feat(motor): ESP32 侧适配 EtherCAT native 后端, 清理 Python 时代残留

tools/ecat 后端已从 Python(ecat_server.py, 已删除)切到原生守护进程
build_native/ecat_native.exe。本仓(ESP32 电机控制台)的 EtherCAT 传输经
/ecat/api/* 代理打它, 这次把代理实现与全部相关措辞对齐到 native。

代理与自启(esp32_server.py):
- ECAT_ENTRY/ECAT_PYW(src/ecat_server.py + venv/pythonw) → ECAT_NATIVE_EXE
  (build_native/ecat_native.exe); autostart 直接 Popen 单文件 exe, 不再经
  venv/pythonw; 清场/--parent-pid/端口漂移三条契约 native 原样镜像, 注释同步
- 文件头与代理段里 ecat_server.py 措辞订正为 native

传输层注释(js/motor/*):
- main/transport/transport-ecat/refresh-rate 里"后端是 ecat_server.py /
  用 venv 拉起"等 Python 时代说法统一改为 ecat_native.exe
- MOT_SLOTS_PER_PDO/MOTOR_SLOT_COUNT 引用改指 ecat_native.c(同名存在);
  MOTOR_SCAN_CYCLES native 无此常量, 改按真实来源写 ⌈27/7⌉=4
- main.js 环境错误分类正则 /venv|pysoem|Npcap/ → /Npcap|build_native|
  守护进程|全被占/: 前两者 native 永不吐给前端(死分支), 后者对齐 autostart
  真实文案, 让"exe 没编译"这类错误不被 140 字截断

README/motor.html 同步; 新增 scripts/browser_check_period.mjs(内核级 PDO
周期热调的浏览器实测, 与既有 browser_check_*.mjs 同族)。

验证: py_compile esp32_server.py 通过; 6 个改动 JS + 新脚本 node --check
(ESM)全过; 正则对三类 native 错误命中、对废弃 venv/pysoem 不命中;
js/ 与 scripts/ 重扫 ecat_server|venv|pysoem 已空。

js/motor/main.js

@@ -16,7 +16,7 @@
      POST /can/send_batch     发送入口（CMD / CONFIG / VERSION / OTA）
      GET  /can/feedback       1Hz  → 状态栏 RX/TX/ERR/TEC/REC/BUS
      GET  /system/status      进入页自动探测 + 5s 健康检查 / 断线 2s 探测
-   EtherCAT 传输（经本地页面服务器 /ecat/api/* 代理到 tools/ecat 的 ecat_server.py）:
+   EtherCAT 传输（经本地页面服务器 /ecat/api/* 代理到 tools/ecat 的 ecat_native.exe）:
      POST /api/motor/state    读后台 PDO 循环发布的快照（不碰总线，默认 50ms 读一次）
      POST /api/motor/send     多帧塞进同一 PDO 周期的批量区（同一 seq 沿发出）
      POST /api/motor/rx       消费批量接收区（CONFIG/版本/节点ID 应答走这里）
@@ -924,10 +924,10 @@ function scheduleProbe(delayMs) {
 /**
  * 把冗长的链路错误压成一句人能看的话。
  *
- * 为什么需要：ecat_server 会把整串诊断塞进 log[]，SSC 邮箱楔死那条会带
+ * 为什么需要：EtherCAT 后端会把整串诊断塞进 log[]，SSC 邮箱楔死那条会带
  * **64 个一模一样的 MailboxError** 加一段 SM 寄存器现场，原样显示等于没显示。
  * 这里做两件事：把重复项折叠成"×N"，并对已知故障给出**该怎么办**
- * —— 楔死是软件恢复不了的（ecat_server 自己的注释写着必须复位 MCU）。
+ * —— 楔死是软件恢复不了的（ecat_native.c 里同样注明要断电复位 MCU）。
  */
 function summarizeLinkError(msg) {
   let s = String(msg || "未知错误");
@@ -947,7 +947,9 @@ function summarizeLinkError(msg) {
   if (/没有发现从站/.test(s)) {
     return "总线上没有从站 —— 检查 DCU 板供电与网线是否接在该网口";
   }
-  if (/venv|pysoem|Npcap/.test(s)) return s;   /* 环境类错误原样给，它本身就是指引 */
+  /* 环境类错误原样给，它本身就是指引。token 对齐 native 代理 autostart 的实际文案：
+   * "找不到...守护进程" / "请先运行 build_native.bat" / "Npcap 未安装或 8090..8095 全被占"。 */
+  if (/Npcap|build_native|守护进程|全被占/.test(s)) return s;
   /* 兜底：截断，完整内容留在 title 里 */
   return s.length > 140 ? s.slice(0, 140) + "…" : s;
 }
@@ -979,7 +981,7 @@ async function probeOnce() {
     /* 把失败原因显示出来。
      * 原来这里完全静默：WiFi 下还算合理（设备没开机是常态，横幅已说在连哪个 IP），
      * 但 EtherCAT 自动接入有四级步骤，任一级失败的原因都**可操作**
-     * （邮箱楔死要复位 MCU / 网卡子串不对 / 板子没供电 / venv 缺 pysoem），
+     * （邮箱楔死要复位 MCU / 网卡子串不对 / 板子没供电 / exe 没编译或 Npcap 未装），
      * 静默会让页面永远停在"探测中…"，用户完全无从下手 —— 实测就踩到了这点。 */
     const raw = (e && e.message) ? String(e.message) : "未知错误";
     state.probeErrFull = raw;