feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化
- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点 - 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果 - 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测 - 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP - 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称 - 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题 - 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒 - 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示
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@@ -68,15 +68,63 @@ esp32_app.vbs esp32_web.vbs serve.bat 三个启动入口
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| `pages/motor.html` | 电机控制台（CAN FD，WiFi / EtherCAT 双链路） | `js/motor/main.js`、`js/motor/transport*.js`、`js/motor/tick.worker.js` |
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| `lab/spi_test.html` | 【临时功能 SPI-SPEEDTEST】SPI/ECAT 通信测速（标签名「SPI/ECAT 通信测速」；含 EtherCAT 接收看板，完全自包含，删文件即可移除） | 内联 |
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## 设备发现与选择（局域网）
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顶栏 `🔍 设备`（`tabs.html`）与 OTA 页 IP 行的 `🔍 发现`（`pages/index.html`）打开同一个面板：
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扫出局域网里哪几台是这块 ESP32 中继板，点一行就把当前设备端点改成它，六个标签一起跟着切。
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- **探测原语在服务侧且无状态**：`POST /api/lan/probe {"ips":[≤64],"ports":[80],"timeout_ms":750,"local":true}`
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→ 逐 IP 一条判决 + `scan` 计数 + `local`（本机默认路由地址与派生 /24）。实现 `lan_probe.py`，
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不建 job 表、不常驻线程、不落盘；分批/进度/取消/缓存全在 `js/common/lan-picker.js`。
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- **判据只有一处**（`lan_probe.classify`），页面不复算。探测固定打 `/system/status?lite=1`
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（固件里这条路径 256 B 栈缓冲、不抢 JSON 工作锁、不发 SPI 事务）。三态判决：
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`board`（形状对得上，STA 需自报 IP 与探测地址一致）/ `rejected`（**有反证**：非 200、非 JSON、
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无 `wifi` 对象、STA 自称在别处）/ `unknown`（连不上、读超时、或形状合但落不进前两类）。
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超时**不算**"不是板子"，也不算"没找到"，单独列出来。
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- **两档扫描**：`快扫` 先打种子地址（当前端点、192.168.31.127、192.168.31.1、上次发现到的，≤8 个，实测 ~0.1–1s），
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**种子没命中就自动扩到整段**再扫一次——设备换了 DHCP 地址正是快扫最常见的失效场景；扩段后仍没命中才说"本轮没扫到"。
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`全段` 直接打默认路由派生的 /24（实测 253 个地址：服务端各批耗时之和 6.0s，页面双路并发墙钟约 3.5s）。
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耗时由"不存在的地址等满 750ms 截止"主导，服务侧批内并发 48（跨不同地址，一块板子全程只被占 1 个 socket）。
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面板上报的"用时"是页面墙钟，不是各批累加。CIDR 可手填；
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非默认路由的网段（比如 EtherCAT 那块 I210）永远不自动扫。
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- **不打扰正在跑的东西**：当前已选端点不进候选表（它的活体判决就是 `device-link` 那条 1Hz
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`/system/status` 轮询，不再另开 socket——设备 httpd 只有 6 个 socket 且开了 `lru_purge`，
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多开会踢掉网页自己的 keep-alive）；`flashBusyNow()`（localStorage `dcu_flash_busy_until`，跨 iframe）
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为真时既不能发起扫描也不能换端点；离线自动补扫额外要求 ECAT 环没在跑且距上次 ≥60s，
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且**只列候选、绝不自动换设备**。
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- **端点只有一个写手**：`deviceLink.setIp / selectDevice`，IPv4 校验在 `js/common/base-url.js:saveDeviceIp`
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单点做，非法值**拒绝且不改写现值**，各页输入框只是视图。选中时记一份设备指纹（版本 / git_hash），
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Owner 之后每次拉 status 都核 `snap.endpointCheck = match|mismatch|unverified`——设备换了、
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或这地址被另一块板占了，会被标出来而不是悄悄当成同一台。
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- **已知限制（面板里也这么写）**：固件 `/system/status` 不上报 mac/chip_id，两块同款板只能靠 IP 与
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`uptime_sec` 区分（认领办法：按板上复位键后快扫，新上电那台 uptime < 30s）。STA 失败回退 AP 的板子
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自称 `192.168.31.1`，PC 还连着路由器 WLAN 时它在三层上不可达，扫不到是正确行为，要真人连
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`ESP32_OTA_RELAY`。mDNS（README 旧版曾写 `esp32-ota-relay.local`）**没有**编进固件。
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- 自测：`python scripts/test_lan_probe.py`（离线，假板绑本机网卡地址跑真 socket，含"起/关服务判决必须翻转"
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的灵敏度对照）；`python scripts/check_lan_discovery.py --expect 1`（真网段门槛，
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用 RFC 5737 `192.0.2.0/28` 做反向对照，前置不满足报 BLOCKED/exit 2 而不算通过）。
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## 链路胶囊（WiFi / ECAT / BLE）的灯色与文案
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`connection.js:updateLinkPills()` 是**唯一**写这三颗 pill 的 class 与文字的地方，判据全部取自
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`device-link` 快照。历史上 ECAT 那颗有三个写手（快照一条、`app.js` 的 0x1008 probe 一条、
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重连边沿检测一条），节奏和判据都不同，实测出现过"绿点 + 文字离线"的自相矛盾；现在
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`app.js:refreshEcatPillName()` 只把读到的名字公布到 `window.__ecatProbeName`，不再碰 DOM。
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ECAT 分级：`!busOpen` → 离线（后端/网卡未开）；`busOpen && loop` → 在线（绿，显示从站名）；
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`busOpen && !loop` → 琥珀并标 AL 档位（1=INIT 2=PREOP 3=BOOT 4=SAFEOP 8=OP，见快照
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`links.ecat.slaveState`）。注意 `links.ecat.online` 仍是老判据（status 有回且带 slave 对象即真），
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只表示"总线侧有应答"，不代表能跑——`updateConnectionUi()` 的整体在线判定还在用它，
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要收紧得单独定（会影响 OTA 页那张大在线卡）。
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## 目录约定
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- `css/` —— `base`（变量/基础）、`layout`、`components`、`can`、`motor`、`responsive`。
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**所有权**：`.btn` 共享 chrome 在 `layout.css`；`components.css` 管跨页 `.toast`
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（居中单条）；`motor.css` 的 `.btn` / `.toast-container` 是电机页主题覆盖与
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堆叠 Toast，**不要**再往 layout/components 抄一份电机专用规则。
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- `js/common/` —— 跨页公用：`base-url`（设备 IP）、`connection`、`polling`、`log`、
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- `js/common/` —— 跨页公用：`base-url`（设备 IP + IPv4 校验单点）、`connection`、`polling`、`log`、
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`toast`（居中）、`toast-stack`（容器堆叠，电机页）、`ecat-bus`（ECAT 接入策略单点）、
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`device-link`、`utils`、`heap-low-history`。
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`device-link`（端点唯一写手 + 全链路 Owner）、`lan-picker`（设备发现面板）、`utils`、`heap-low-history`。
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- `js/ota/`、`js/ble/`、`js/can/`、`js/motor/` —— 按功能域拆分的 ES module，跨域引用只走 `js/common/`。
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- 子系统配色：ESP32 = 青绿 · GD32 = 琥珀 · BLE = 蓝 · CAN = 绿 · 内存/调试 = 紫。
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@@ -117,12 +165,19 @@ esp32_app.vbs esp32_web.vbs serve.bat 三个启动入口
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而本页 API 是 POST + JSON 属非简单请求，浏览器必发预检，跨端口直连必失败。
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改那边要动另一个 git 仓库，把页面搬过去又会让两种链路分裂成两份页面，
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所以在 `esp32_server.py` 里同源转发（端口在 8090-8095 间自动探测，见 `_ecat_proxy`）。
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- EtherCAT 链路的三处已知差异（都在 `transport-ecat.js` 头注释里写明）：
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- EtherCAT 链路的已知差异（都在 `transport-ecat.js` 头注释里写明）：
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1. 每通道 TEC/REC/err 过程数据里没有 → 一律回 `null` 让界面显示 `--`，
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不编 0 冒充正常（区分"通信正常但无此数据"与"真的是 0"）；
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2. CONFIG(`0x000N0101`) / 版本(`0x000N00FF`) / 节点 ID 应答不在状态窗口里，
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由传输层从批量接收区累积后回填，上层无感；
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3. 没有固件上传 + GD32 relay 通路 → `supportsOta=false`，OTA 页签自动置灰。
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3. 电机 OTA 的**进料口**不同：WiFi 走 `POST /motor/ota`（ESP32 存 flash，回读算
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SHA-256 比对）再经 SPI 0xD1 喂；EtherCAT 走 CoE 邮箱 `0x2511/0x2510`
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把明文灌进 GD32 的 48KB 暂存区，**从站在电机进 BOOT 之前**核分块 CRC32 与
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整镜像 CRC32（`DCU_APP/comm/ecat_motor_ota.cpp`）。AES 握手、CAN 单发停等、
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重发、`0AAC` 运行确认这套引擎两条链路完全同一个，`ota.js` 的流程也只写一遍。
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刷写期间 native worker 独占总线并停 PDO 循环（各通道运动帧一起暂停，与 WiFi
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模式刷写等效），结束后自动补一次 PREOP→SAFEOP→OP——从站的 SM2 过程数据看门狗
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会在这十几秒里以 AL `0x001B` 把 OP 拖回 SAFEOP，不补就是"刷完假在线"。
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- EtherCAT 的 PDO 周期由后台循环独立维持（从站 SM2 有 **1000ms 过程数据看门狗**，
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停超 1 秒会 OP→SAFEOP 掉线报 AL `0x001B`），与界面刷新率无关；
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故切走链路时**不停**后台循环。
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@@ -308,8 +363,8 @@ esp32_app.vbs esp32_web.vbs serve.bat 三个启动入口
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把真实的 99.2% 报成 96%，一度被误读成"HTTP 轮询负载吃掉 3 个点"。修复后读数与
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cadence_diag 的拍间时间线（不依赖 cycles 轮询）互相印证。教训：**两条独立测量
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路径对不上时，先怀疑测量本身，再怀疑系统**；带载/空载的区分要用拍间时间线做基准。
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- 前端：`motorDbg.state.tp.setPdoPeriod(0.25)`（恢复默认 `setPdoPeriod(4)`）。
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取值存 localStorage `dcu_ecat_period_ms`，后端重启后由
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- 前端：`motorDbg.state.tp.setPdoPeriod(0.5)`（合法档 0.125–4ms，DC 与 period 同值；
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默认 `setPdoPeriod(0.25)`）。取值存 localStorage `dcu_ecat_period_ms`，后端重启后由
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`ensureStarted` 自动带回；状态栏 <1ms 显示 µs（`PDO 250µs`，与后端
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`_fmt_period` 同口径），且每拍从快照同步周期 —— 别的标签页或脚本改的
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不会显示成过期值。
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@@ -414,7 +469,7 @@ esp32_app.vbs esp32_web.vbs serve.bat 三个启动入口
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`node scripts/browser_check_period.mjs [port]` 验内核级周期热调（12 项：
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`setPdoPeriod(0.25)` 走 `/motor/period` 不碰 `/motor/start`、状态栏显示
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`PDO 250µs`（亚毫秒用 µs）、自动自旋标注、localStorage 持久化、页面重载后
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`ensureStarted` 自动带回、换回 4ms 自旋标注消失）。
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`ensureStarted` 自动带回、`setPdoPeriod(4)` 可热改到 4ms 档）。
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- 监控 UI 需区分 `valid`（通信是否成功）与 `count > 0`（是否有数据），
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以便分辨「正常空闲」和「真实通信错误」。
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- 响应式 grid 表隐藏列用 `0fr` 宽度实现，不要改变 grid track 数量。
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