", d, 7)[0]
+                    exp_vel = 200.0 if node == 2 else 150.0
+                    viol = abs(vel - exp_vel) > 1.0
+                    with lock:
+                        # 模拟页面 CONFIG 跨节点拼接过滤器（transport-ecat.js
+                        # dispatchFrame 同逻辑），统计过滤后残余违规与误杀。
+                        hx = d.hex()
+                        seen = cfg_seen.setdefault(node, [])
+                        own = hx in seen
+                        foreign = (not own) and any(
+                            hx in s2 for n2, s2 in cfg_seen.items() if n2 != node)
+                        if own or not foreign or cfg_susp.get(node, 0) >= 5:
+                            cfg_susp[node] = 0
+                            seen.insert(0, hx)
+                            del seen[4:]
+                            if viol:
+                                fp_after[0] += 1
+                                if len(fp_events) < 40:
+                                    fp_events.append((round(time.time() - stats["t0"], 2),
+                                                      node, vel, exp_vel, hx))
+                        else:
+                            cfg_susp[node] = cfg_susp.get(node, 0) + 1
+                            if viol:
+                                fp_dropped[0] += 1
+                            else:
+                                fp_falsekill[0] += 1
             off += 8 + w
 
 
@@ -198,6 +239,12 @@ def main():
         print(f"段4 污染事件: {len(batch_events)}（前 8）")
         for e in batch_events[:8]:
             print(f"  t={e[0]}s node={e[1]} data={e[2]}")
+        print(f"CONFIG↔CONFIG 指纹(预热后): 违规={fp_after[0]+fp_dropped[0]}  "
+              f"过滤器正确丢弃={fp_dropped[0]}  过滤后残余={fp_after[0]}  "
+              f"误杀真帧={fp_falsekill[0]}（样本 {len(fp_events)}）")
+        print(f"监控消费的 CONFIG 帧总数: {cfg_total[0]}（活性自证：>0 才说明违规=0 是真结果）")
+        for e in fp_events[:8]:
+            print(f"  t={e[0]}s node={e[1]} vel={e[2]:.1f} 应为{e[3]:.0f} data={e[4]}")
 
 
 if __name__ == "__main__":