docs(lab): 更正 PRAM 写归因为从站侧成本；lan9252_pm 加 pmHold 看门狗豁免

ECAT_BEAT_TAIL_REPORT.html

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 <h1>EtherCAT 单拍耗时 345µs→124µs：改动原理与验证</h1>
 <div class="meta">调查日期 2026-09-11 · 台子：i7-14700K + Intel I210（100 Mbps 全双工）+ DCU（GD32E508 + LAN9252）+ 3 台电机 · 源报告 <code>tools/ecat/REPORT_ecat_beat_tail_20260911.md</code> · 本页所有数字已对照源码与实机复测核验（<code>layout=dense</code>、rx p50=92.1µs、wkc 3/3、v1.6.22.0）</div>
 
-<div class="kpi"><div><b>345 → 124µs</b><span>9/11 当天 0.5ms 档整拍 p50 实测（cyc_us.work）</span></div><div><b>310 → 92µs</b><span>主站等回包 rx p50 —— 变化都在这一段</span></div><div><b>124.6µs</b><span>9/8 同为 win 布局的实测单拍（CSV）—— 345µs 并非 win 固有成本</span></div><div><b>0.44µs/B</b><span>PRAM 写单价（DWT 实测）—— 600B≈265µs/拍，两布局共同成本</span></div></div>
+<div class="kpi"><div><b>345 → 124µs</b><span>9/11 当天 0.5ms 档整拍 p50 实测（cyc_us.work）</span></div><div><b>310 → 92µs</b><span>主站等回包 rx p50 —— 变化都在这一段</span></div><div><b>124.6µs</b><span>9/8 同为 win 布局的实测单拍（CSV）—— 345µs 并非 win 固有成本</span></div><div><b>线速主导</b><span>主站 rx ≈ 帧在线上的往返（~1KB @100Mbit ≈ 80µs 量级）；从站写 ESC 是另一段时间</span></div></div>
 
 <div class="card"><h3>结论（2026-09-12 修订）</h3>
 <ul>
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 <div class="card bad"><h3>重大更正（2026-09-12 复核）：220µs 的归因被动摇，两个变量被混在一起</h3>
 <p>用户质疑"5 个 STATUS 变 3 个，怎么会差 20 倍"——顺着查，发现两件原调查没做的事：</p>
 <ul>
-<li><b>机制核对（代码层）</b>：两版 buildInput 逐行对比，纯 CPU 差仅 <b>1~3µs</b>（旧：5×48B + 5×44B 无条件拷贝；新：27 槽选最新 + 影子比对 + 3×48B）。对 ESC 的 PRAM 写两版同为整块 600B（DWT 实测 0.44µs/B → ≈265µs/拍，<code>ethercat_pdo_size.h</code>），且 A/B/A 证明它对主站往返不可见——<b>"删掉覆盖窗 / 差分填充省出的 CPU"解释不了 229µs</b>。另：差分填充在本台工况下基本不命中（STATUS ~1.25 帧/拍/台，槽 seq 几乎每拍都变，重建路径照样走）。</li>
+<li><b>机制核对（代码层）</b>：两版 buildInput 逐行对比，纯 CPU 差仅 <b>1~3µs</b>（旧：5×48B + 5×44B 无条件拷贝；新：27 槽选最新 + 影子比对 + 3×48B）。对 ESC 的 PRAM 写两版同为整块 600B（从站侧写 ESC 成本，与主站 rx 不是同一段时间），且 A/B/A 证明它对主站往返不可见——<b>"删掉覆盖窗 / 差分填充省出的 CPU"解释不了 229µs</b>。另：差分填充在本台工况下基本不命中（STATUS ~1.25 帧/拍/台，槽 seq 几乎每拍都变，重建路径照样走）。</li>
 <li><b>反例数据（9/8 存量扫描）</b>：<code>lab/ecat_rate_sweep.csv</code>——win 布局、0.5ms 档 cyc_p50=<b>124.6µs</b>、达成 100%；1ms=126.9µs；0.125ms=119.5µs 且实测 7780Hz（单拍必须 ≤128µs 才可能）。与 dense 的 124µs 同水平。</li>
 </ul>
 <p><b>混淆的变量</b>（刷板台账 git 史 + 主站 git 史）：9/8 板上镜像 <code>201832b5…</code>（win）→ 9/10 前已刷 <code>4e84a354…</code>（win 期 1.6.15→1.6.20 演进）；主站 9/9 03:05 提交 <code>97fab23</code>（三布局自适应、发现窗基址 {0,7,14,20}→{0,5,10,15,20,22}、覆盖窗按 seq 归一）。<b>345µs 出现在这两个改动之后、9/8 之前</b>——原归因把回归记在 1.6.21 密排头上，但密排也可能只是"绕开"了回归（dense 下主站强制 n_bases=1，不轮转窗口）。</p>
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 <tr><th>段</th><th>0.5ms 实测 p50</th><th>从外到内的组成</th><th>出处 / 尚未拆开的部分</th></tr>
 <tr><td>发送（蓝）</td><td>28.6µs</td><td>组帧 ≈0.2µs（组 LRW + 填输出区）→ <code>pcap_sendpacket</code> ≈28.4µs：NPF 栈把 1016B 交给 I210 驱动并提交发送</td><td><code>/api/motor/dbg</code> 拆段（sd_us 列）。驱动/DMA 内部无仪表；B 臂曾见发送 p99 348.9µs 的偶发阻塞（单窗样本，未立论）</td></tr>
 <tr><td>线路（粉）</td><td>81.3µs</td><td>帧 1016B = 过程数据 984B（输出 384 + 输入 600）+ 以太网头 14 + EtherType 2 + 数据报头 10 + WKC 2 + FCS 4；8128bit ÷ 100Mbps；再加前导 8B + 帧间隙 12B ≈ +1.6µs；从站 ESC 硬件转发 µs 级</td><td>由帧构成计算，两布局逐字节同长——结构上不可能解释 220µs 差</td></tr>
-<tr><td>从站准备（红）· win</td><td>≈229µs</td><td>1.6.15 每拍在 PDI 里：① 按 win_base 轮转准备 27 槽表 ② 段4 覆盖窗 5×44B 拷贝（fillRxWindow/RxWinSlot）③ MotorState 重读 + 逐槽 48B 拷贝 ④ 600B 经 HBI/PRAM 推入 ESC RAM</td><td>实测差值 310−81.3。但 ①②③ 的纯 CPU 差按代码对比仅 1~3µs，④ 与整块 600B PRAM 写（≈265µs/拍）两布局同在且 A/B/A 证明不影响往返——229µs 的载体机制未闭环，且 9/8 同布局实测 124.6µs 表明"345µs=win 固有成本"的前提不成立（见"重大更正"卡）</td></tr>
+<tr><td>从站准备（红）· win</td><td>≈229µs</td><td>1.6.15 每拍在 PDI 里：① 按 win_base 轮转准备 27 槽表 ② 段4 覆盖窗 5×44B 拷贝 ③ MotorState 重读 + 逐槽 48B 拷贝 ④ 整块 600B 写入 ESC</td><td>实测差值 310−81.3。①②③ 纯 CPU 差仅 1~3µs；④ 是从站写 ESC（两布局同在、不影响主站往返）——229µs 载体未闭环；9/8 同布局 124.6µs 表明"345µs=win 固有"不成立</td></tr>
 <tr><td>从站准备（红）· dense</td><td>≈10µs</td><td>差分填充命中：节点集合与各 seq 未变 → 整段复用影子，①②③全免；只剩 count 个槽的更新推送 + ESC 取数</td><td>rx 92.1 − 81.3。220µs 的差全部消失在这里</td></tr>
 </table>
 <p class="meta">口径备注：win 时代插桩拆段亦记录到 <code>pcap_sendpacket</code> 181.1µs、其后续中位 1 次 poll 即得帧（§四表）——该口径下发送调用内部吸收了部分等待，<b>发送/等回包两段的分界随仪表口径浮动</b>；但整拍总量（345）与"扣除线路后的从站侧总延迟"（≈229）不受此影响。另 1ms 档每拍 next_ex 轮询中位 79 次（轮询间隔 ~1.2µs），0.5ms 档为紧轮询。</p>