feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化

- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点
- 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果
- 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测
- 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP
- 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称
- 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题
- 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒
- 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示

esp32_server.py

@@ -69,6 +69,7 @@ BASE_DIR = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
 # EtherCAT 客户端 / 进程治理模块（R8）
 import ecat_client
 import ecat_proc
+import lan_probe
 
 ecat_proc.init(BASE_DIR)
 
@@ -495,6 +496,11 @@ class Handler(SimpleHTTPRequestHandler):
             p, rel = UI_STATE_ROUTES[path_l]
             self._handle_ui_state_post(p, rel)
             return
+        if path_l == "/api/lan/probe":
+            # 局域网设备发现: 无状态, 一次请求探一批(≤24), 探完就回。
+            # 编排(候选表/分批/进度/取消/缓存)全在页面 js/common/lan-picker.js。
+            self._handle_lan_probe()
+            return
         if path.startswith(ECAT_PROXY_PREFIX):
             # 电机页的 EtherCAT 传输: 同源转发到 EtherCAT 后端(见 ecat_client)。
             # 超时给足: /api/op/start 要走 PREOP→SAFEOP→OP, 内部还会自动重试一次,
@@ -504,9 +510,14 @@ class Handler(SimpleHTTPRequestHandler):
             except ValueError:
                 length = 0
             raw = self.rfile.read(length) if length > 0 else b"{}"
+            # /api/open 正常只要 ~0.1s（实测 107ms），但刷写 commit 后那一拍不算正常:
+            # 新 APP 起板看到 warm 残值会自己补一发 LAN9252 RST#（esc_lan9252.cpp:441），
+            # 芯片+PHY 整颗复位 → I210 链路重协商 1~2s，open 的广播/statecheck 全撞上
+            # 去，实测能跨过 6s 档 → 代理假超时 → 非幂等只回 503（2026-10-09 21:49 现场）。
             timeout = 30.0 if path.endswith(("/op/start", "/motor/start",
                                              "/flash", "/eeprom/write",
-                                             "/eeprom/read", "/eeprom/verify")) else 6.0
+                                             "/eeprom/read", "/eeprom/verify",
+                                             "/open")) else 6.0
             # EtherCAT 直灌 BOOT: run 要走 519 个邮箱帧 + 整区预擦, 几十秒量级。
             # 默认 6s 会在"正在正常刷写"的过程中假失败 —— 浏览器报错离场, native
             # 却还在往 flash 里写, 比不刷更糟。同一路由下的 open/push 都是纯内存
@@ -637,6 +648,51 @@ class Handler(SimpleHTTPRequestHandler):
             return
         self._post_json(json.dumps(result, ensure_ascii=False).encode("utf-8"))
 
+    def _handle_lan_probe(self):
+        """POST /api/lan/probe — 局域网设备探测原语（一批 ≤24 个 IP，探完就回）。
+
+        刻意不建 job 表 / 不常驻线程 / 不落缓存：编排全在页面
+        (js/common/lan-picker.js)，这里由每连接一线程的 ThreadingHTTPServer
+        自然限流。页面中途关标签最坏是让本线程跑满这一批的截止时长。
+        """
+        try:
+            length = int(self.headers.get("Content-Length") or 0)
+        except ValueError:
+            length = 0
+        raw = self.rfile.read(min(length, 65536)) if length > 0 else b""
+        if length == 0 or length > 65536:
+            self._post_json(json.dumps({"ok": False, "errors": ["bad-body"]},
+                                       ensure_ascii=False).encode("utf-8"), 400)
+            return
+        try:
+            obj = json.loads(raw.decode("utf-8", "replace"))
+        except ValueError:
+            obj = {}
+        if not isinstance(obj, dict):
+            obj = {}
+        ips = obj.get("ips") if isinstance(obj.get("ips"), list) else []
+        ports = obj.get("ports") if isinstance(obj.get("ports"), list) else None
+        if not ports:
+            ports = [80]
+        try:
+            tmo = int(obj.get("timeout_ms") or 750)
+        except (TypeError, ValueError):
+            tmo = 750
+        try:
+            out = lan_probe.probe_batch(
+                ips, ports=ports, path=obj.get("path") or lan_probe.PROBE_PATH,
+                timeout_ms=tmo)
+        except Exception as e:                       # noqa: BLE001
+            out = {"ok": False, "results": [], "scan": {"candidates": len(ips)},
+                   "errors": ["%s: %s" % (type(e).__name__, e)]}
+        if obj.get("local"):
+            # 同一次往返带回"本机在哪段"，页面才说得出扫的是哪段、依据是什么。
+            try:
+                out["local"] = lan_probe.local_net()
+            except Exception as e:                   # noqa: BLE001
+                out["local"] = {"ok": False, "err": type(e).__name__}
+        self._post_json(json.dumps(out, ensure_ascii=False).encode("utf-8"))
+
     def _handle_ui_state_post(self, path, rel):
         """配置快照 POST（R11：motor/lab 共用，表驱动）。"""
         self._write_ui_state_route(path, rel)
@@ -735,7 +791,7 @@ def _run_browser(args):
     url = f"http://127.0.0.1:{port}/tabs.html"
     print(f"PORT={port}", flush=True)  # 窗口模式父进程据此得知端口
     print(f"ESP32 调试控制台: {url}  (Ctrl+C 退出)")
-    print("页面里的设备 IP 决定 API 目标(默认 192.168.31.127), 本服务只提供页面")
+    print("设备端点由页面决定(顶栏『发现』选择或 IP 输入框手填); 本服务另有 /api/lan/probe 探测原语")
     if not args.no_browser:
         threading.Timer(0.5, lambda: webbrowser.open(url)).start()
     try: