feat(motor): ESP32 侧适配 EtherCAT native 后端, 清理 Python 时代残留

tools/ecat 后端已从 Python(ecat_server.py, 已删除)切到原生守护进程
build_native/ecat_native.exe。本仓(ESP32 电机控制台)的 EtherCAT 传输经
/ecat/api/* 代理打它, 这次把代理实现与全部相关措辞对齐到 native。

代理与自启(esp32_server.py):
- ECAT_ENTRY/ECAT_PYW(src/ecat_server.py + venv/pythonw) → ECAT_NATIVE_EXE
  (build_native/ecat_native.exe); autostart 直接 Popen 单文件 exe, 不再经
  venv/pythonw; 清场/--parent-pid/端口漂移三条契约 native 原样镜像, 注释同步
- 文件头与代理段里 ecat_server.py 措辞订正为 native

传输层注释(js/motor/*):
- main/transport/transport-ecat/refresh-rate 里"后端是 ecat_server.py /
  用 venv 拉起"等 Python 时代说法统一改为 ecat_native.exe
- MOT_SLOTS_PER_PDO/MOTOR_SLOT_COUNT 引用改指 ecat_native.c(同名存在);
  MOTOR_SCAN_CYCLES native 无此常量, 改按真实来源写 ⌈27/7⌉=4
- main.js 环境错误分类正则 /venv|pysoem|Npcap/ → /Npcap|build_native|
  守护进程|全被占/: 前两者 native 永不吐给前端(死分支), 后者对齐 autostart
  真实文案, 让"exe 没编译"这类错误不被 140 字截断

README/motor.html 同步; 新增 scripts/browser_check_period.mjs(内核级 PDO
周期热调的浏览器实测, 与既有 browser_check_*.mjs 同族)。

验证: py_compile esp32_server.py 通过; 6 个改动 JS + 新脚本 node --check
(ESM)全过; 正则对三类 native 错误命中、对废弃 venv/pysoem 不命中;
js/ 与 scripts/ 重扫 ecat_server|venv|pysoem 已空。

scripts/test_motor_transport.mjs

@@ -5,7 +5,7 @@
  *   node scripts/test_motor_transport.mjs [--port 8080]
  *
  * 测什么：**真的 import 生产代码** js/motor/transport-*.js，用 Node 的
- * 全局 fetch 打真实的 /ecat/api/* 反向代理 → 真实 ecat_server → 真实从站。
+ * 全局 fetch 打真实的 /ecat/api/* 反向代理 → 真实 ecat_native → 真实从站。
  * 不 mock 传输实现本身，否则测不到"契约对不对"这唯一值得测的东西。
  *
  * 覆盖：
@@ -124,8 +124,8 @@ check("WiFi 支持 0xC5 周期同步", wifi.supportsPeriodSync === true);
 check("EtherCAT 不做周期同步（PDO 周期由后台循环维持）", ecat.supportsPeriodSync === false);
 check("EtherCAT 不回报设备 IP", ecat.reportedIp({}) === null);
 
-/* ── 4~9. EtherCAT：打真实代理 + 真实 ecat_server ── */
-section("[4] EtherCAT 端到端（真实代理 → ecat_server → 从站）");
+/* ── 4~9. EtherCAT：打真实代理 + 真实 ecat_native ── */
+section("[4] EtherCAT 端到端（真实代理 → ecat_native → 从站）");
 let liveOk = false;
 try {
   const st = await ecat.fetchStatus();
@@ -299,7 +299,7 @@ section("[8] 快照→契约翻译（构造快照，跑生产代码）");
         st.motors.find((x) => x.node === 4).config_data === CFG2);
 
   /* (h) 关键：seq 停止不动超过阈值 → online 转 false。
-   *     ecat_server 的快照**永不删除**见过的槽（电机拔了也还在），
+   *     后端的快照**永不删除**见过的槽（电机拔了也还在），
    *     只认从站的 online 标志会让界面上永远挂着一台不存在的电机。 */
   const stale = { slot: 0, node: 3, ch: 1, online: true, dlc: 32, seq: 506, data: STATUS_HEX };
   snap = mkSnap([stale]);
@@ -430,6 +430,68 @@ section("[8] 快照→契约翻译（构造快照，跑生产代码）");
   check("(i3) setSpin(null) 发空请求体，交回后端自动决定",
         spinBody && !("spin" in spinBody), JSON.stringify(spinBody));
 
+  /* (i4) 内核级周期热调（250µs = 4kHz）：必须随时可改、走 /motor/period。
+   *      走 motor/start 是当年把板子弄楔死的路 —— 它先停循环，
+   *      停手 >1000ms 从站 SM2 看门狗直接踢出 OP。 */
+  globalThis.localStorage = (() => {
+    const m = new Map();
+    return {
+      getItem: (k) => (m.has(k) ? m.get(k) : null),
+      setItem: (k, v) => m.set(k, String(v)),
+      removeItem: (k) => m.delete(k),
+    };
+  })();
+  let periodBody = null, periodHits = 0, startBody2 = null, startHits2 = 0;
+  globalThis.fetch = async (url, init) => {
+    const u = String(url);
+    if (u.includes("/motor/rx")) return jsonResp({ ok: true, log: [], frames: [], remain: 0 });
+    if (u.includes("/motor/state")) return jsonResp(Object.assign({ ok: true, log: [] }, snap));
+    if (u.includes("/motor/period")) {
+      periodHits++; periodBody = JSON.parse(init.body);
+      return jsonResp({ ok: true, log: [], period_ms: periodBody.period_ms, spin: true });
+    }
+    if (u.includes("/motor/start")) {
+      startHits2++; startBody2 = JSON.parse(init.body);
+      return jsonResp({ ok: true, log: [], period_ms: startBody2.period_ms || 4, spin: true });
+    }
+    return jsonResp({ ok: true, log: [] });
+  };
+  check("(i4) setPdoPeriod(0.25) 带 period_ms:0.25 走 /motor/period 并返回新值",
+        (await tp.setPdoPeriod(0.25)) === 0.25 && periodBody.period_ms === 0.25,
+        JSON.stringify(periodBody));
+  check("(i4) 热调周期不碰 motor/start（停循环 = 看门狗掉 OP 的楔死路径）",
+        periodHits === 1 && startHits2 === 0,
+        JSON.stringify({ periodHits, startHits2 }));
+  check("(i4) 周期值持久化到 localStorage（服务重启后不用重敲）",
+        globalThis.localStorage.getItem("dcu_ecat_period_ms") === "0.25");
+  await tp.probe();
+  check("(i4) 循环重启(ensureStarted)自动带上持久化的周期",
+        startHits2 === 1 && startBody2.period_ms === 0.25, JSON.stringify(startBody2));
+  let threwPeriod = false;
+  try { await tp.setPdoPeriod(0); } catch (_) { threwPeriod = true; }
+  try { await tp.setPdoPeriod("abc"); } catch (_) { threwPeriod = true; }
+  check("(i4) ≤0 / 非法周期在本地就拒绝，不发给后端", threwPeriod);
+
+  /* 状态栏显示口径：<1ms 必须写成 µs。"PDO 0.25ms" 这种写法没人读，
+   * 而且和后端 _fmt_period 的口径要一致。 */
+  snap = mkSnap([stale], { period_ms: 0.25, slot_period_ms: 0.25, spin: true });
+  await tp.fetchMotorState();
+  parts = tp.describeStatus({ slave: { state: 8, name: "DCU Project" } });
+  check("(i4) 亚毫秒周期显示 µs（PDO 250µs，不是 PDO 0.25ms）",
+        parts.some((p) => p.includes("PDO 250µs")), JSON.stringify(parts));
+  snap = mkSnap([stale], { period_ms: 0.5, slot_period_ms: 1, spin: true });
+  await tp.fetchMotorState();
+  parts = tp.describeStatus({ slave: { state: 8, name: "DCU Project" } });
+  check("(i4) 单槽≠周期时 µs/ms 各自按自己的档位显示",
+        parts.some((p) => p.includes("PDO 500µs") && p.includes("单槽 1ms")),
+        JSON.stringify(parts));
+  snap = mkSnap([stale], { period_ms: 4, slot_period_ms: 4, spin: false });
+  await tp.fetchMotorState();
+  parts = tp.describeStatus({ slave: { state: 8, name: "DCU Project" } });
+  check("(i4) 别处(rate_probe/另一标签页)改的周期每拍从快照同步",
+        parts.some((p) => p.includes("PDO 4ms")) && tp.debug().periodMs === 4,
+        JSON.stringify(parts));
+
   /* (j) 发送：多帧一次提交（同一 PDO 周期 / 同一 seq 沿）→ 逐帧 results */
   let sentBody = null;
   globalThis.fetch = async (url, init) => {