chore: 解决 stash pop 与 device-link 合并冲突并收回本地 WIP
保留 ConnectionHub（deviceLink 导入/ECAT 自启/pmHold 幂等）与主线 WIP（断线清指标、AUTO_POLL=false、boot_ecat 等）。
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@@ -10,8 +10,19 @@
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* 与 /system/status 轮询完全独立：ESP32 离线不影响本显示，反之亦然；
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* 失败只静默退避，绝不计入 ESP32 的连接失败计数。
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* **自动拉起**（2026-09）：读到 invalid/过期时，代替用户走完
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* 服务→网卡→OP→PDO 循环 四级自愈（与 motor/transport-ecat.js 同一套 API），
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* 不必再单独打开电机页选 EtherCAT。避让：
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* - ECAT 刷写中（window.bootEcatBusy）或其它 OTA 在跑时**绝不动总线**
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* —— open 会 loop_stop、motor/start 会抢 OP，会把正在灌写的会话掐死；
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* - 冷却 8s，避免无适配器/无从站时每秒刷 open；
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* - 首次成功只打一条日志，之后静默。
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* 首页需持有 app 租约（index.html 挂 app-lease.js），否则服务端在
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* 租约归零宽限期后会把刚拉起的循环又停掉。
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* 失效语义（都显示 '--'）：
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* - valid:false —— ECAT 后端没在跑 / 总线从未打开过 / 固件 < 1.5.61（段 5 恒 0）；
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* - valid:false —— ECAT 后端没在跑 / 总线从未打开过 / 固件 < 1.5.61（段 5 恒 0）
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* / 循环刚拉起、首个 1s 窗口还没滚完（seq 仍 0）；
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* - age_ms > 3000 —— PDO 循环已停（没有页面持有 app 租约时 ecat_native 会
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* 自动停循环退回 INIT），负载值不再滚动，视为过期；
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* - 代理 503 —— ecat_native 没在跑。退避轮询（1s→5s→30s），避免不用 EtherCAT
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@@ -23,9 +34,12 @@ import { deviceLink } from '../common/device-link.js';
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var POLL_MS = 1000; /* 正常轮询节拍（负载窗口 1s 一滚，再快没意义） */
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var STALE_MS = 3000; /* 超过 3 个窗口没刷新即视为过期 */
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var START_COOLDOWN_MS = 8000; /* 自动 open/start 冷却，防无设备时刷屏 */
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var failCount = 0; /* 连续失败/过期次数，驱动退避 */
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var timerId = null;
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var startAttemptAt = 0; /* 上次尝试自动拉起的时刻 */
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var startLogged = false; /* 成功拉起只记一条日志 */
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function el() { return document.getElementById('mGd32Load'); }
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@@ -41,8 +55,9 @@ function setTitle(node, title) {
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}
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var TIP_BASE = 'DCU_APP CPU 负载率：中断+非延迟处理(任务派发/OTA中继)占墙钟比，不含常开轮询与空转；EtherCAT 输入 PDO 段5，1s 窗口';
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var TIP_OFF = TIP_BASE + '；当前不可用：控制台外壳启动时会自动 open+motor/start；'
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+ '若仍为 --，检查网线/从站供电，或手动打开电机控制页选 EtherCAT。';
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var TIP_OFF = TIP_BASE + '；当前不可用：外壳/本页会自动 open+motor/start；'
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+ '若持续为 --，检查网卡/总线供电，或手动打开电机控制页选 EtherCAT。'
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+ 'ECAT 刷写期间会暂停自动拉起。';
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/** @description 把 /api/app/load 的 JSON 渲染到 #mGd32Load。返回值是否有效（驱动退避）。 */
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function render(d) {
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@@ -71,6 +86,81 @@ function render(d) {
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return true;
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}
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function ecatPost(path, body, timeoutMs) {
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return fetch('/ecat/api/' + path.replace(/^\/+/, ''), {
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method: 'POST',
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headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
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body: JSON.stringify(body || {}),
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signal: AbortSignal.timeout(timeoutMs || 8000),
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cache: 'no-store',
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}).then(function (r) { return r.json(); });
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}
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function adapterSubstr() {
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try {
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var s = localStorage.getItem('dcu_ecat_adapter');
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if (s && s.trim()) return s.trim();
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} catch (_) {}
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return 'I210';
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}
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/** 刷写/上传进行中：绝不动总线（open=loop_stop，start=抢 OP）。 */
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function busBusy() {
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return !!window.bootEcatBusy || !!window.isUploading
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|| !!(window.bleOta && window.bleOta.isUploading && window.bleOta.isUploading());
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}
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/**
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* 确保网卡已开 + OP + 后台 PDO 循环在跑。
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* 与 motor/transport-ecat.js 的 ensureOpen/ensureStarted 同一套 API，
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* 只做布尔成败，不引入 transient/慢请求表（本页没有那套基础设施）。
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*/
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async function ensurePdoCycle() {
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var st = null;
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try {
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st = await ecatPost('status', {}, 6000);
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} catch (_) {
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/* 后端未起：下面 open 会触发代理 _ecat_autostart */
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}
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if (!st || st.ok !== true) {
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var o = await ecatPost('open', { substr: adapterSubstr() }, 25000);
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if (!o || o.ok !== true) return false;
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}
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/* 周期/自旋与电机页共用 localStorage，用户调过的档位不被本页覆盖。 */
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var body = {};
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try {
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var v = parseFloat(localStorage.getItem('dcu_ecat_period_ms'));
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if (v > 0) body.period_ms = v;
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var sp = localStorage.getItem('dcu_ecat_spin');
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||||
if (sp === '0' || sp === '1') body.spin = (sp === '1');
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} catch (_) {}
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/* motor/start 内部未进 OP 时自己走 PREOP→SAFEOP→OP，最坏约 24s */
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var sr = await ecatPost('motor/start', body, 30000);
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return !!(sr && sr.ok === true);
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}
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/** 读数无效时尝试自动拉起。冷却 + 刷写避让。返回是否本次调用成功启动。 */
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async function tryAutoStart() {
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if (busBusy()) return false;
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var now = Date.now();
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if (now - startAttemptAt < START_COOLDOWN_MS) return false;
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startAttemptAt = now;
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try {
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var ok = await ensurePdoCycle();
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if (ok) {
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if (!startLogged) {
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startLogged = true;
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if (window.addLog) {
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window.addLog('I', 'ECAT',
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'已自动拉起 EtherCAT PDO 循环（GD32 负载将在首个 1s 窗口后显示）');
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}
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}
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return true;
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}
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} catch (_) { /* 代理/后端离线、open/start 失败：走退避 */ }
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return false;
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}
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async function tick() {
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var node = el();
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if (!node) return; /* 页面上没有该指标就不再调度 */
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@@ -78,10 +168,18 @@ async function tick() {
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try {
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ok = render(await deviceLink.ecatPost('app/load', {}, 3000));
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} catch (_) { /* 代理/后端离线，走退避 */ }
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if (!ok) {
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failCount++;
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} else {
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if (ok) {
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failCount = 0;
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} else {
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var started = false;
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try { started = await tryAutoStart(); } catch (_) {}
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if (started) {
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/* 刚 start 成功时 seq 仍可能是 0（首个 1s 窗口未滚完），
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* 温和计数：保持 1s 节拍等窗口，不要立刻 5s/30s 退避。 */
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failCount = Math.min(failCount, 1);
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} else {
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failCount++;
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}
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}
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var wait = POLL_MS;
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if (failCount > 6) wait = 30000;
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