docs(lab): 更正 PRAM 写归因为从站侧成本；lan9252_pm 加 pmHold 看门狗豁免

lab/_last_gd32_sha.txt

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lab/lan9252_pm.html

@@ -260,19 +260,31 @@
   }
 
   /* 跨标签/重载保持睡眠：HBI 读会唤醒芯片，页面销毁后现场丢失会导致
-   * 切回时自动 poll(1E) 把睡眠叫醒。用 sessionStorage 记档位，重载时跳过自动读。 */
+   * 切回时自动 poll(1E) 把睡眠叫醒。sessionStorage 记本标签档位；另存一份
+   * localStorage 供换标签页/重开浏览器时兜底（宁可按睡眠处理少一次自动读，
+   * 也不能自动 1E 把芯片叫醒）。 */
   var SS_SLEEP = "lan9252_pm_asleep";
+  var LS_SLEEP = "lan9252_pm_asleep_any";
   function saveSleepFlag(n) {
     try { sessionStorage.setItem(SS_SLEEP, String(n)); } catch (e) {}
+    /* localStorage: "n@ms" —— 带时间戳，换标签/重开浏览器可追溯入睡时刻 */
+    try { localStorage.setItem(LS_SLEEP, n + "@" + Date.now()); } catch (e) {}
   }
   function clearSleepFlag() {
     try { sessionStorage.removeItem(SS_SLEEP); } catch (e) {}
+    try { localStorage.removeItem(LS_SLEEP); } catch (e) {}
   }
   function loadSleepFlag() {
     try {
       var v = sessionStorage.getItem(SS_SLEEP);
       if (v === "1" || v === "2" || v === "3") return parseInt(v, 10);
     } catch (e) {}
+    try {
+      var lv = localStorage.getItem(LS_SLEEP) || "";
+      /* 兼容旧值 "1"/"2"/"3" 与新值 "1@1760029000000" */
+      var m = String(lv).match(/^([123])(?:@(\d+))?$/);
+      if (m) return parseInt(m[1], 10);
+    } catch (e) {}
     return 0;
   }
   function renderAssumedSleep(n) {
@@ -299,6 +311,7 @@
   /* 仅在确认芯片已离开睡眠（唤醒成功 / 读到 SLEEP_EN=0 / NRST）时清 flag */
   function markAwake() {
     clearSleepFlag();
+    pmHold(0);   /* 芯片已醒：解除主站看门狗豁免，恢复正常自愈 */
     $("sleepBanner").textContent =
       "🌙 芯片处于低功耗档 —— EtherCAT 通信已中断，点「手动唤醒」恢复";
   }
@@ -396,6 +409,17 @@
   function ecatMotorStart(timeoutMs) {
     return ecatPost("motor/start", {}, timeoutMs || 30000);
   }
+  /* 主站楔死看门狗豁免：休眠期间 ecat_native 不判死不重拉（否则芯片醒来
+   * 即被偷偷拉回 OP——2026-09-12 实测休眠 ~20s 自动"复活"）。解除时主站
+   * 自带 60s 冷却，让本页唤醒流程先走完。best-effort：native 未起只记日志。 */
+  function pmHold(on) {
+    return ecatPost("pm/hold", { on: on }, 5000).then(function (r) {
+      log("主站看门狗豁免" + (on ? "置位" : "解除") +
+          (r.ok ? "" : "失败: " + r.log.join("；")), r.ok ? "ok" : "warn");
+    }).catch(function (e) {
+      log("主站看门狗豁免" + (on ? "置位" : "解除") + "失败: " + e.message, "warn");
+    });
+  }
   function ecatEnsureOpen() {
     /* bus_open=0 时 motor/start 直接回「未连接」。与电机页 ensureOpen 同源。 */
     return ecatPost("native/health", {}, 6000).then(function (h) {
@@ -420,6 +444,7 @@
     });
   }
   function recoverEcatMaster() {
+    pmHold(0);   /* 唤醒流程开始即解除豁免（主站给 60s 冷却，不干扰本流程） */
     log("重连 EtherCAT 主站：stop → open → NRST → motor/start …", "warn");
     /* 先停在跑的 PDO 循环，避免与 NRST/init 抢总线 */
     return ecatPost("motor/stop", {}, 8000).catch(function () { return { ok: true, log: ["stop 跳过"] }; })
@@ -519,6 +544,7 @@
       pollPaused = true;
       setConn(true, "睡眠中 · 轮询已暂停");
       saveSleepFlag(n);
+      pmHold(1);   /* 请主站看门狗整段静默，别把睡着/刚醒的芯片偷偷拉回 OP */
       renderStatus(b);
       /* 固件返回可能是新 status 或旧字节；强制按 D{n} 展示并记住 */
       setCell("stSleep", "1", "v-warn");
@@ -568,6 +594,9 @@
     renderAssumedSleep(restoredSleep);
     setConn(true, "上次睡眠中 · 轮询已暂停");
     log("恢复上次会话：D" + restoredSleep + " 睡眠中。为避免 HBI 读唤醒芯片，已跳过自动状态刷新；点「读状态」或「手动唤醒」继续。", "warn");
+    /* 新标签/重开浏览器：native 可能刚重启导致 g_pm_hold=0，楔死线程会趁
+     * 芯片睡着时重拉（D1/D2 报文即唤醒）。必须重新置位豁免。 */
+    pmHold(1);
     probeEspOnly();
   } else {
     log("就绪。状态每 2s 自动刷新；改设备 IP 请到 OTA 中继页（全局共享）。", "warn");

lab/pdo_layout.html

@@ -252,7 +252,7 @@ footer code{font-size:11px}
   <div class="pills">
     <span class="pill">真源 <b>ethercat_can_bridge.h</b></span>
     <span class="pill">尺寸 <b>ethercat_pdo_size.h</b></span>
-    <span class="pill">PRAM <b>0.441 µs/B</b></span>
+    <span class="pill">PRAM 写 <b>从站侧</b>（≠ 主站 rx）</span>
     <span class="pill">魔数 <b>@35=0xA5</b></span>
     <span class="pill">电机槽 <b>≤9 × 56 B</b></span>
     <span class="pill">稀疏写 <b>CONFIG=1</b></span>
@@ -437,20 +437,20 @@ for (i = 0; i &lt; count; i++) {
     <div class="sec-head">
       <span class="sec-no">4</span>
       <h2>每拍成本与 SM 预算</h2>
-      <span class="tagline">PRAM ≈0.441 µs/B · 稀疏写 1.6.22+</span>
+      <span class="tagline">从站写 ESC 成本 · 稀疏写 1.6.22+（不是主站 rx）</span>
     </div>
 
     <div class="cost-grid">
       <div class="cost-card c-cyan">
         <div class="lbl">输入写侧 · 3 电机稀疏</div>
-        <div class="val">116</div>
-        <div class="unit">µs/拍 · 264 B×0.441 · 11.6% @1ms</div>
+        <div class="val">—</div>
+        <div class="unit">从站写 ESC · 按实占字节估（≠ 主站 rx）</div>
         <div class="bar"><i style="width:11.6%"></i></div>
       </div>
       <div class="cost-card c-blue">
         <div class="lbl">输入写侧 · 整包基线</div>
-        <div class="val">265</div>
-        <div class="unit">µs/拍 · 600×0.441 · 26.5% @1ms</div>
+        <div class="val">—</div>
+        <div class="unit">从站写 ESC · 600B 整包（≠ 主站 rx）</div>
         <div class="bar"><i style="width:26.5%"></i></div>
       </div>
       <div class="cost-card c-amber">
@@ -524,7 +524,7 @@ count=9 → 整包 600 B（两段相接，回退）</code></pre>
     布局真源 <code>comm/ethercat_can_bridge.h</code>（1.6.21）· 尺寸 <code>comm/ethercat_pdo_size.h</code> ·
     固件版本 <code>config.h APP_FW_VERSION = 1.6.24</code> ·
     稀疏写 <code>ethercat_pdo.cpp sparseEscWritePlan</code> + <code>ecatappl.c PDO_InputMapping</code> ·
-    成本系数 <code>0.441 µs/B</code> · 布局魔数 <code>kEcatMotLayoutMagic = 0xA5</code>
+    成本说明：从站写 ESC 与主站 rx 是两段时间 · 布局魔数 <code>kEcatMotLayoutMagic = 0xA5</code>
   </footer>
 </div>